Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения. Цель изобретения - улучшение динамических свойств манипулятора за счет обеспечения автоматического уравновешивания масс подвижных частей манипулятора и перемещаемого груза. Манипулятор содержит колонну 1 со стрелой 5, на одном конце которой смонтировано захватное устройство 14, на противоположном противовес 17. Механизм перемещения противовеса и связь его с захватным устройством вьшолнены зубчато-реечным механизмом. На стреле 5 выполнена рейка 4, связанная с приводным зубча-, тым колесом 3. На противоположной стороне стрелы образован паз, в котором установлена подпружиненная дополнительная рейка 7, взаимодействующая через зубчатое колесо 15 с рейкой 11 противовеса 17. Тяга соединяет дополнительную рейку 7 с захватным устройством 14 через передаточный механизм , выполненный в виде двух взаимно перпендикулярных реек, связанных между собой блоком 12 из двух зубчатых, колес. Вертикальная рейка 13 соединена со схватом. Горизонтальная рейка 10 связана с дополнительной рейкой 7. 1 3.п. ф-лы, 1 ил. I (Л J7 2 Г6 15 7 Y ) ..х: гз

QOI03 CQBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (I9} (11) А1 AE+ps $fQA

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ! ), ММ

ИВФ():(:..

1$ Ц 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3989972/25-08 (22) 17.12.85 (46) 07.05.87. Бюл. В 17 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) й.Ф.Гвоздев (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 100019, кл. В 66 С 23/36, 1957. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, Цель изобретения— улучшение динамических свойств манипулятора за счет обеспечения автоматического уравновешивания масс подвижных частей манипулятора и перемещаемого груза. Манипулятор содержит колонну 1 со стрелой 5, на одном конце которой смонтировано захватное устройство 14 на противоположном— (51) 4 В 25 Л 1/00, В 66 С 23/36 противовес 17. Механизм перемещения противовеса и связь его с захватным устройством выполнены зубчато-реечным механизмом. На стреле 5 выполнена рейка 4, связанная с приводным зубча-, тым колесом 3. На противоположной стороне стрелы образован паз, в котором установлена подпружиненная дополнительная рейка 7, взаимодействующая через зубчатое колесо IS с рейкой

11 противовеса 17, Тяга соединяет дополнительную рейку 7 с захватным устройством 14 через передаточный механизм, выполненный в виде двух взаимно перпендикулярных реек, связанных между собой блоком 12 из двух зубчатых колес, Вертикальная рейка 13 соедине- @ на со схватом. Горизонтальная рейка

l0 связана с дополнительной рейкой 7.

1 з,п, ф-лы, 1 ил. (1

1 13084

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, в частности к манипуляторам с уравновешивающими механизмами, 5

Целью изобретения является улучшение динамических свойств манипулятора

sa счет обеспечения автомагического уравновешивания массы подвижных частей манипулятора и груза. 16

На чертеже изображена конструкция манипулятора.

Манипулятор содержит колонну 1, снабженную приводами ее подъема и поворота вокруг вертикальной оси (не показаны). На колонне 1 закреплен корпус 2, в котором размещено зубчатое колесо 3 с моментным приводом (не показан). С зубчатым колесом 3 кинематически связана рейка 4, выпол- 20 ненная на стреле 5. Стрела 5 имеет воэможность возвратно-поступательного перемещения относительно корпуса 2 при вращении зубчатого колеса 3, На стреле 5 выполнен упор, к кото- рому усилием пружины 6 прижата дополнительная рейка 7. Пружина 6 другим своим концом взаимодействует с кронштейном 8. ц1танга 9, скрепленная одним концом с рейкой 7, а противоположным — с горизонтальной рейкой 10, расположена внутри пружины 6 и в отверстии кронштейна 8, В корпусе 11 передаточного механизма установлен блок 12 из жестко связанных друг с 35 другом зубчатых колес, одно из которых взаимодействует с горизонтальной рейкой 10, а второе — с вертикальной рейкой 13, к которой крепится захватное устройство 14. С рейкой 7 взаимо- <0 действует зубчатое колесо 15, установленное в корпусе 2. С противоположной стороны рейки 7 с зубчатым колесом

15 взаимодействует рейка 16, скрепленная с противовесом 17. Корпус 11 45 закреплен на стреле 5, Манипулятор работает следующим образом, В исходном положении пружина бпри- 5О жимает рейку 7 к упору стрелы 5, при этом усилие прижима должно превышать суммарные силы трения, возникающие при работе механизмов. При повороте зубчатого колеса 3 по часовой стрелке стрела 5 выдвигается вправо, одновременно движутся вправо и корпус ll передаточного механизма с захватным устройством 14. При.этом возникает

63 2 неуравновешенный момент, Одновременно перемещающаяся как единое целое со стрелой 5 рейка 7 вращает зубчатое колесо 15 против часовой стрелки, что приводит к перемещению рейки 16 влево и к выдвижению противовеса 17 также влево. Путем подбора массы противовеса 17, а также параметров зубчатых колес 3 и 15 и реек 4, 7 и 16 можно добиться статического уравновешивания стрелы 5 при любом ее положении в пределах хода, При приеме груза захватным устройством 14 рейка 13 под действием веса груза перемещается вниз, а блок 12 зубчатых колес вращается по часовой стрелке. При этом рейка 10 и штанга

9 перемещаются вправо, пружина 6 сжимается, а рейка 7 также перемещается вправо, вращая зубчатое колесо 15 против часовой стрелки, что приводит к смещению противовеса 17 влево. Таким образом, возникает момент, парирующий неуравновешенный статический момент при приеме груза захватным устройством 14.

С целью гашения колебаний, которые могут возникнуть при захвате груза, между упором стрелы 5 и рейкой 7 yc" тановлен демпфер (не показан). Смещение захватного устройства 14 вниз компенсируется дополнительным включением привода подъема колонны 1 и ее перемещением на соответствующее расстояние вверх, Таким образом, предлагаемое устройство обеспечивает уравновешивание как при выдвижении стрелы, так и при захвате груза.

Формула изобретения

1; Манипулятор, содержащий вертикальную колонну с размещенной на ней стрелой, на одной конце которой размещено захватное устройство с приводом его выдвижения, а на противоположном — противовес с зубчато-реечным механизмом его -перемещения, кинематически связанным с захватным устройством, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических свойств, он снабжен установленной на стреле с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом зубчатореечного механизма дополнительной подпружиненной к корпусу стрелы рейкой, связанной с помощью передаточСоставитель Г.Петраков

Техред Л.Сердюкова Корректор Т.Колб

Редактор И.йулла

Заказ 1664/13

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1)3035, Москва, Ж-35, Раушская .наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 .

3 1308463 4 ного механизма кинематической цепи с матически связанных блоком иэ двух вертикально размещенным захватным зубчатых колес, при этом гориэонтальустройством. но расположенная рейка связана с по2. Манипулятор по п ° 1, о .т л и — мощью штанги с дополнительной подпруч а ю шийся тем, что передаточ- 5 жиненной рейкой, а вертикально распоный механизм выполнен в виде двух ложенная рейка связана с захватным взаимно перпендикулярных реек, кнне- устройством,