Шарнирно-рычажный механизм с остановками

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ш 4 F 16 Н 21 20

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3849716/25-28 (22) 28.01.85 (46) 30.05.86. Бюл. № 20 (71) Казахский ордена Трудового Красного

Знамени политехнический институт им. В. И. Ленина (72) К. С. Иванов, К. Г. Параскевопулос и К. Т. Тулешев (53) 621.837 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1048202, кл. F 16 Н 21/20, 1982. (54) (57) ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ С ОСТАНОВКАМИ, содержащий основание, размещенный на основании корпус с установленными на нем постоянными и выдвижным упорами, размещенную на корпусе и взаимодействующую с упорами вращательную опору с выполненными в ней

ÄÄSUÄÄ 1234691 А1 прямолинейными направляющими, размещенное в направляющих ведомое звено в виде ползуна и жестко связанного с ним рабочего органа, размещенный в основании и корпусе ведущий вал, жестко связанный с валом упругий кривошип и шатун, шарнирно связанный с кривошипом и ползуном, отличающийся тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, ползун размещен в прямолинейных направляющих с возможностью фиксированного возвратно-поступательного перемещения, корпус размещен на основании с возможностью фиксированного поворота вокруг вала, а механизм снабжен фиксатором положения ползуна, размещенным на корпусе, и фиксатором положения корпуса, размещенным на ос- а ф новании.

1234691

Изобретение относится к машиностроению, а именно к кривошипно.-шатунным преобразователям движения, и может быть применено, в частности, в станках-автоматах, роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — расширение кинематических возможностей механизма, что позволит расширить зону обслуживания и количество операций робота или манипулятора.

На фиг. 1 показана схема механизма; 10 на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Механизм содержит основание 1, корпус 2 с установленными на нем неподвижными упорами 3 и 4 и выдвижным упором 5, и ведущий вал 6. На корпусе 2 установлена вращательная опора 7, в которой выполнены прямолинейные направляющие 8. В направляющих 8 с возможностью фиксированного возвратно-поступательного перемещения размещен ползун 9, с которым жестко связан рабочий орган в виде, например, захвата 10, а на корпусе 2 установлен фиксатор 11 ползуна 9.

С ведущим валом 6 жестко связан упругий кривошип 12, который через шатун

13 шарнирно связан с ползуном 9. Корпус 2 азмещен на основании 1 с возможностью иксированного поворота вокруг опоры вала 6, например, на подшипниках 14 качения, а на основании 1 установлен фиксатор 15 положения корпуса 2. На другом конце вала

6 жестко закреплено зубчатое колесо 16, взаимодействующее с зубчатым колесом 17 привода механизма (не показан).

Механизм работает следующим образом.

В исходном положении кривошип 12 находится в положении Во, а опора 7 замкнута между неподвижным упором 4 и выдвижным упором 5. Захват 10 выдвинут из опоры 7 в крайнее положение. Фиксатор 11 выключен, а фиксатор 15 включен. Получая вращение от привода через зубчатые колеса

17 н 16, вал 6 поворачивает упругий кривошип 12 из положения Во в положение В. 40

При этом длина кривошипа 12 сокращается, за счет чего ползун 9 и захват 10 остаются неподвижными, т.е. ведомое звено имеет выстой.

После сокращения кривошипа 12 до его наименьшей длины при дальнейшем повороте 4 от точки В до точки В ползун 9 II, воздействием шатуна 13 перемещается в направляющих 8 опоры 7, в результате чего захват 10 подтягивается к опоре 7. Затем убирается выдвижной упор 5 и при повороте кривошипа 12 от точки В> до точки Вз опора

7 поворачивается от упора 4 к упору 3 при неподвижных относительно нее ползуне 9 и захвате 10.

После контакта опоры 7 и с упором 3 упор 5 снова выдвигается, фиксируя опо1

7 в этом положении. При повороте кривошипа 12 от точки Вз до точки В4 захват 10 выдвигается из опоры 7 до крайнего положения. При дальнейшем повороте кривошипа 12 от точки В4 до точки Вг последний увеличивает свою длину за счет чего ведомое звено имеет второй выстой.

При повороте кривошипа 12 от точки В до точки В захват 10 опять подтягивается к опоре 7, осле чего упор 5 убирается.

При поворо. ".1 ивошипа 12 от точки В к точке Вт опора 7 вместе с захватом 10 поворачивается от упора 3 к упору 4. Затем упор 5 снова выдвигается, фиксируя опору 7 в этом положении и при повороте кривошипа 12 от точки В„к точке В, захват 10 выдвигается из опоры 7 в крайнее положение. Механизм приходит в исходное положение. Таким образом захват 10 совершает полный цикл рабочий движений за два оборота кривошипа 12.

Положение точек В,— В, траектории движения кривошипа 12 и соответственно траектории захвата 10 относительно основания 1 производится путем включения фиксатора 11, затормаживающего ползун 9, и выключения фиксатора 15, выполненного, например, фрикционным, который освобождает корпус 2. В этом случае вращаюь ий момент от вала 6 передается непосредственно на корпус 2, который совершает поворот вокруг вала 6 вместе с опорой

7 и захватом 10. После поворота корпуса

2 на заданный угол включают фиксатор

15, закрепляя корпус 2 в новом положении, и работа механизма продолжается с вышеописанном порядке, а фиксатор 11 выключают. Поворот корпуса 2 можно осуществлять в любой фазе цикла рабочих движений захвата 10.

1234691

1234691

4-А Рог.2

Составитель В. С. Савицкий

Редактор М. Товтин Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 2698 44 Тираж 880 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4