Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности,к конструкциям промышленных роботов-манипуляторов . Целью настоящего изобретения . является уменьшение потребляемой Мощности силового привода и снижение нагрузки на манипулятор при отделении изделий от базовой поверхности за счет введен11я в конструкцию двуплечего рычага воспринимающего эту нагрузку. Захват состоит из корпуса 1 с копирным пазом 2. К корпусу 1 шарнирно прикреплен захватный рычаг 3 с пружиной 4 и двуплечий рычаг 5, шарнирно соединенный с приводным захватным рычагом 6. В исходном положении концы рычагов 5 и 6 заводятся под изделие 10 в паз 11 матрицы 12. При включении привода происходит выборка зазоров междз концами рычагов 5 и 6, изделием 10 и матрицей 12 и самоустановка рычагов 5 и 6. При дальнейшем разведении концов рычагов 5 и 6 нагрч зка, возникающая при отрыве изделия 10 от матрицы 12, передается непосредственно через рычаг 5 на матрицу 12, не воздействуя на несущие элементы манипулятора. 1 ил. о (g

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН у) 4 В 25 т 15/00

ОЛИОАЙИЕ МЗОБРЕ7ЕНИЯ

Й ABTQPCHGMV CBMPETEËÛ:TÂÓ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ I-(ОМИТЕТ СССР

110 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4016555/25-08 (22) 04.02.86 (46) 15.07.87. Бюл. № 26 (71) Ленинградское специальное конструкторское бюро Научно-производственного объединения "Нефтехимавтоматика" (72) Б.В. Лебедев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1006211 кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности,к конструкциям промьш ленных роботов-манипуляторов. Целью настоящего изобретения является уменьшение потребляемой мощности силового привода и снижение нагрузки на манипулятор при отделении изделий от базовой поверхности за счет введения в конструкцию двуплечего рычага, воспринимающего эту нагрузку. Захват состоит из корпуса

1 с копирньм пазом 2. К корпусу 1 шарнирно прикреплен захватный рычаг

3 с прад ной 4 и двуплечий рычаг 5, шарнирно соединенный с приводным захватным рычагом 6. В исходном положении концы рычагов 5 и 6 заводятся под изделие 10 в паз 11 матрицы 12.

При включении привода происходит выборка зазоров между концами рычагов

5 и 6, изделием 10 и матрицей 12 и самоус-ановка рычагов 5 и 6. При дальнеишем разведении концов рычагов

5 и 6 нагрузка, возникающая при отрыве изделия 10 от матрицы 12, передается непосредственно через рычаг 5 на матрицу 12, не воздействуя на несущие элементы манипулятора. ил.

2 >

3l >

«рмуляиз обретения

>г

50 тель

А ° К}»

Корректор И.Иуска авчук

Заказ 2914/79

Тираж 953 Подписное

ВЕИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москгя> 331- 3-., Раутская наб.„ д. 4/5

Производственно-пол:.играфическае предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, Изобретение относится к 33и)>3>33остроению, в частност: 3 KQHcòp) êö!3ям промьш3ленных роботов-мя3п -пулятаров, и может быть использовано, -апример, в манипулято,»их для абс)3у)3:.:.вания 331)ессового оборудования.

Целью изобретения является уменьшение потребляемой мощности с3..ново-го привода и снижение нагрузки:3я манипулятор при атце;.:енин изделий от базовой поверхности за счет вве-дения в конструкцию двуплечего рычага, воспринимающего эту нагрузку.

На чертеже изображен захват мян.-:.-пулятора, общий вид.

Предлагаемый захвят состои-, и корпуса 1, в котором выпо)п3ен:.опкр-ный наз 2. К корпусу 1 шар !pi>) -3;,-соединен захватный рычаг 3 с ной ч к двуплечий ры-.:аг 5. Р;->иг шарнирно соединен с захват33ь3» рычагом 6 осью 7, которы-.: в свою очередь соединен со штоком 2 пневмацилкндр)3..

На рычаге б размещен копирный рал»к

9, входящий в капирный пяз 2.

Предлагаемый захват работает следующим образом.

В исходном для зажима кздели>3 па пожении концы рычага>- 5 к ) заведены под изделие 10 в 3:яз 1,: м>ярк>ць!

12, на которой размещяетс-r. кз...:,с)3>3.

10. Конец захватного рычаги 3 дится над изделием 10. Ш ак 8 мацилиндра выдвинут, копирнь и рсл:>к

9 находится на упоре в копиркам пяэ.:

2, рычаги 5 и 6 опуще3ь3, После подачи давления в штакавук полость пневмоцилиндря ега шток 8 втягивается и снимает с упора кап»3рный ролик 9. При движении ролика 9 по начальному расширенному участку паза 2 вблизи участка тра=:ê:òîðèè А рычаги 5 и 6, шток 8 с пневмоцкличдром и корпус 1 образуют че:.>ырехшяр-нирный механизм, дштение >,старого обладает неопределенностью прк отсутствии внешнего воздействия ни его звенья. Неопределенность у< тряняется после выборки зазоров между

Состявк

Редактор Л.Повхан Техр ..g

10 . .овцами рыч,! ов 5 к 6 и изделкем 10 к »атрицей 12 за счет относительного разведения концов рыча ав 5 и б прк втягивании штока 8. Таким образом абеспечкгается сямоустанавливаемость рычагов 5 к 6, вс )едствие чего при дальнейшем разведении концов рычаго.-;

5 л 6 реактивная нагрузка, возникающая 33рк отрыве изделия 10 от матрипы 12, передается непосредственно через рычаг 5 на матрицу 12, не воздействуя на несущие элементы манипулятора. После праха)кдения роликом 9 участка А траектории рычага 5 и б сти33авятся в положение Б, в катарам заканчивается отрыв изделия 10 ат матрицы 12„ а кзценке i0 поджимается рычагом б к концу рычага 3. При ,дя.>ьнейг, е» дв)>женки ролика 9 па стку В траектории праксходкт ускоренный падьем изделия 10, зс)катого .3ежду концамк рычагов 3 H 5 за счет совместного разво-;:эта рь>чагов 5 и б вокруг точки .;;репления рычага 5 на кэрнусе 1, Подъем изделия 10 заканч;3)ается в положении рычагов Г, когда ролик 9 доходит до конца копкрного >низа 2. Освобождение изделия

10 кз захватных рычагов 3 и 6 проис:.« >кт в сбратном порядке прк выдвиже 3333к штока 8 пие в ма цилиндр а.

Захват манипулятора, содержащий корпус с копирным пазом, захватные рь;чагк, адин из которых шарнирно саед.п3ен с корпусом захвата, а другой

;>ркводнай — с расп<эложенным на нем конирным роликом, о т л и ч и юшийся тем, что, с целью уменьшения потребляемой мощности силового прквоца и снижения нагрузки на манипулятор, захват снабжен двуплечим ,.ычагам, шарнирно связанным с приводны» рычагом, причем одно кэ плеч двуплечего рь3чага шарнирно закреплена на корпусе захвата, а другое имеет возможность взакмоцействия с ба3оВоН поверхнОстью,.

A.31eðHû333oâ