Групповой схват

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к автоматическим захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в машиностроении при автоматизации групповой сборки в автоматических линиях. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет автоматизации и одновременной подачи группы гаТ jn 2J ; « (Л С &0 СА СО СП 05

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) Ai (51)4 В 2 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) ГРУППОВОЙ СХВАТ

Ю

»«« фие. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4058350/25-08 (22) 17.04.86 (46) 30.08.87. Бюл. ¹ 32 (7!) Павлодарское научно-производственное объединение сборочных механизмов (72) А.Я. Показаченко и Н.Г. Шашмурина (53) 62 -229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1007973, кл. В 25 J 15/00, 1982. (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к автоматическим захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в машиностроении при автоматизации групповой сборки в автоматических линиях. Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет автоматизации и одновременной подачи группы

1333576!

О деталей нескольких типоразмеров в зону сборки. Групповой схват содержит корпус, на котором смонтирована группа неуправляемых захватных головок 2 и два приводных рычага 6 и привод 7, Для фиксации схвата относительно собираемого иэделия служат направляющие 8. На захватных рычагах 6 закреплены запорные планки 9 и эапорные пальцы 10, запирающие неуправляемые захватные головки. Групповой схват закреплен на руке манипулятора 23.

При опускании руки манипулятора 23 с групповым схватом неуправляемые захватные головки захватывают детали

24. Силовой цилиндр 7 сводит захватИзобретение относится к робототехнике, а именно к автоматическим захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в машиностроении при автоматизации групповой

-сборки в автоматических линиях.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет автоматизации и одновременной подачи группы деталей нескольких типоразмеров в зону сборки.

На фиг. ll представлен схват, исходное положение; на фиг.2 — то же, разрез, на фиг.3 — вид А на фиг.2, на фиг.4 — узел на фиг.3.

Групповой схват манипулятора содержит корпус t, на котором смонтирована группа неуправляемых захватных головок 2 и 3 с губка 4 и 5, д а при 20 водных захватных рычага 6 с приводом

7. Для фиксации схвата относительно собираемого изделия служат направляющие 8.

На захватных рычагах 6 закреплены запорные планки 9, служащие для запирания хвостовиков захватных губок 4 и в момент зажима деталей, запорные пальцы 10, предназначенные для запирания губок 5 в момент зажима деталей З0 захватной головкой 3, и эксцентрики

11, служащие для захвата нижней детали, регулируемый упор .12, ограничивающий схождение рычагов, и конечные выключатели 13, фиксирующие схождение ные рычаги 6, при этом эапорные планки 9 и пальцы 10 фиксируют неуправляемые захватные головки, а рычаги 6 своими губками 1! в форме эксцентриков захватывают деталь 24. Далее групповой захват с деталями перемещается в зону сборки узла. Для освобождения деталей силовой цилиндр 7 разводит захватные рычаги. 6 и выводит запорные планки 9 и пальцы 10 из пазов неуправляемых захватных головок. Усилие пружин, сжимающих губки неуправляемых захватных головок, подобрано таким образом, что .его не достаточно для удержания деталей, и происходит освобождение деталей. 4 ил. рычагов. Для ограничения величины развода захватных рычагов 6 служит неподвижный упор 14, жестко установленный на корпусе 1, Для фиксации развода рычагов служат конечные выключатели 15, закрепленные на корпусе 1.

Захватные рычаги 6 установлены с возможностью ограниченного поворота на осях 16. Захватная головка 2 состоит из корпуса с продольным пазом, в котором шарнирно на осях 17 закреплены губки 4. Губки подпружинены спиральной пружиной 18. Схождение губок 4 ограничивается штифтами 19. Кроме того, корпус захватной головки 2 имеет поперечное овальное отверстие для прохода запорных планок 9, которые входят между хвостовиками губок 4 в момент зажима детали.

Универсальная захватная головка

3 содержит корпус с продольным пазом, в котором на общей оси 20 шарнирно установлены губки 5. Губки подпружинены плоской пружиной 21. Фиксация губок 5 в момент зажима детали происходит с помощью запорных пальцев 10 через выступы 22, выполненные на хвостовиках губок 5. Схождение губок 5 ограничивается штифтами 19. Групповой схват жестко прикреплен к руке манипулятора 23.

Зажимаемые детали 24, правый 25 и левый 26 корпуса редуктора со стака1333576 нами 27 установки подшипников дифференциала показаны на чертежах тонкими линиями.

Групповой схват манипулятора ра5 ботает следующим образом.

Детали 24 собираемого изделия на спутнике-кассете (не показан), где детали на ложементах располагаются в строго определенном положении, 10 конвейером-накопителем (не показан) подаются под находящийся в исходном положении схват и механизмом фиксации (не показан) фиксируются точно относительно вертикальной оси схва- 15 та. После фиксации по сигналу от конечного выключателя (не показан) рука манипулятора 23 со схватом опус кается до контакта плоскостей призм корпусов захватных головок 2 и 3 с 20 деталями 24, при этом подпружиненные губки 4 и 5 защелкиваются на деталях

24, а поверхности призм не доходят до деталей 24 íà 0 5-1 0 мм. По сигналу от конечного выключателя (не показан) на руке 23 силовой цилиндр сводит подвижные захватные рычаги 6, и закрепленные на нем запорные планки 9 входят между хвостовиками губок

4, фиксируют их и поджимают детали 30 к призмам корпусов захватных головок

2, выбрав зазор между деталями и призмами, а запорные пальцы 10 входят в контакт с одним из выступов 22 (в зависимости от типоразмера зажимаемой детали) хвостовиков губок 5 универсальной головки 3 и фиксируют губки 5 в закрытом положении, препятствуя их раскрытию.

В конце хода закрытия захватных 40 рычагов 6 эксцентрики 11 подходят под нижнюю деталь также с зазором

0,5-1 мм. Одновременно с этим нажимаются конечные выключатели 13, по сигналу от которых схват идет вверх и снимает детали 24 с ложементов спутника †кассе (не показан), поднимает их на нужную высоту, перемещает к установке одновременной.напрессовки и останавливается над ней.

После того, как на установке разведены правый 25 и левый 26 корпуса собираемого редуктора и закончены ручные операции сборки, по сигналу оператора †сборщи схват с подсобран- 55 ными валами и дифференциалом (деталь

24) опускается между разведенными корпусами 25 и 26 редуктора, а направляющие 8, контактируя с поверхностью стаканов 27 установки подшипников дифференциала, ориентируют положение схвата и, следовательно, собираемых деталей 24 относительно посадочных мест подшипников в разведенных корпусах 25 и 26 редуктора.

Затем центрами установки (не показаны) зажимают собираемые детали и оператор сборщик нажатием кнопки на пульте управления прессующей установки (не показаны) подает команду на развод захватных рычагов 6 схвата.

Силовой цилиндр 7 разводит захватные рычаги 6 до упоров 14 и выводит запорные планки 9 и пальцы 10 из контакта с хвостовиками захватных губок

4и5, В крайнем разведенном положении рычаги 6 нажимают на конечные выключатели 15, по сигналу от которых схват выводится из зоны сборки. При этом детали 24, зажатые в центрах прессующей установки (не показана), легко раздвигают освобожденные подпружиненные губки 4 и 5 захватов и остаются в центрах прессующей установки, так как усилие пружин 18 и 21 губок 4 и 5 недостаточно для удержа— ния деталей 24 между губками (упругая сила пружин рассчитана только на преодоление сил трения в плоскостях скольжения губок). Далее прессующая установка смыкает корпуса 25-26 и производит одновременную напрессовку корпусов редуктора с подшипниками и стаканами 27 на валы и дифференциал . в сборе с подшипниками. Выйдя из зоны сборки, схват манипулятора снова работает в автоматическом режиме и перемешается за следующей партией собираемых деталей 24.

Формула изобретения

Групповой схват, содержащий корпус, на котором смонтированы приводные захватные рычаги с губками, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен расположенными на корпусе неуправляемыми захватными головками и запорным устройством, выполненным в виде запорных планок и пальцев, установленных на приводных рычагах с возможностью расположения в пазах, дополнительно выполненных в неуправляе.ых захватных головках, 1333576 а губки приводных рычагов выполнены в виде эксцентриков, кроме того, на корпусе схвата смонтированы дополниf5

1З

8 тельно введенные направляющие, имеющие возможность взаимодействия с ответными элементами изделия.

133357á

8ид4

18

79

9

17

Составитель А. Чернышов

Редактор Л. Повхан Техред H.Попович Корректор В. Бутяга

Заказ 3913/17 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4