Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1288048 А 1 (58 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3825585/25-08 (22) 10. 12.84 (46) 07.02.87. Бюл. ¹ 5 (71) Московский авиационный институт им. Серго Орджоникидзе (72) А. Г. Овакимов, И. В. Калабин, Б. П. Степанов, И. A. Тимофеев и В. Т. Шебанов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев 1О. Г. Промышленные роботы: Справочник.— М.: Машиностроение, 1983, с. !64,а. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус. привод с двигателем и приводным валом и зажимные губки, соединенные с корпусом посредством Шарнирных многозвенников, кинематически связанных с приводом, от гичающееся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности, оно снабжено зубчатой муфтой, одна из полумуфт которой жестко связана с корпусом, а другая подпружинена относительно последнего и установлена на приводном валу с возможностью осевого перемещения, кулачковым механизмом с торцовым кулачком. закрепленным на второй полумуфте, и толкателем, установленным на приводном валу, планетарным механизмом с двумя центральными колесами, первое из которых закреплено на приводном валу, а также фрнкционной муфтой, одна из полумуфт которой жестко связана с вторым центральным колесом планетарного механизма, а другая установлена на приводном валу с возможностью ее осевого перемещения без относительного с этим валом вращения и подпружинена 0THQсительно него. причем водило планетарного механизма связано с второй зубчатой полумуфтой с возможностью ее осевого перемещения без вращения.

1288048

15(б (6) где i;,к -- и

Z„,Z,,,,i

ВНИИПИ Заказ 7756115 Тираж 975 Подписное

Произаод.-полиграф. прел-с, г. Уж(.o()01, ул. Г роектнаи, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств.

Целью изобретения является повышение быстродействия за счет быстрого подвода

5 губок захватного устроиства к об.ьекту и повышение надежности удержания объекта за счет увеличения зажимного усилия.

На чертеже изображена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство содержит корпус 1 с 10 фланцем 2 и крышкой 3. Внутри корпуса установлен приводной вал 4, на котором жестко укреплена центральная н>естерчя 5 планетарного механизма, в состав которого входит водило 6, сателлит 7 и центральное зубчатое колесо 8, свободно посаженное на приводной вал 4. Сателлит 7 состоит кз блока зубчатых колес 9 и 10. Центральное колесо 8 жестко соединено с коническим зубчатым колесом 11, которое находится в зацеплении с блоком конических зубчатых колес 12 к 13, жестко укрепленных на оси 14, установленной в крышке 3. Зубчатос коническое колесо 13 находится в зацеплении с зубчатым коническим колесом 15, подвижно укрепленным на крышке 3. С колесом 15 жестко соединен рычаг 16. К крышке 3 шарнирно присоединен рычаг 17. К рычагам

16 и 17 шарнирно присоединен рычаг 18, на котором укреплена губка 19. Система рычагов 16 — 18 и крышка 3 образуют шарнирный. параллелограмм.

К фланцу 2 прикреплена неподвижная полумуфта 20,.на торце которой имеются мелкие зубцы 21. На приводном валу 4 установлена подвижная полумуфта 22 со шпонкой

23, вместо шпонки можно выполнить шлицевое или какое-либо другое соединение, позволяющее продольное перемещение полумуфты с мелкими зубцами на торце 24. Палец 25, являющийся толкателем, закреплен на приводном валу 4 и входит в паз со скосом, являю1цимся профилем кулачка подвижной полумуфты 22. Пружина 26, насажен- 4г) ная на приводной вал 4, одним концом уг(крается в неподвижный фланец 2, а другим— в подвижную полумуфту 22.

На шпонке 27, укрепленной в приводном валу 4, подвижно установлен корпус 28.

Пружина 29, насаженная на приводной вал 45

4, одним концом упирается в центральную шестерню 5, а другим — в конус 28.

Захватное устройство работает следующим образом.

При приложении крутящего момента Мц к приводному валу 4 центральная шестерня 5, водило 6 с подвижной полумуфтой 22, сателлит 7, центральное зубчатое колесо 8 с конусом 28 и коническая шестерня 11 вращаются с валом кяк одно целое. Пружина 26 обеспечивает силовое замыкание полумуфты 22 и пальца 25. Усилие пружины должно быть таким, чтобы не было относительного движения межлу подвижной полумуфтой 22 и пальцем 25 при их совместном вращении. Пружина 29 обеспечквает поджатие конуса 28 к центральному зубчатому колесу 8, в результате чего конус с приводным валом 4 и зуочатое колесо 8 вращаются с одинаковой скоростью.

Вращение с конического зубчатого колеса 11 передается на блок конических зубчатых колес 12 и 13. От колеса 13 л,вижение передается на коническое зубчатое колесо 15, которое поворачивается вокруг своей оси вместе с рычагом 16. Последний передает движ(ние рычагам 18 и 17, а рычаг 18 совершает плоскопаралле1bHop движение.

Губки 19 5ыстро сходятся к захватывают об ьект.

В моме1т захвата гуокямк объекта рычаг 18 зат >рмаживается, в результате чего прекращак т свое движение конические зубчатые кол(са 11 — 13 и 15, а также це11тральное зу >чатое колесо 8. Прк лальнейшем вращении I риводного вала 4 образуется планетарная гередача, состоящая из волила 6, центра IBHt x зубчатых колес 5 и 8 к сателлита 7, пр)чем конус 28 начинает проскальзывать отн >сительно шестерни 8.,Л,як>кение с центра1bH(й шестерни 5 перелавяется на водило 6 с п.редаточным отн<)шенкем редаточнос отношснкс от колеся к колесу 8 при неlio.)ни>ином

>плесе 6;

Z i() — - числя 3(;бьез ко;Iес,),8,9

10.

Переда очное о111о111с.1111е 1-,- зависит от чисел зуб св колес 5.8,!) и 10. причем . (б>

1ба ) 1,сле, Говательно,1бб О. Таким обРазом. водило 6 начинает врянгяться в с11>рону, обратную:)ращению приводного валя 4, со скоростью в 1бB! раз мс111.111е, -1см пр1-:во (ной BB;I 4. Как только во,зклг) 6 с подвижной I.олум фтой 22 начнут лBHæcl I:.с в сторо11у, обра сную приво i>oму валу, палец 25 начинает ви>кение по скосу пязя подвижной полум фты 22, тем самым cдвигая ее в сторону не1одвкжной полумуфть1 20. Происюдит сцен >ение полумуфт и остяков волила 6. Кру ящий момент !я вол1ле 6, рявНЫй Мг, = ЧК . 1б(;„ПЕредаЕтСя Ня КОриуC l.

Момент, и редаваемый с приводного вяла 4 на затормс женное центральное зубчатое ко. (6) лесо 8, р, вен М1а = М.1-„,, соответственно усилия, пр1ложенкые к губкам 19, увеличи.Гб) в ают ся в 1-Д() р а з . Вел и ч и и а момента .Ч зависит ol подбора величин ч цел зубьев колес 5,8,9 и 10.