Захватное устройство
Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повьшение надежности работы за счет захвата деталей разных диаметров с заданньм усиЪ Ю . 15 2 7 лием зажима. Деталь захватывается губками 14, жестко связанными с секторами 13, которые входят в заценление с рейками 12. Движение на рейки передается от привода через шарнирно-параллелограммный механизм 11 параллельно по двум кинематическим цепям от вращающегося вала 3- через зубчатые колеса 5 и 4. При захвате ступенчатой детали первыми в контакт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винты 8 и 9 продолжают вращаться, рычаги 17 шарнирно-параллелограммного механизма 11 поворачиваются, тем самым ускоряя движение рейки и губок , охватьгоающих меньший диаметр. 1 ил, / с € (Л
СВОЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (I9) ® (ll) цп 4 В 25 J 15/ÎÎ
&HKJJii.-": -,«;.
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ (2 1) 4017125/25-08 (22) 04.02,86 (46) 15.07.87. Бюл. ¹ 26 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) А.А. Флеклер, Ф.Б. Ким и А.И. Байдаков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1196261, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы за счет захвата деталей разных диаметров с заданным уси1б лием зажима. Деталь захватывается губками 14, жестко связанными с секторами 13, которые входят в зацепление с рейками 12. Движение на рейки передается от привода через mapнирно-параллелограммный механизм 11 параллельно по двум кинематическим цепям от вращающегося вала 3 через зубчатые колеса 5 и 4. При захвате ступенчатой детали первыми в контакт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винты 8 и 9 продолжают вращаться, рычаги 17 шарнирно-параллелограммного механизма 11 поворачиваются, тем самым ускоряя движение рейки и губок, охватывающих меньший диаметр.
Р ф 323371
ВНИИПИ Заказ 29 14/19 Т !ра3 953
Подписное
Произв.-полигр. пр-ти=,, ... Ужгород, ул. Проек."ная, 4
Изобретение относится к машиксс!роению,. в частпост!3 к . а .:3 .!ги
УстРОЙст13а1"! манкпз лЯ oPoi и 13ВОм! Г: ленных роботов.
Целью изобретения является пов1,:— шение надежности работ!я а счет з»хвата деталей разных диаметро13 с
-"-аданным усилием зажима, На чертеже изобра,сна к3кемати-! еская схема стройс зв.".. зах13аTFIOe vòCÒI)OÉC . ВО < ОСтонт 13 .3 корпуса " с раэмещекнь1м в нем блоке,! косозубых зубчатых колес 2, у таио.-:. ленным на выходном валу 3 привода,. па который передается дв33же!13!c .з. двигателя посредством зуб 1атых «cлсс и 5. С блоком косоэубых зубч;: 11,ч
1!О, t! с 2 . 3з.О!!!!Iг 13 эяц! 11-еч :,с i:, и б hl;". колеса — гайки. б H 7, им с 1сц.иг
3заэ нонаг1!зл 13лс11ные зуб ья 1 щке BIII o13!-3е пары с 13ккта: 3и 8 i 9, котО1зые г3!1рнпрно свя:3аны с нера!3 ( п33ечим дОПО3тк ".1тельпьР3 д13 уплел .:.;; ь чагом 10,, передающим дв111екие га и: нирно-параллелограммпый механиз;; 11.
Двусторонние рейки 12, связа: иы с шарнирно-параллег1ограммпьп! сха-. низмом, входят в зацепление с cc! срами 13, на которых закрег1лекы рабгз чие губки 14. Ход пружины 15 огра:и-чивается концевым выключателе;. 16, Захватное устройс.гво р:бот; ст следующим образом.
Деталь захватывается:губкгп:и жестко связанными с сектора:1и 13, которые входят в зацепле ;.èå с,,сй;:ами 12. Движение на рейки перс-;ae!cз от привода через шарнирно-парапчс-лограммный механизм 11 параллелы:.о по двум кинематическкм цепям 9, 7,,:. и 8,6,2 от вращающе.гося вала 3 через зубчатые колеса 5 H 4, связанного с валом двигателя. При захвате дет;.ч33:, например ступенчатой„ первыми В кс такт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, прн этом винты 8 и 9 продолжают вращать-ся, рычаги 17 шарнир::Io-параллелограммного механизма 11 поворачивакп ся, тем самь3м ускоряя. движение реки и губок, охватывающих мен -. .гкй диаметр. После того как все губки
;;оснулиг ь дс..алк .-1 обеспечено предварител13ное усилие =.:àæèìà, передача момента через о!!ну иэ кинематкческих цепей прекращаетс;-, в данном случае винт 8 остакавлив;.ется, так как он . ОР 3.113КО СОЕДКК= Í " МЕНЬШИМ ПО ВЕtt3 ли I!:II å пле чом Ь к ер авн о пл ече г о .о и О 13нктел ьпо г о дв уплеч е го рыч ага 1 0, 3!р; 1 О т Ом с амо тормо з ящая ся г айк а 6 а . ;ж с г с т анавлив а е т с я, а e3J . o K 2 на-:.111!еет пе?земе1цаться вдоль оси по валу 3 за счет скольжения в косозубых ,апеплениях, передавая дополнктельное дгизкение íà гайку 7„ за счет чего она начинает вра;цаться быстрее.
Плох перемещается 13О тех пор, пока ! убги не сомкнутся с требуемым . сглис:1, зар Iiåå уc! àíoýëåíêb!ì соот71 11 11 I! 3О11кем 1!не 1 Q к б и сжатием .3 1!ружи1!ы 15 I! I В,; . я!!у, задакную ко-!! р -!к1 3м Вык!13!нате.i =:м 1 6 .
Ф О р и у л а и .=. о б р е т е н и я
За--.ватное ус.,1рсйство., соцержащсе установленные на корпусе с возможностью поворота две пары зажимных губок с зуб-атымк секторами, нахо, ящимися в зацеил .нпи с зубчатыми
38 13сйками, закрепле;:нымк на боковых звеньях шарнирно-г:араллелограммного а1п.зма основные звенья которого
::;инематкчески связаны с приводом, г л ч -1 а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, кипематкческая св;-:зь двуглечего рыча:-а с приводом вклочает в себя подпружиненный блок кз двух ведущих ко.озубых колеc с разным направлением
- 3!3 наклона зубьев, установленный с возможностью перемещения вдоль оси вала привода, две винтовые пары, гайки которых жестко закреплены на ведоьх косозубых колесах, находящихся
-15 . зацеплении с ведущими косозубыми колесами, а винты этих винтовых пар связакы посредством шарнирных узлов с к",íöàìè дополнительно введенного двуплечего рычага, ось шарнира пово50 рота которого посредством тяги связана с основкыми звеньями шарнирнонараллелограммного механизма.
