Устройство осевого перемещения хобота ковочного манипулятора

 

УСТРОЙСТВО ОСЕВОГО ПЕРЕИЕ- : ЩЕНИЯ ХОБОТА КОВОЧНОГО МАН ШУЛЯТОРА, содержащее шарнирно свя9ав11ые с - . . теЛежкой манипулятора и подвеской хобота силовой гидроцилиндр останова хоёота, полости которого связаны магистралями с реверсигньш насосом и трехпозиционны трехходовым гидрораспределителем , и силовой гидроцилиндр возврата хобота, связанный ,с пневмогидравлическим аккзлмулятором магистралью с установленными в «ей дросселем и обратным клапаном, а : также механизмом Перемещения тележки I хобота в виде зубчатого зацепления и приводногр редуктора, кинематически связанного с реверсивным насосом , о т л и ч а ю Щ|е ё с я тем, ЧТО, с целью снижения энергозатрат, оно снабжено системой подпитки рабочей средой, связанной магистралью с силовым гидроцилиндрсш останова хобота, двухпозиционным трехходовым гидрораспределителем, установленным в магистрали подвода рабочей среды от пневмогидравлического ак- . кумулятора к силов «у гидроцилиндру возврата хобота, а также трехпозиционным электрогидравлическим пилотом управления, связанным с управляе1мыми полостями трехпозиционного трехходового гидрораспределиko теля и с пневмогидравлическим аккумулятором , при этсм управляемая полость двухпозициониого трехходового гидрораспределителя связана с управляемыми полостями трехпоэиционного треххЪдового гидрораспределителя посредством логического элемента ИЛИ, а трехпозиционный трехходовой гидрораспределитель устаICn новлен в магистрали подпй1ки силовооо го гидроцилиндра останова хобота. ;о 4 СО

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЪ|Й НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ф р, "«Ч! ««у

/

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ :-::,:,,:::: И, к етоескому свидетельству

C© (21) 3467204/25-27 (22) 07.07.82

{46) 15,11,83. Бюл. М 42

{72) Д.Я.Левита, И.Л,Махмок и В.Л.Пугина (71} Экспериментальный научно-иссле.девательский институт кузнечно-прессового машийостроения (53) 621,73 ° 077 (088 ° 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

М 682317, кл, В 21 4 13/10, 1971.

2, Авторское свидетельство сссР

Йо заявке Р 2337933/27, кл.. В 21 4 13/10, 25.03.76 (прото- тип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ОСЕВОГО БЕРЕИЕ»,, ЩЕНИЯ ХОБОТА ИОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРАpl содержащее шарнирно связанные с-тележкой манипулятора и подвеской хобота силовой гидроцилиндр останова хобота, полости которого связаны магистралями с реверсивным насосом и тремпоэиционным трехходовым гидрораспределителем, и силовой гидроцилиндр возврата хобота, связанный ,с пневмогидравлическим аккумулятором магистралью с установленными в ней дросселем и обратным клапаном, а также механизмом перемещения тележки

„„SU„„1053949 А хобота в виде-зубчатого зацепления .и приводного редуктора, кннематически связанного с реверсивным насосом, о т л и ч а в щ,е е с я тем, :что, с целью снижения энергозатрат, оно снабжено системой подпитки рабочей средой, связанной магистралью с силовым гидроцилиндром останова хобота, двухпозиционным трехходовым гидрораспределителем, установленным в магистрали подвода рабочей .среды от пневмогидравлического аккумулятора к силовому гидроцилнндру возврата хобота, а также трехпозиционным электрогидравлическим пилотом управления, связанным с управляеЬымн полостями трехпоэицнонного трехходового гидрораспределнтеля и с пневмогидравлическим аккумулятором, прн этом управляемая полость двухпоэиционного трехходоsoro гидрораснределителя связана с управляемымн полостями трехпоэицнон,ного трехходового гидрораспредели- теля посредством логического элемента ИЛИ, а трехпозицнонный трехходовой гидрорас тределитель установлен в магистрали подпйтки силового гндроцилиндра останова хобота.

1053949!

О

20 тель 16, присоединенный также к

45 сливной магистрали 17 и магистрали

18 управления.

Полости 19 и 20 поршневого гидроцилиндра 2 магистралями 21 и 22 связаны с соответствующими выходами реверсивного насоса 23, кинематически связанного с редуктором перемещения тележки и трехпозиционного трехходового гидрораспределителя 24, сообщенного через обратный клапан 25 с магистралью

26 подпитки.

Гидрораспределитель 24 в свою очередь связан с трехпозиционным электрогидравлическим пилотом 27 управления магистралями 28 и 29, 60 дополнительно соединенными через элемент ИЛИ 30 с магистралью 18 ю управления гидрораспределителем 16.

Магистрали 31 и 32 связывают пилот 27 управления с гидроаккумуА5.ляторОм 12 и сливом.

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессового производства; а именно к конструкциям ковочных манипуляторов, Известно устройство осевого перемещения хобота ковочного манипулятора, содержащее электромеханический привод осевого перемещения те- лежки хобота, и гидравлические системы остановки и возврата хобота E 17.

Недостатком известного усгройства является сложность его конструкции.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому является устройство осевого перемещения хобота коночного манипулятора, содержащее шарнирно связанные с тележкой манипулятора и подвеской хобота силовой гидроцилиндр останова хобота, полости которого связаны магистралями с реверсивным насосом и трехпоэиционным трехходовым гидрораспределителем, и силовой цилиндр возврата хобота, связанный с пневмогидравлическим аккумулятором. магистралью с установленными в ней дросселем и обратным клапаном, а также механизм перемещения тележки хобота в виде эубчатоГО зацепления и приводного редуктора, кинематически связанного с реверсивным насосом Р2 3.

Недостатком указанного устройства являются повышенные энергозатраты на управление процессом останова хобота, что обусловлеио постоянной связью полостей гидроцилиндра возврата с аккумулятором, приводящей к необходимости увеличения силовых и расходных параметров гидроцилиндра останова, который при управляемом останове осевого перемещения хобота должен преодолевать наряду с маятниковым моментом подвески хобота. момент от постоянного усилия гидроцилиндров возврата, при этом требуется больший типоразмер реверсивного насоса.

Цель изобретения — снижение энергозатрат при эксплуатации манипулятора.

Указанная цель достигается тем, ч о устройство осевого перемещения. хобота ковочного манипулятора, содер жащее шарнирно связанные с тележкой . манипулятора и подвеской хобота сило вой гидроцилиндр останова хобота, полости которого связаны магистралями с реверсивным насосом и трехпозиционным трехходовым гидрораопре делителем, и силовой цилиндр возврата хобота, связанный с пневмогидравлическим аккумулятором магистраль с установлейными в ней дросселем и .обратным клапаном, а также механизм перемещения тележки хобота в виде зубчатого зацепления и приводного редуктора, кинематически связанного с реверсивным насосом, снабжено системой подпитки рабочей средой," связанной магистралью с силовым гидроцилиндром останова хобота, двухпоэиционным,трехходовым гидрораспределителем, установленным в магистрали подвода рабочей среды от пневмогидравлического аккумулятора к силовому гидроцилиндру возврата хобота, а также трехпозиционным электрогидравлическим пилотом управления, связанным с управляемыми полостями трехиозиционного трехходового гидрораспределителя и с пневмогидравлическим аккумулятором,. при этом управляемая полость двухпозиционного трехходового гидрораспределителя связана с управляемыми полостями трехпозиционного трехходового гидрораспределителя посредством логического элемента ИЛИ, а трехпозиционный трехходовый гидрораспределитель установлен в магистрали подпитки силово» го гидроцилиидра останова хобота.

На чертеже изображена схема устройства.

Устройство осевого перемещения хобота содержит поршневые гидроцилиндры возврата 1 и останова 2 хобо-.. та, которые с помощью оси 3 шарнирно закреплены относительно тележки

4 манипулятора, а осью 5. их штоки

6 и 7 шарнирно связаны с подвеской

8 хобота манипулятора.

На центральном участке штока 6 гидроцилиндра 1 установлены с воз— можностью осевого перемещения поршни 9 и 10. Межпоршневая полость 11 связана с пневмогидравлическим ак40 кумулятором 12 магистралью 13, на которой установлены дроссель 14 с обратным клапаном .15 и двухпозиционный туехходовой гидрораспредели1053949

Устройство осевого перемещения

:хобота ковочного манипулятора работает следующим образом.

При ручном управлении осевым перемещением хобота с поковкой, когда не ставится задача ее точного шагового перемещения, обе полости

19 и 20 гидроцилиндра останова через магистрали 21 и 22 и гидрораспределитель 24, находящийся в нейтральном положении, сообщены между собой и находятся под дав— лением системы подпитки. В этом случае при останове хобота внешними силами, например при зажатии поковки бойками пресса, перемещающаяся тележка 4 через ось 3 смещает гидроцилиндр 1 возврата с поршнем 10 относительно неподвижного штока 6, а гидроцилиндр 2 - относительно неподвижного штока 7 влево. Жидкость из полости 20 свободно переливается в полость 19, à из полости 11 жидкость будет вытесняться через магистраль 13, дроссель 14 с обратным клапаном 15 и гидрораспределитель..1б, занимающий правое положение благодаря связи магистрали 18 со сливом, в гидрсртневматический, .аккумулятор 12.

После освобождения хобота с поковкой .внешними силами поршень

9 досылает шток б и связанную с ним через ось 5 подвеску хобота б до упора в передний бурт гидроцилиидра 1,"восстанавливая нейтральное положение подвески хобота относительно тележки манипулятора.

Аналогичным образом работает гидросистема при движении манипулятора от пресса.

В случае управляемого останова хобота с поковкой, необходимого для точной реализации заданного шага осе вой подачи, например при работе с программным управлением, задача после выдачи команды на останов состоит в смещении хобота с поковкой усилием гидроцилиндра 2 остано-ва относительно тележки 4 со скоростью,равной, но противоположно направленной скорости тележки. Это достигается включением соответствующего электромагнита Э1 и Э2, электрогидравлического пилота 27 управления (в зависимости от направления движения тележки манипулято-. ра - к прессу или от пресса), а также соответствующим подбором геомет-, рического объема реверсивного насоса 23, эффективной площади поршневых полостей гидроцнлиндра 2 останова, кинематической увязкой передаточного числа редуктора между валами привода звездочки цевочной рейки и реверсивного насоса.

Так, при движении тележки манипулятора к прессу, команда íà управляемый останов осуществляется включением электромагнита Э2 электро5

1,0 гидравлического пилота 27.управления. При этом гидросистема обеспечивает следующие функции: благодаря переключению гидрораспределителя 24

15 в верхнее положение полость 20 гидроцилиндра останова становится всасывающей для насоса 23, работающего в режиме дозатора расхода, а полость 19 - нагнетательной, вследствие.чего шток 7 отклоняет подвеску в направлении от пресса со скоростью, равной скорости движения тележки, давление в магистрали 29 прижимает шарик логического эле25 мента ИЛИ 30 к верхнему седлу и, действуя на управляемый торец гидрораспределителя 16, перемещает его в левое положение, благодаря чему полость 11 гидроцилиндра 1 возврата разгружается на слив и,шток 7 гидроцилиндра 2 останова преодолевает при смещении подвески хобота лишь ее маятниковый момент, что существенно уменьшает потребную эффективную площадь гидроцилиндра останова.

Возврат подвески хобота в нейтральное положение (догон тележки ). происходит регулируемой дросселем

14 скоростью после отключения электрома„гнита Э2, переключения пилота

40 27 и гидрораспределителя 24 в среднее положение, гидрораспределителя

16 в правое положение и сообщения полости 11 гидроцилиндра 1 возврата с гидропневматическим аккуиулято» .

45 Ром 12.

Аналогичным образом включением электромагнита Э1 обеспечивается управляемый останов хобота с поковкой при движении тележки манипуля50 тоРа от пРесса, при этом шарик åðметизирует нижнее седло логического элемента ИЛИ 30.,;эксплуатации манипулятора.

Ilo сравнению с прототипом использование предлагаемого изобретения

55 позволяет снизить знергозатраты при

1053949

Составитель В.шебалкин

Редактор И.Еасарда ТехредТ.Фанта Корректор И i Эрдели а@ аа &a Э « а»

Заказ 8979/10 Тираж 686 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Ю ЮОЮЮВ

ФилиаЛ ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4