Механизм вертикального перемещения схвата манипулятора

 

МЕХАНИЗМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОХВАТА МАНИПУЛЯТОРА , содержащий раму в шарннрш смонтврованные на ней рычажную подвеску охвата , шшнндр-УравноВЯпиватель, шток которого шарнирно связан с рычажной подвеской,- a поршневая полость coodneHEt магистралью с источником постоянного давления, и привод с винтовой парой, гайка которой шарнирно связана с рычажной подвеской, отличающийся тем, что, с целью уменьшения мсяцностй пршошц он снабжен д&узшоаппионяым распределителем, cooCixtaioomM штоковую полость шитндра уравнсшетиватет в :бдвом своем положенни с его поршневой полостью, a в другом положенни-- со i СЛ1ЮОМ.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ, ШИЛО

РЕСПУЬЛИНИЮ Q1) Д ИЭ В 21 д 13/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фа/

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

OO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЫТИЙ (21 ) 3446457/25-27 (22) 28.05.82 . (46) 30.08.83;Бюл. l4 32 (72) Б. А. Челищев и Н. В. Колосков (71) Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно- прессового машиностроений (53) 621.73.077 (088.8) (56) 1. Автоматизация кузнечно-прессового оборудовання. Вып. 23. М., "Машиностроенне, 1971, с. 3-9 (прототип). (S4) (57) МЕХАНИЗМ ВЕРТИКАДЬЯОГО

ПЕРЕМЕЩЕНИЯ СХВАТА МАНИП УЛЯТОРА, содержащий раму и шарннрно смонти- рованные на ней рычажную подвеску схвата, цилиндр-уравновешнватель, шток поощsa которого шарнирно связан с рычажной подвеской,. а поршневая полость сообшена магистралью с источником постоянного давления, и привод с винтовой парой, гай ка которой шарнирно связана с рычажной подвеской, о т л и ч а ю щ н и с я тем, что, с целью уменьшения мощности .прнвода, он снабжен двухпозицнонним распределителем, сообщаъхцнм штоковую цолость цилиндра-уравновешивмеля в одном своем пожикении с его порпневой полостью, а в другом положении - со сливом.

Фиг.2 г

ВНИИПО Заказ 6101/11 Тираж 686 Подписное

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4, 1 1038

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехова а именно к конструкциям ковочных манипуляторов.

Известен махвнизм вертикального пере-5 мешения схвата манипулятора, содержащий рвму и шарнирно смонтированные на ней рычажную подвеску схвата, цилиндруравновешиватель, шток поршня которого шарнирно связан с рычажной подвеской, 10 а поршневая полость сообцена магистралью с источником постоянного давления, и привод с винтовой парой, гййка которой шарннрна аанаана с рычшанай падаасной(1).

Недостатком известного механизма 15 вертикального перемещения .схвата явля,ется необходимость использования приво-! да повышенной MDIIIHOcrH

Цель изобретения — уменьшение мошно-20 сти привода за счет обеспечения совпадающего направления действия нагрузки и движения как при подъеме, так и при опускании схвата.

Указанная цель достигается тем, что 25 механизм вертикального перемещения и схвати манипулятора, содержащий раму и шарнирно смонтированные на ней рычажную подвеску схвата, цилиндр-урввновешиватель, шток IIDpIIIIIB которого шарнирно связан с рычажной подвеской, а поршневая полость сообщена магистралью с источниt ком постоянного давления, и привод с винтовой парой, гайка которой шарнирно связана с рычажной подвеской, снабжен двух позиционным распределителем, сообцаю 35 щим штоковую полость цилиндра-уравновешивателя в одном своем положении с его поршневой полостью, в в другом положениисо сливом.

На фиг. 1" показано схематическое изображение механизма вертикального пере053 2 мешения схвата манипулятора; на фиг. 2— сечение А-А на фиг. 1, Механизм вертикального перемещения схвата содержит шарнирно установленный на раме привод 1, связанный с винтовой передачей 2, гайка 3 которой шарнирно ,соединена с рычажной подвеской 4, несущей cxsar 5 с заготовкой 6 и связанной со штоком 7 цилиндра-уравновешивателя

8, штоковая .полость 9 которого через гидрораспределитель 10 сообщена со сбросом 11 давления, а поршневая полость

12 посредством напорной магистрали 13с источником стабилизированного давления 14, Отношение площадей поршневой полости к площади штока равно отношению преодолеваемых нагрузок при подъеме схвата с максимальной заготовкой и без нее.

При включении привода 1 на подъем давление от магистрали 13 поступает в поршневую полость 12 и усилие, развиhaeMoe цилиндром 8, превосходит весовую нагрузку, вследствие чего результируклцая. сила, приложенная к гайке 3, нвпрввленвв сторону движения. При включении привода 1 на опускание гидрораспределитель

10 переключается, сообщая между собой полости 9 и 12. Усилие уравновешивателя падает и становится. равным весу ненагруженной системы. Вследствие этого результирующая сила, приложенная кгайке 3 в этом случае или равна нулю при пустом схвате 5, или направлена в сторону движения при схвате 5 с заготовкой 6.

По сравнению с базовым объектом, в качестве которого выбран прототип, использование предлагаемого изобретения позволяет уменьшить мощность привода механизма вертикального перемещения czsa»»

ra манипулятора.