Механизм поворота руки промышленного робота

 

МЕХАНИЗМ ПОВОЮТА РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус. Фи.1 поворотную колонну, привод ее поворота, механизм позиционирования, выдвижной и регулируемый упоры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, механизм позиционирования вьшолнен в виде серег и двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок, шарнирно соедийенных с корпусом и серьгами, причем последние шарнирно соединены с выдвижным упорюм, а привод закреплен на том же корпусе, при зтом на регулируемом упоре выполнен криволинейный скос, взаимодействующий с выдвижным упором . 3 11

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3(59 В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

У 11

C)

CO

«9

С5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3496432/25 — 08 (22) 04.10.82 (46) 15.12.83. Бюл. Р 46 (72) И. И. Павленко и Л. А. Романский (71) Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., "Машиностроение", 1975, с. 163 — 164.

2. Авторское свидетельство СССР У 755550, кл. В 25 J 9/00, 1978 (прототип). (54) (57) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА РУКИ ПРО—

МЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус, ÄÄSUÄÄ 1060464 A поворотную колонну, привод ее поворота, механизм позиционирования, выдвижной и регулируемый упоры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, механизм позиционирования выполнен в виде серег и двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок, шарнирно соедийенных с корпусом и серьгами, причем последние шарнирно соединены с выдвижным упором, а привод закреплен на том же корпусе, при этом на регулируемом упоре выполнен криволинейный скос, взаимодействующий с выдвижным упором.

1 106046

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к механизмам поворота промышленных роботов, манипуляторов и других устройств. и может быль использовано в различных отраслях народного хозяйства.

Известен механизм поворота промышленного робота, у которого механизм позиционирования имеет выдвижной упор для осуществления промежуточной остановки руки при повороте вокруг вертикальной оси. Выдвижение этого упора осуществляется с помощью пневмоцйлиндра (1) .

Недостатком этого механизма является то, что он не позволяет получать более чем одну промежуточную остановку руки робота при повороте ее иэ одного крайнего положения в другое.

Известен также механизм поворота промышленного робота, обеспечивающий остановку руки в нескольких промежуточных точках (21.

Недостатком этого механизма является установка выдвижного упора и привода его перемещения на подвижной траверсе, что усложняеи конструкцию механизма, а нри падении давления в энергосети рука может произвольно проворачиваться, что снижает надежность устройства в целом.

Бель изобретения — упрощение конструкции ! механизма и повышение его надежности.

Указанная цель достигается тем, что механизм поворота промышленного робота, содержащий корпус, поворотную колонну, привод ее поворота, механизм позиционирования выдвижной и регулируемый упоры, механизм по35 зиционирования выполнен в виде серег и двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок, шарнирно соединенных с корпусом и серьгами, причем последние шарнирно соединены с выдвижным упором, а привод закреплен на том же корпусе, при этом на регулируемом упоре выполнен криволинейный скос, для взаимодействующий с выдвижным упором.

На фиг. 1 схематически изображен.предла- 4 гаемый механизм, общий вид; на фиг. 2— разрез А-А на фиг. 1;

Механизм поворота промьшшенного робота включает поворотную колонну 1, получающую поворот от отдельного привода (не показан), 50 на которой жестко закреплен тормознои диск

2, имеющий н» торцовой поверхности кольцевой паэ а, к которому с помощью болтов 3 крепятся в требуемом угловом положении регулируемые упоры 4, содержащие пазы 6, позволяющие регулировать упоры 4 в радиальном 55 направлении. На этих упорах есть выступ 5, который служит в качестве жесткого упора. К неподвижному корпусу 6 крепятся опорные оси 7 тормозных колодок 8, а также направляющие 9, вдоль которых перемещается полэун 10, несущий подвижную ось 11 рычагов

12, соединяющих ползун 10 с тормозными колодками 8 при помощи осей 13. Ползун 10 является несущим звеном подшипника 14, который в момент торможения контактирует с рабочей поверхностью в упора 4, На ползуне

10 есть выступ 15, который играет роль выдвижного упора, Полэун 10 с помощью штока

16 соединен с приводом (не показан) перемещения ползуна 10, а следовательно, с перемещением выдвижного упора 15 и через ось

11, рычаги 12, оси 13, колодки 8 с торможением привода. Между тормозными колодками установлена пружина 17, стремящаяся прижать колодки к диску 2.

Механизм работает следующим образом.

При повороте колонны 1 по часовой стрелке и при поступлении сигнала о начале торможения срабатывает привод выдвижения упора, который с помощью штока 16 перемещает ползун 10 и выдвижной упор 15 вправо до контакта .подшипника 14 с рабочей частью в упора 4. По мере поворота вала вместе с диском

2 поворачивается-и упор 4. При этом радиус рабочей части в упора 4 возрастает, что позволяет дополнительно перемещаться ползуну 10 вправо и через рычаги 12 выдвигать колодки

8, постепенно прижимая их к внутренней поверхности тормозного барабана. Такая согласованность движений, обеспечиваемая с помощью одного привода, позволяет «ыдвигать упор и плавно тормозить привод поворота робота. В конечный момент торможения выс туп 5 на упоре 4 подходит к выдвижному упору 15 и происходит окончательная остановка движения. Безударность остановки достигается регулировкой упора 4 в радиальном направлении по лазам б, в результате чего изменяется интенсивность торможения. При поступлении сигнала на продолжение вращения вала срабатывает привод упора, который с помощью штока 16 перемещает полэун 10 и упор 15 влево, разъедияя т.о. контакт упоров

5 и 15, а также сближает колодки 8 через рычаги 12, осуществляя растормаживание механизма поворота. После завершения этих движений подается команда на включение привода поворота колонны 1, При подходе очередного упора 4 цикл торможения и остановки повторяется. Установка пружины 17 между колодками 8 позволяет прижать их при падении давления в энергосети к диску 2, затормозив его и предотвратив т.о. воэможность изменения его углового положения.

Установка выдвижного упора н его привода на неподвижном корпусе упрощает конструкцию механизма поворота, тормозное устройстСоставитель В. Савельев

Техред И.Метелева Корректор Vi. Шарошн

Редактор А. Химчук

Заказ 9931/17 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проекная, 4

Э во обеспечивает плавный подход к жесткому упору при торможении, а при падении давления воздуха или жидкости в энергосети за1060464 4 тормаживает поворотную колонну, не допуская сбоя цикла, и таким образом, повышает надежность работы механизма.