Адаптивное захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежносх лС 4. / i ти работы. Привод перемещения губок 2 передает вращение через центральное зубчатое колесо 3, сателлит 4, центральное зубчатое колесо 5 на водило 6, которое, вращая коническое зубчатое колесо 7 и находящиеся с ним в зацеплении зубчатые секторы 8 через рычажный механизм 9, перемещает губки захватного устройства Ю. Если величина груза превыщает номинальную величину, шток 14 перемещается и входит в зацепление своей резьбой с резьбой дополнительного зубчатого колеса 16,которое вызьшает перемещение звеньев дифференциального механизма, обеспечивая дополнительное сжатие губок. 2 ил. (Л 00 ;о со N if;

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (191 (11) д11 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4054233/25-08 (22) 14.04.86 (46) 30.05.88. Бюл. У 20 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) И.В. Дарда и А.Н. Дровников (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1255425, кл. В 25 J 15/00, 1984.

l (54) АДАПТИВНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Привод перемещения губок

2 передает вращение через центральное зубчатое колесо 3, сателлит 4, центральное зубчатое колесо 5 на водило 6, которое, вращая коническое зубчатое колесо 7 и находящиеся с ним в зацеплении зубчатые секторы 8 через рычажный механизм 9, перемещает губки захватного устройства 1О.

Если величина груза превышает номинальную величину, шток 14 перемещается и входит в зацепление своей резьбой с резьбой дополнительного зубчатого колеса 16, которое вызывает перемещение звеньев дифференциального механизма, обеспечивая дополнительное сжатие губок. 2 ил.

1399114

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы адаптивного захватного устройства.

На фиг. 1 изображено адаптивное захватное устройство, общий вид; на 10 фиг. 2 — узел крепления штока к корпусу.

Адаптивное захватное устройство содержит корпус I, привод перемещения губок 2 с центральным зубчатым 15 колесом 3 связанным через сателлит

4 и центральное зубчатое колесо 5 с водилом 6, выполненным в сопряжении с коническим зубчатым колесом 7, которое через зубчатые секторы 8 и 20 рычажный механизм 9 связано с губками

10 захватного устройства. Звенья рычажного механизма 9 через оси I 1, на. ходящиеся в дугообразных прорезях

12, выполненных в рычаге 13, соедине- 25 ны со штоком 14, имеющим наружную резьбу. В месте сопряжения штока 4 с рычагом 13 предусмотрена вертикальная прорезь 15. Горизонтальное перемещение штока 14 с резьбой влево 30 дает вертикальной прорези !5 при соответствующем перемещении входить в зацепление с дополнительным зубчатым колесом 16, которое в свою очередь связано с центральным зубчаУ тым колесом 3. Ось 17 рычажного механизма 9 жестко связана с корпусом

1, а рычаг 13 размещен на оси 17 с возможностью качания относительно нее. Шток 14 выполнен подпружиненным 40 упругим элементом 18, находящимся во втулке 19, укрепленной на корпусе 1.

На штоке 14 неподвижно насажена шайба 20. Для возможности первоначального сжатия — растяжения упругого элемента 18 предусмотрено кольцо 21, перемещающееся посредством вращения упорных болтов 22 через прорези 23 во втулке 19 .

Адаптивное захватное устройство 0 работает следующим образом.

При получении сигнала с задающего устройства привод перемещения губок

2 передает вращение через центральное зубчатое колесо 3, сателлит 4 и цент- 55 ральное зубчатое колесо 5 на водило

6, которое, вращая коническое зубчатое колесо 7 и находящиеся с ним зубчатые секторы 8, через рычажный механиэм 9 перемещает губки IO захватно—

ro устройства, одновременно происхо— дит перемещение по часовой стрелке рычага 13 вокруг оси 17> обусловленное возникновением момента неуравнове— шенности от веса груза относительно оси 17. Если величина груза меньше или равна некоторому номинальному зна-чению, то перемещения штока 14 с винтовой нарезкой по вертикальной прорези 15 будет недостаточно для образования зацепления с дополнительным зубчатым колесом 16, которое имеет внутреннюю резьбу. В этом случае враще— ние дополнительного зубчатого колеса !

6, соединенного с центральным зубчатым колесом 3, будет происходить вхолостую и зажатие объекта манипулирования произойдет без участия адаптационной части устройства. Если же величина груза в захватном устройстве превышает номинальную, то вследствие более значительной (по сравнению с предыдущим случаем) величины момента неуравновешенности от веса груза, а следовательно, и большего перемещения штока 14 с винтовой нарезкой влево, вертикальная прорезь 15 войдет в зацепление с дополнительным зубчатым колесом 16, в результате чего ее поступательное перемещение преобра-. зуется во вращательное движение дополнительного зубчатого колеса 16, а центральное зубчатое колесо 3 провернется на пропорциональное перемещению штока 14 значение угла. Далее движение передается звеньям дифференциального механизма и (аналогично ра-. нее рассмотренному случаю), в результате чего обеспечивается дополнительное сжатие губок 10. Чем больше разница между весом груза в захватном устройстве и весом номинального груза, тем больше ход штока 14 влево, поворот звеньев устройства и степень сжатия губок схвата. Под номинальным здесь понимается вес объекта, с которым данный промышленный робот или манипулятор работает чаще всего. Величину веса груза, начиная с которого будет происходить дополнительное сжатие губок 10 захватного устройства, регулируют посредством изменения степени сжатия упругого элемента 18.

Для повышения чувствительности захватного устройства вращением через прорези 23 головки упорных болтов 22 против часовой стрелки уменьшают

При получении сигнала с задающего устройства на разжатие губок 10 происходит процесс, обратный вышеописанному, в результате которого губки р аз мыкают ся .

Фор мул аизобретения

Адаптивное захватное устройство, содержащее корпус, в котором разме— щен дифференциальный механизм, состоящий из зубчатых коле с, центр альное колесо которого связано с при— водом, водило связано посредством

25 22 И <8 49 20

Составитель А. Алексеев

Техред М.Ходанич Корректор О. Кравцова

Редактор А. Ревин

Заказ 2628/17 Тираж 908 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 139 степень сжатия упругого элемента 18, что вызывает перемещение кольца 21 влево, в результате чего достигается большее смещение влево под действием веса груза штока 14 с винтовой нарезкой и соответственно большая (по сравнению с предыдущей) степень сжа— тия упругого элемента 18, =.ход што— ка 14 в дополнительное зубчатое колесо 16 и больший ее поворот, что вызывает дополнительньэй поворот центрального зубчатого колеса 3, сателлита 4, водила 6, конического колеса

7, зубчатых секторов 8 и увеличение сжатия губок 20.

9I I4 конических зубчатых ко. ес с эажээмными рычагами, имеющнмн общую ось поворота, перпендикулярную оси дифференциального механиэма, причем

5 зажимные рычаги с губкатг и дополнительHblм.. зажимными рычагами образуют шарнирно-параллело гр аммные механизмы, при этом центральное коле со диффер енциального механизма связано с дополнительным зубчатым колесом, кроме того, оно снабжено шарнирно соединен— ными между собой штоком и штангой, установленной на корпус с возмож25 ностью поворота вокруг. общей оси эажимных рычагов и образует общее звено шарнирно-параллелограммных механизмов, при этом шток установлен с возможностью перемещения вдоль оси

20 дополнительного зубчатого колеса, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, шток подпружинен относительно корпуса и размещен с возможностью взаимодействия с дополнительным зубчатым колесом, в котором выполнено центральное отверстие с внутренней резьбой, а на штоке выполнена наружная резьба, образующая с резьбой допол30 нительного зубчатого колеса несамотормозящую винтовую пару.