Система управления рабочим органом в горизонтальной плоскости землеройной машины непрерывного действия

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 44 А1 (511 4 Е 01 С 19/48, А 01 В 69/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/ :.

К ABT0PCHGIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3788406/29-33 (22) 01,09.84 (46) 30.05.86. Бюл. Р 20 (71) Сибирский ордена Трудового Красного Знамени автомобильно-дорожный институт им. B.B.Êóéáûøåâà (72) В.С.Щербаков, С.Т.Бирюков, А.М.Попов, IO.Ï,Øàëèìîâ и Б.С.Колмогорцев (53) 621.878.2:629.11(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1053769, кл. А 01 В 69/00, 1982.

Монастырский О.В. Профилировщик земляного полотна и стабилизированных оснований с автоматическим управлением. — Механизация строительства, 1977, Р 1, с. 27-28.

Бирюков С.Т. Математическое описание системы управления гидрообъемньк приводом хода профилировщикй.

Сб. Гидропривод и системы управления машин для земляных работ, Омск, СибАДИ, 1983, с. 46-50. (54) (57) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ

ОРГАНОМ В ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ

ЗЕМЛЕРОЙНОЙ МАШИНЫ НЕПРЕРЫВНОГО ДЕЙСТВИЯ, содержащая тросовый копир, с которым контактирует щуповой датчик линейного отклонения, установленный с помощью кронштейна на рабочем органе и гидролиниями управления связанный с управляемым делителем потока, насосную станцию переменной производительности с предохранительной и подпитывающей аппаратурой, гидромоторы привода правой и левой тележек гусеничного хода, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения устойчивости движения машины по заданному курсу, система снабжена щуповым датчиком курсового отклонения, распределителем переключения с камерой управления последнего, при этом щуповой датчик курсового отклонения посредством дополнительных гидролиний управления и распределителя переключения свазан с управляемым делителем потока, а камера управления распреде— лителя переключения посредством логического клапана ИЛИ связана с гидролиниями управления щупового датчика линейного отклонения °

1234498

Изобретение относится к дорожностроительным машинам поточного действия с жестким креплением рабочего органа к раме базовой машины в горизонтальной плоскости и предназначено цля автоматического управления рабочим органом в этой плоскости, которое осуществляется посредством автоматического управления машиной по курсу, заданному тросовым копиром, Цель изобретения — повышение устойчивости движения машины по заданному курсу.

На чертеже изображена принципиальная гидравлическая схема слстемы управления.

Система угравления рабочим органом в горизонтальной плоскости землеройной машины непрерывного действия содержит насосную станцию переменной производительности, управляемый делитель 2 потока, гидромоторы привода правой 3 и левой тележек гусеничного хода, натянутый между опорами тросовый копир S, щуповой датчик 6 линейного отклонения с. гидролиниями .7 и 8 управления, щуповой датчик 9 курсового отклонения с гидролинкями 10 и 11 управления, которые ус-.àíîâëены посредством кронштейна на рабочем органе 12, распределитель 13 переключения с камерой 14 управления и гицролинией

15 управления, логический клапан

ИЛИ 16, аккумуляторный блок 17 для запитки датчиков линейного 6 и курсового 9 отклонений.

Система работает следующим образом.

При перемещении рабочего органа

12 в горизонтальной плоскости в допустимых пределах относительно тросового копира 5 щупы датчиков линейного 6 и курсового 9 отклонений находятся в нейтральном положении, при этом они контактируют с тросовым копиром 5 и перемещаются по нему. Сигнал управления, формируемый щуповыми датчиками линейного б и курсового

9 отклонений, на управляемом делителе 2 потока отсутствует. Рабочая жидкость от насосной станции 1 двумя потоками с равными расходами поступает в гидромоторы привода правой 3 и левой 4 тележек гусеничного хода, которые вращаются с одинаковой угло" вой скоростью. Дорожно-строительная машина перемещается по курсу, заданному тросовым копиром 5.

Если под действием управляемых и неуправляемьгх возмущающих воздействий происхоцит отклонение рабочего органа !2 в горизонтальной плоскости от заданной граектории перемещения относительно тросового копира 5, то соответственно происходит линейное и курсовое отклонение дорожностроительной машины от заданного курса движения. !Цуп датчика б линейного отклонения отклоняется из нейтраль ного положения в поперечной плоскости, например вправо, на величину К„ и формирует в гидролинии 8 сигнал управления — давление управления, который по величине пропорционален отклонению машины. ITop, действием давления управления в камере 14 золотпик pacrpeä ëëòåëÿ 13 переключения занимает положение, при котором датчик б линейногс отклонения соединяется посредством гидроликий 7 и 8 с управляе ым делителем 2 потока, который пропорционально величине .игнала управления перераспределяет поток жидкости от насосной станции ! к гидромоторам привода правой 3 и левой 4 тележек гусеничного хода, происходит поворот машины направо и ликвидация линейного отклонения КК.

Щуп датчика 6 линейного отклонения занимает нейтральное положение, в гидролиниях 7 и 8 давление управления становится равным нулю, распределитель 13 переключения занимает положение, при котором датчик 9 курсового отклонения соединяется посредством гидролиний 10. и 1! с управляемым делителем 2 потока. Однако B иомент лик>эидации ошибки по линейному отклонению R ошибка по курсовому отклонению 0 дорожно строительной машины от =-аданного курса движения всегда больше нуля. Щуп датчика 9 курсового отклснения повернут в горизонтальной плоскости относительно нейтрального положения влево, в результате чего на управляемом делителе 2 потока формируется сигнал управления — давление управления, но уже противоположного знака в сравнении со знаком предыдущего управляющего сигнала по линейному отклонению R1, Управляемый делитель 2 потока в зависимости от величины сигнала управл:ения по курсовому отклонению ра.

Составитель С.Бирюков

Редактор M.Ïåòðîâà Техред Л.Сердюкова Корректор Л.Пилипенко

Заказ 2960/34 Тираж 514 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная,. 4 пропорционально перераспределяет поток жидкости от насоса 1 к гидромоторам привода правой 3 и левой 4 тележек гусеничного хода, происходит поворот машины налево и ликвидация курсового отклонения у . Устранив линейное.R„ è курсовое 1р отклонение машины от заданного курса движения, рабочий орган 12 занимает в горизонтальной плоскости заданное . положение относительно тросового копи234498 4

Повышение устойчивости движения дорожно-строительной машины поточного действия обеспечивается за счет управления двухгусеничной машины по

5 двум информационным параметрам - линейному К и курсовому отклонениям, которые полностью характеризуют ее поло ение относительно тросового капира в горизонтальной плоскости. Повышение устойчивости движения позво- ляет повысить производительность дорожно-строительных работ,