Шагающий механизм

 

1. ШАГАЮЩИЙ МЕХАНИЗМ, содержащий установленные на опорной поверхности рамы и соединенные с ними приводы из горизонтального и вертикального перемещения, отличающийс я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, привод продольного перемещения рам выполнен в виде штока,.цилиндра и связанного с ними сильфона, образующего со штоком и цилиндром герметич/ QJuz.f ную полость, сообщенную с полостью цилиндра, в котором выполнено осевое, отверстие для подачи рабочего тела от источника давления, при этом рамы выполнены полыми с отверстиями для подачи в них рабочего тела от источника давления, а привод вертикального перемещения рам выполнен в виде полых, упругих и жестко связанных с рамами дугообразных элементов , один конец каждого из которых заглушен и установлен с возможностью взаимодействия с опорной поверхностью, а другой конец сообщен с полостью связанной с HiiM рамы.. 2; Механизм по п. 1, о т л и ч аю щ и и с я тем, что одна из рам (Л выполнена Т-образной, а другая П-образной , причем между концами последней расположена средняя часть Т-образной рамы, -при этом дугообразные элементы связаны с концами рам и средней частью перемычки П-образной рамы. ел Од 00

СО1ОЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК с I

II,,- 1! с 12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К AB ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ъ 3;4.А: /МАЙ» и м(: г и ; 6;..«

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

110 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3690812/27-03 (22) 16. 11 ° 83 (46) 07.05.85. Бюл. Ф 17 (72) А.Т. Александрова, В.Т. Брошенко, А.А. Горюнов, Б.Г. Львов и В.В. Симонов (71) Московский институт электронного машиностроения (53) 621.867:621.833 ° 6(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 892057, кл. F 16 Н 27/10, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР

Ф 352229, кл. В 65 G 25/04, 1970. (54)(57) 1. ШАГАЮЩИЙ МЕХАНИЗМ, содержащий установленные на опорной поверхности рамы и соединенные с ними приводы из горизонтального и .вертикального перемещения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, / привод продольного перемещения рам выполнен в виде штока,.цилиндра и связанного с ними сипьфона, образующего со штоком и цилиндром герметич„„SU„„115416 А

4 В 65 G 25/00 F 16 Н 27 10

f ную полость, сообщенную с полостью цилиндра, в котором выполнено осевое отверстие для подачи рабочего тела от источника давления, при этом рамы выполнены полыми с отверстиями для подачи в них рабочего тела от источника давления, а привод вертикального перемещения рам выполнен в виде полых, упругих и жестко связанных с рамами дугообразных элементов, один конец каждого из которых заглушен и установлен с возможностью взаимодействия с опорной поверхностью, а другой конец сообщен с полостью . связанной с ним рамы..

2. Механизм по п. 1, о т л и ч аю шийся тем, что одна из рам выполнена T-образной, а другая П-образной, причем между концами последней расположена средняя часть Т-образной рамы, -при этом дугообразные элементы связаны с концами рам и средней частью перемычки П-образной рамы.! !54!()8

И «<1 р е т <- H H < «т и «с и т с я

I му транспорту, в частно< .ти к шагающим устройствам, применяемым н качестве грузоносителей для перемещения деталей и им подобьяIx предметов.

Известно шагающее устройство, включающее корпус, двигатель, приводы в виде планетарных передач и опоры, включающие шарнирно соединенные рычаги (!1 .

Недостатком данного устройства является сложность конструкции, вызванная приводом и наличием шарнирных соединений опор, что не позволяет обеспечить надежную работу в заданных условиях.

Наиболее близким по техническому решению к изобретению является шагающий механизм, содержащий установленные на опорной поверхности рамы и соединенные с ними приводы их горизонтального и вертикального перемещения I?) .

Недостатком известной конструкции является ее сложность и трудность обеспечения синхронности работы приводов, что снижает надежность работы механизма. Кроме того, наличие пар трения в шарнирах электромеханического привода и гидропривода существенно усложняет применение устройства в вакууме и агрессивной среде из-за негерметичности в узлах уплотнения, приводящей к износу, неточности перемещений и заеданию в парах трения.

Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции шагающего механизма.

Цель достигается теМ, что в шагающем механизме, содержащем установленные на опорной поверхности рамы и соединенные с ними приводы их горизонтального и вертикального перемещения, привод продольного перемещения рам выполнен в виде штока, цилиндра и связанного с ними сильфона, образующего со штоком и цилиндром герметичную полость, сообщенную с полостью цилиндра, в котором выполнено осевое отверстие для подачи рабочего тела от источника давления, при этом рамы выполнены попыми с отверстиями для подачи в них рабочего тела от источника давления, а привод вертикального переме щ< ния рам выполнен в виде пОлых, упругих и жестко вязанных с рамами дугообразных элементов, один конец каждого из которых заглушен и установлен с возможностью взаимо5 действия с опорной поверхностью, а другой конец сообщен с полостью связанной с ним рамы, Одна из рам выполнена Т-образной, а другая H-образной, причем между концами последней расположена средняя часть Т-образной рамы, при этом дугообразные элементы связаны с концами рам и средней частью перемычки И-образной рамы.

Такое выполнение механизма уменьшает количество пар трения, что в условиях агрессивной среды уменьшает число отказов отдельных узлов механизма.

Ы

На фиг. 1 Показан шагающий механизм; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1, !

Цагающий механизм содержит полые

25 рамы 1 и 2 и герметично связанные с ними полые упругие дугообразные элементы 3 и 4 с планками 5, опира-. ющимися на опорную поверхность. Каждая рама имеет отверстие 6 (штуцер) для ее соединения с источником давления рабочего тела (не показан).

К стойкам 7 и 8 рам 1 и 2 прикреплены цилиндр 9 и шток 10, расположенные внутри сильфона 11, который с ними связан ° Цилиндр 9 и шток 10

Л герметично соединены с сильфоном 11.

Для подачи рабочего давления во внутреннюю полость сильфона 11,цилиндр имеет радиальные отверстия 12. С другой стороны цилиндра выполнено отверстие 13 со штуцером 14 для соединения цилиндра с другим источником давления рабочего тела (не показан).

Работа шагающего механизма заключается в следующем.

При подаче рабочего тела под дав- лением в элементы 3 кривизна последних изменяется, а радиус уменьшается.

В результате механизм планками 5 упирается в опорную поверхность и поднимается вверх на раме 1 °

После этого рабочее тело под давлением подается во внутреннюю полость сильфона 11. В результате происходит перемещение рамы 2 в горизонтальном направлении на определенную величину. Вместе с рамой 2 перемещаются элементы 4.

Составитель Л. Расторгуева

Редактор Н. Пушненкова Техред М.Пароцай

Корректор М. Демчик

Заказ 2601/16 Тираж 871

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Далее давление подается в элемепTbl 4. После того, как <<онць(элемен— тов 4 планками 5 коснутся опорной поверхности, вся конструкция будет опираться на опорную поверхность всеми шестью концами элементов Зи 4.

Однако концы элементов 4 опираются на опорную поверхность в другом положении, отстоящем от первоначального ча величину хода сильфона 11.

Затем давление рабочего тела в элементах 3 сбрасывается и они принимают первоначальную форму под действием собственных сил упругости.

При этом вся конструкция устройства будет опираться на элементы 4 подвижной рамы 2. После этого давление в сильфоне сбрасывается и под действием сил упругости сильфона стойка 7 20 с закрепленной на ней подвижной рамой 1 перемещается в горизонтальном направлении относительно опорной поверхности на величину хода сильфона, 25

Таким образом п<<Г!<< эа ноjl

on,ин шаг.

При многократном повторении цикла можно получить перемещение механизма по опорной пог<ерхности.

Движение шагающего механизма в обратном направлении осуществляется следующим образом. Сначала рабочее тело под давлением подают в элемент

4, затем — в сильфон 11 и далее рабочее тело подают в элементы 3.

После этого сбрасывают давление в элементах 4 и сильфоне 11, В результате механизм переместится на один шаг н обратном направлении.

Для перемещения деталей в различных условиях механизм снабжают грузонесущей платформой.

Предлагаемая конструкция механизма позволяет за счет минимального числа пар трения использовать его в качестве транспортирующего устройства в агрессивных средах, в вакууме и других сложных условиях.