Захват промышленного робота

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИЕЛЬСТВУ

Союэ Советскнк

Сюцналнстнчаскнк

Республик

<и 944920 (6t) Дополнительное к ввт. свид-ву (22) Заявлено 21.04.80 (2 ) 2914548/25-08 (5$) М. Кд.з с присоединением заявки ¹В 25 J 15/00

Государстееиный комитет

СССР ио целам изобретений и открытий (23) Приоритет (53) УДК 62-229.72 (088. 8) Опубликовано 230782.Бюллетень ¹ 27

Дата опубликования описания 23 ° 07;82 (72) Авторы изобретения

В.В. Дашкевич и A.Â. Горностай (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОВОТА

Изобретение относится к робото;технике.

Известны захваты промьиаленных роботов, снабженные датчиками очувствления, содержащими излучатели и приемники волнового излучения, расположенные в волноводах (1).

Недостатком известных устройств является влияние на точность позици онирования ..захвата посторонних ис точников излучателей волнового излучения.

Цель изобретения - повьтаение точ. ности позиционирования захвата.

Это достигается тем,. что каждый волновод выполнен в виде Ч-образного полого канала, причем на концах его установлены, соответственно, на одном — источник, а на другом - приемник волнового излучения, а.средняя часть канала имеет выход на рабочую поверхность захвата.

На фиг. 1 дана схема предлагаемого . захвата промышленного роботат на фиг. 2 — сечение A-А на фиг. 1.

Модуль промяшленного робота содержит руку 1 и захват 2, которые свя.заны с системой 3 автоматического управления.

Захват промышленного робота сйабжен датчиками очувствления, которые установлены в непосредственной близости от объекта 4 эахватывания.

Датчик включает источник 5 и приемник 6 излучения, смонтированные в корпусе 7. В качестве источника может быть использован светодиод или набор светодиодов, а в качестве, приемника излучения"- фототранэистор или набор фототранэисторов.

Источник 5 и приемник 6 излучения соединены между собой волноводами В, представляющими собой калиброванные каналы, открытые со стороны объекта

4 эахватывания и выполненные под углом друг к другу в корпусе 7.. В систему автоматического управления 3 введено сравнивающее устройство 9, имиацее два входа, один из которых через блок 10 эталонной модели подключен к выходу источника 5, а второй - к выходу приемника 6 излучения.

Захват работает следуккцим образом.

Перед включением в работу составляется модель объекта 4 эахватывания на основании его характерных точек.

Эти данные заносятся в ячейки памяти

30 блока 10 эталонной модели. Корпус 7

944920

Формула изобретения

Фие.1

ФИГ

Составитель Т. К цахина

Техред Е. Харитончик Корректор А. Дзятко

Редактор С. Патрушева

Заказ 5225/21

Тираж 1087 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35., Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, Ул. Проектная, 4 монтируется на захвате таким образом, чтобы волноводы 8 открытыми концами находились над характерными точками объекта 4 захватывания и были расположены в плоскости захватывания губок захвата. При захвате объект 4 1 захватывания закрывает oTKpbfTHQ ка либрованные .концы волноводов 8, а источник 5 в этот момент начинает генерировать поток волнового излучения в направлении объекта 4 захваты- 30 вания по каналам волновода 8. Волновое излучение отражается от объекта 4 зах- ватывания в характерных точках, socпринимается приемником 6 излучения и через его выходы поступает на сравни-15 вающее устройство 9, которое сравнивает поступивший результат с заранее составленной моделью объекта захватывания > находящейся в памяти блока 10 эталонной модели °

В результате сравнения выдается ин формация о наличии объекта 4 захватывания в захвате и об ориентации объ» екта в пространстве.

Применение предложенного захвата позволяет повысить точность позиционирования захвата относительно объекта захватывания за счет исключения

7 влияния посторонних источников излучения.

Захват промышленного робота, снабженный установленными в плоскости рабочих поверхностей губок датчиками очувствления, содержащими источники и приемники волнового излучения, расположенные в волноводах, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования захвата относительно объекта захватывания эа счет исключения влияния посторонних источников излучения, каждый волновод выполнен в виде Y-образного канула, причем на концах его установлены, соответственно, на одном - источник, а на другом - приемник волнового излучения, при этом средняя часть канала имеет выход со стороны рабочих поверхностей губок захвата.

Источники информации, принятые Во внимание при экспертизе

1. Катыс Г.П. Оптические информационные системы роботов — манипуляторов. М, "Машйностроение, 1977, с. 70.