Захватное устройство робота

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА, содержащее корпус, вакуумные присоски , закрепленные на корпусе, отличающееся ., тем, что, с целью расширения технологических возможностей , корпус выполнен по крайней мере из двух частей, соединенных шарниром, ось которого параллельна опорным поверхностям присосок, причем на одной из частей шарнирно закреплен дополнительно введенный привод , выходное звено которого соединено с другой частью.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

84 А (19) (! 1) 4 (51) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

-з

Н nee&racemu 1

Кар

Фиг 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3743015/25-08 (22) 22.05.84 (46) 30.10.85. Бюл. У 40 (72) Б.Я. Тамбулатов и Л.П. Михайлов (71) Новгородский политехнический институт (53) 62-229.72(088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 167, рис. 47. (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА, содержащее корпус, вакуумные присоски, закрепленные на корпусе, о т— л и ч а ю щ е е с я. тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус выполнен по крайней мере из двух частей, соединенных шарниром, ось которого параллельна опорным поверхностям присосок, причем на одной из частей шарнирно закреплен дополнительно введенный привод, выходное звено которого соединено с другой частью.

Карма

Фиг.2

Составитель 10. Вильчинский

Редактор А. Долинич ТехредМ.Надь Корректор E. Сирохман

Заказ 6638/13 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

1 1187

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для оснащения промьппленных роботов, применяемых для захвата мягкой тары типа закрытых мешков при подаче их к месту наполнения любыми сыпучими материалами, например минеральными удобрениями.

Цель изобретения — расширение тех-10 нологических возможностей схвата робота.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в момент переноса мешка; на фиг. 2 — то же, в момент раскры- 15 тия клапана.

Захватное устройство содержит корпус, состоящий из частей 1 и 2, соединенных шарниром 3 и оборудованных присосками 4, из которых одна закреп-zp лена на части корпуса 1, а остальные - на части 2. Между частями корпуса установлен привод 5 (например пневмоцилиндр ), обеспечивающий взаимный поворот части 1 относительно 25 части 2 вокруг оси шарнира 3, парал984 2 лельной опорным плоскостям вакуумных присосок 4.

Для захвата мешка 6 из пачки все вакуумные присоски захвата прижимаются по плоскости верхнего основания .7 мешка, причем присоска, смонтированная на части 1 корпуса, должна быть расположена в области клапана, а присоски, установленные на части 2, прижимаются на остальной плоскости верхнего основания мешка. При подъеме руки робота мешок переносится в позицию загрузки (одевание клапана мешка на загрузочный лоток ). Перед установкой мешка на загрузочный лоток, подается команда на привод 5, часть 1 корпуса (см. фиг. ? ) поворачивается относительно части 2, при этом клапан мешка приоткрывается.

Движением руки робота мешок одевается на загрузочный лоток, вакуумные присоски схвата отсоединяются, часть 1 корпуса приводом 5 возвращается в исходное положение, и цикл повторяется.