Захват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1234179 А1

yg 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3515664/25-08 (22) 24.11. 82 (46) 30.05.86. Бюл. У 20 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) А.Н.Иванов (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 848354, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54)(57) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий связанный с фланцем руки робота корпус с захватными элемента с ми и приводом их перемещения, установленную между фланцем и корпусом пружину, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжен шпилькой и установленными на ее свободном конце гайкой и шайбой, причем шпилька установлена в центре фланца, а в корпусе выполнено охватывающее шпильку с зазором центральное отверстие, при этом корпус поджат к шайбе, а пружина концами жестко закреплена на корпусе и фланце соответственно.

Составитель Л.Воскобойникова

Техред О.Сопко Корректор, А. Ференц

Редактор С. Лисина

Заказ 2941/18 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная, 4

1 12341

Изобретение относится к технологическим средствам машино- и приборостроения и предназначено для использования в качестве захватного устройства промышленных роботов. 5

Цель изобретения — обеспечение регулировки жесткости соединения захвата с рукой робота.в соответствии с изменяющимися техническими параметрами,.что необходимо для надежной 10 работы робота, увеличивает его срок службы, уменьшает требования к точности позиционирования робота.

На фиг. 1 схематически представлен предлагаемый захват, разрез; на 15 фиг. 2 — положение захвата с деталью относительно оправки.

Захват робота состоит иэ присоединительного фланца 1, соединяющего 20 захват с рукой робота 2, и корпуса 3, в котором размещены захватные элементы и привод их перемещения (не показан). Между фланцем 1 и корпусом

3 расположена винтовая пружина 4 сжатия>концы которой закреплены в их торцах, и находящаяся внутри пружины шпилька 5. Последняя одним концом ввернута во фланец 1, на другом ее конце, установленном в отверстии 6 Ю корпуса 3 с возможностью радиального перемещения, имеются шайба 7, гайка

8 и контргайка 9. Шайба 7 имеет .. возможность скольжения по поверхности 10 корпуса 3, что обеспечивает плавание корпуса 3 с захватными зле= ментами относительно руки робота.

Устройство работает следукщим образом.

При настройке захвата опускается контргайка 9 и с помощью гайки 8 через шайбу 7 изменяется расстояние между корпусом 3 и фланцем 1 и таким образом регулируется жесткость пружины в соответствии с изменением веса устанавливаемой роботом детали и изменением скорости перемещения руки робота. При этом жесткость пружины должна обеспечивать возможность плавания корпуса 3 с устанавливаемой деталью и при установке ее на оправку °

При работе робота руке вместе с захватом, несущим деталь 11, сообщается осевое перемещение в направлении установки детали 11 на оправку

12 с коническим заходом до упора в торец 13. Ввиду неточности позиционирования руки робота возможно некоторое смещение осей. Поэтому при установке детали 11 в базовое гнездо возникают дополнительные усилия, вызывающие плавание корпуса 3 относительно руки, обеспечивающие возможность установки деталей. При упоре детали 11 в торец 13 оправки рука продолжает некоторое время движение вперед, при этом пружина 4 сжимает и выпрямляет возникшее осевое усилие, предохраняя руку от перегрузок.