Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ.ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с основанием и приводом, а выходное - с захватом, и штангу, кинематически связанную со звеньями и основанием , отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и жесткости, штанга выполнена в виде пары подпружиненных клиньев с углом клина, большим угла трения , причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основание выполнены в виде пластин с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыре прорези, перпендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в прорезях каждой § пары звеньев по диагонали установлеСП ны дополнительно введенные штифты. «f

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 3(51) )9 25 J 1 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3560363/25"08 (22) 01.03.83 (46) 30. 05.84.Бюл. М 20 (72! 10. Ф. Гвоздев (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам Главного управления по ремонту подвижного состава и производству запасных частей (53) 62 72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР м 716806, кл. В 25 J 1/02, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР

884996, кл. В 25 J 1/02, 1980 (прототип ). ()4) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ. ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с основанием и приводом, а выходное — с захватом, и штангу, кинематически связанную со звеньями и основанием, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподьемности и жесткости, штанга выполнена в виде пары подпружиненных клиньев с углом клина, большим угла тре— ния, причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основание выполнены в виде пластин с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыре прорези, пер- пендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в прорезях каждой щ

Я пары звеньев по диагонали установлены дополнительно введенные штифты.

1094733

Изобретение относится к манипуляторам для механизации транспортных операций, конкретнее к исполнительным органам манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий кинематическую цепь иэ шарнирно сочлененных звеньев, первое из которых связано с основанием и приводом, а последнее — с захватом. Этот манипулятор обеспечивает две поступательные степени подвижности Г13. !

Недостатком такого манипулятора является сложность конструкции и невысокая грузоподъемность.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является исполнительный орган манипулятора, с держащий кинематическую цепь иэ сочлененных меж10

15 ду собой звеньев, входное звено которой связано с основанием и приводом, а выходное — с захватом, и штангу, 20 кинематически связанную со звеньями и основанием (23.

Известный исполнительный орган манипулятора обладает более высокой грузоподъемностью и жесткостью, одна- 75 ко ввиду наличия многочисленных шарнирных соединений, требующих высокой точности изготовления, конструкция и технология изготовления сравнительно сложны 30

Цель изобретения — повышение грузоподъемности и жесткости.

Эта цель достигается тем, что в исполнительном органе манипулятора, содержащем кинематическую цепь иэ со-35 члененных между собой звеньев, входное звено которой связано с основанием и приводом, а выходное — с захватом, и штангу, кинематически связанную со звеньями и основанием, штанга выполнена в виде пары подпружиненных клиньев с углом клина, большим угла трения, причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основания выполнены в виде пластин 45 с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыре!

На фиг.1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг.3 сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 сечение В-В на фиг. 2.

Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и кинематическую цепь из аналогичных звеньев 2-5.

К основанию 1 крепится крышка 6, а к выходному звену 5 — крышка 7 и захват (или другой рабочий орган}, (не

65 показан ). прорези, перпендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в про- 50 резях каждой пары звеньев по диагонали установлены дополнительно введенные штифты.

Каждое звено 2 — 5 и основание 1 выполнено в виде пластины квадратной формы в плане с квадратным отверстием в центре, края которого скруглены.

В звеньях и основании выполнено по четыре прорези, направление каждой прорези перпендикулярно смежной к прорезям смежного звена; в прорезях каждой пары смежных звеньев по диагонали звена установлены штифты 8, изготовленные, с целью облегчения монтажа разъемными, иэ трех частей.

Штанга выполнена из двух аналогичных клиньев 9 и 10 с углом клина, большим угла трения. Поперечное сечение частей штанги у ее концов имеет форму равнобедренного прямоугольного треугольника. Между клиньями 9 и 10 штанги размещены шарики 11, снижающие трение при взаимном смещении клиньев.

Обе части штанги взаимно подпружинены пружинами 12 с направляющими 13.

Приводное устройство содержит четыре гидроцилиндра 14, шарнирно установленные на основании 1. Рабочая среда к ним подается через штуцеры

15 — 18. Штоки 19 этих силовых цилиндров взаимодействуют с первым звеном 2.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении давление рабочей среды подано ко всем силовым цилиндрам, и система находится в равновесии.

При необходимости получить перемещение вправо производится сброс давления иэ штуцера 17, при этом усилие левого силового цилиндра 14 превышает усилие правого, и шток 19 перемещает звено 2 вправо. Основание

1 неподвижно, поэтому вся система звеньев смещается вправо, при этом каждое звено последующее сдвигается отйосительно предыдущего на равные расстояния. При этом части штанги (клинья 9 и 10)совершают одновременно взаимное продольное и поперечное перемещения, что приводит к удлинению штанги в целом и к уменьшению .ее поперечного сечения, а направляющие 13 перемещаются по внутренним поверхностям крышек 6 и 7. Пружины

12 способствуют прижиму клиньев 9 и 10 к рабочим поверхностям звеньев

2 — 5 и основания 1.

Для перемещения влево производится сброс давления из штуцера 15.

Перемещение вверх получим, сбросив давление из штуцера 16, а перемещение вниз — при сбросе давления из штуцера 18.

Наличие взаимно перпендикулярных прорезей в смежных звеньях и в основании, связанных один с другим штифтами 8, обеспечивает перемещение всей кинематической цепи по двум

1094733 направлениям, соответствующим направлению прореэей.

Предлагаемый исполнительный орган манипулятора обладает более простой и технологичйой конструкцией, Кинематическая цепь ввиду наличия штанги, выполненной в виде пары подпружиненных клиньев, характериэуется повыаенной жесткостью bio сравнению с известными конструкциями.

1094733

Составитель И . Бакулина

Редактор Н.Рогулич Техред И.Асталош Корректор A. Ференн

Заказ 3495/8 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4