Устройство для ориентации плоских деталей с прямолинейными сторонами

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ ПЛОСКИХ ДЕТАЛЕЙ С ПРЯМОЛИНЕЙНЫМИ СТОРОНАМИ, содержащее механизмы продольного и поперечного перемещения, установленные на поворотном столе, неподвижную матрицу чувствительных элементов, связанную с системой управления, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности устройства, оно снабжено датчиком типа излучательприемник , связанным с системой управления и установленным перед матрицей чувствительных элементов, два из которых расположены на линии сигнала датчика, причем один из них - на оси вращения поворотного стола. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) В 23,Q 7 /00

t р

11) ! l

Ы11ь."иi.; „e,A

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю Ф 5 сРиг, Г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3551899/25-08 (22) 15.02.83 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) А. Г. Алдакушин и А. Я. Родин (53) 62-229.64 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 837854, кл. В 25 J 13/00, 1981.

2. Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М., «Наука», 1981, с. 144 в 149 (прототип). (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ ПЛОСКИХ ДЕТАЛЕЙ С ПРЯМОЛИНЕЙНЫМИ СТОРОНАМИ, содержаÄÄSUÄÄ 1085753 А щее механизмы продольного и поперечного перемещения, установленные на поворотном столе, неподвижную матрицу чувствительных элементов, связанную с системой управления, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности устройства, оно снабжено датчиком типа излучательприемник, связанным с системой управления и установленным перед матрицей чувствительных элементов, два из которых расположены на линии сигнала датчика, причем один из них — на оси вращения поворотного стола.

1085753

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических линиях, оснащенных манипуляторами.

Известно устройство для ориентации плоских деталей, содержащее телевизионную камеру, оптический коррелятор с эталонной маской, логическую схему и преобразователь сигналов, причем на эталонной маске коррелятора выполнены п изображений детали, а корреляционная плоскость оптического коррелятора имеет и областей, в каждой из которых установлены фотодиоды, выходы которых электрически связаны с логической схемой (1) .

Недостатками этого устройства являются его сложность и трудности, связанные с обработкой информации, диспропорция временных характеристик информационной и двигательной систем.

Известно также устройство для ориентации деталей плоской формы, содержащее механизмы продольного и поперечного перемещения, установленные на поворотном столе, неподвижную матрицу чувствительных элементов, связанную с системой управления (2J.

Однако это устройство имеет сложную конструкцию, обладает низким быстродействием из-за сканирующих движений, необходимых при идентификации детали сложной формы, произвольно расположенной относительно матрицы чувствительных элементов.

Целью изобретения является повышение производительности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для ориентации плоских деталей с прямолинейными сторонами, содержащее механизмы продольного и поперечного перемещения, установленные на поворотном столе, неподвижную матрицу чувствительных элементов, связанную с системой управления, снабжено датчиком типа излучатель-приемник, связанным с системой управления и установленным перед матрицей чувствительных элементов, два из которых расположены на линии сигнала датчика, причем один из них — на оси вращения поворотного стола.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 — 5 — этапы ориентации и перемещения детали.

Устройство для ориентации плоских деталей с прямоугольными сторонами состоит из ориентирующего механизма 1 и системы

2 управления.

Ориентирующий механизм 1 содержит механизм 3 продольного и механизм 4 поперечного перемещения, установленные на поворотном столе 5, причем последний размещен на каретке 6 продольного перемещения, матрицу 7 чувствительных элементов, размещенную неподвижно над поверхностью

5 !

О !

55 механизма 3 продольного перемещения, датчик типа излучатель 8-приемник 9 (например, светодиод и фототранзистор), два чувст. вительных элемента 1О и 11 матрицы 7, расположенные на линии сигнала датчика излучатель 8-приемник 9, причем элемент 11 установлен одновременно на оси вращения поворотного стола 5.

Устройство работает следующим образом.

Режим обучения.

После совмещения одной из вершин детали 12 с чувствительным элементом 11 на поверхности механизма продольного перемещения 3 и перекрытия сигнала датчика излучатель 8-приемник 9, деталь 12 разворачивается поворотным столом 5 по часовой стрелке вокруг своей вершины (так как чувствительный элемент 11 совпадает с осью вращения поворотного стола 5) до момента, пока одна из сторон детали не перекроет чувствительный элемент 10. Система 2 управления запоминает комбинацию перекрытых чувствительных элементов матрицы 7 и дает команду на привод каретки 6 продольного пере м еще ни я.

После прохода последней кромки детали

12 линии сигнала датчика излучатель 8-приемник 9 и запоминания системой 2 управления данной комбинации перекрытых чувствительных элементов матрицы 7, деталь 12 приводами механизмов 3 и 4 каретки 6 и стола 5 в ручном режиме подается на позицию разгрузки. При этом система 2 управления запоминает величину отработок приводов по обеим координатам и углу поворота. Та же операция повторяется с той же деталью для других ее вершин. Одновременно, в память системы 2 управления могут быть введены программы ориентации нескольких деталей.

Режим ориентации.

Деталь 12 в произвольном положении, попадая на поверхность механизма 3 продольного перемещения, перемещается им до момента перекрытия одной из ее вершин линии сигнала датчика излучатель 8-приемник 9 (фиг. 2) . В этом случае сигнал на приемнике 9 пропадает и привод механизма 3 продольного перемещения выключается, а привод механизма 4 поперечного перемещения включается, перемещая деталь 12, вдоль линии сигнала датчика излучатель

8-приемник 9 до момента перекрытия ее вершиной чувствительного элемента 11 (фиг. 3).

В данном случае деталь 12 принимает одно из положений режима обучения. По команде элемента 11 происходит разворот детали 12 поворотным столом 5 (фиг. 4) до перекрытия ее стороной чувствительного элемента 10. По его команде система 2 управления считывает комбинацию перекрытых чувствительных элементов матрицы 7 и запоминает ее. Далее включением привода каретки 6 продольного перемещения деталь

1085753

Щ г 5

Составитель В. Мещанинов

Техред И. Верес Ко рре кто р И. Муска

Тираж 767 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, K — 35. Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А. Химчук

3а каз 2133/12

12 передвигается за линию сигнала излучатель 8-приемник 9; до момента появления сигнала на нем. Система 2 управления вновь считывает комбинацию перекрытых чувствительных элементов матрицы 7 и сравнивает результаты обоих считываний с хранящимися в памяти комбинациями сигналов чувствительных элементов, записанных в память в режиме обучения.

При совпадении обеих комбинаций с одной из пар хранящихся в памяти системы управления определяется положение детали 12. По команде системы управления приводы продольного, поперечного перемещений и стол 5 отрабатывают сигналы по координатам и углу поворота, записанные в память системы 2 управления в режиме обучения, и ориентируют деталь в заданное положение (фиг. 5). Сориентированная деталь захватывается манипулятором и уносиТся.

Предлагаемая конструкция позволяет

10 повысить быстродействие устройства, поднять его производительность.