Захват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватньж органам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения переориентации зажатой детали и ({иксации ее в крайних положениях. Захват состоит из корпуса 1, Г-образных губок 2, связанных с корпусом посредством параллелограммных механизмов 7, кинематически связанных с приводом 8 линейного перемещения. .На Г-образных губках 2 шарнирно установлены вравцакяциеся крестообразные зажимные призкы 3. На корпусе захвата установлены с возможностью регулировки их положения электромагниты 10 и амортизаторы 12. Захват детали производится со смещением ее центра тяжести относительно оси зажимных призм 3. В таком положении деталь удерживается электромагнитом 10.Для переориентации детали электромагнит Ю обесточивается и деталь под дейстствием возникаиощего момента поворачивается , занимая положение, перпендикулярное исходному. 3 ил. (Л

C0IO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (l9) (11) (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4066123/25-08 (22) 05.05.86 (46) 30.05.88. Бюл. У 20 (71) Гомельский конструкторско-технологический и экспериментальный институт по техническому перевооружению и подготовке производства (72) С.И. Круглов (53) 62-.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

NF 812564, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным органам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения переориентации зажатой детали и фиксации ее в крайних положениях.

Захват состоит из корпуса 1, Г-образных губок 2, связанных с корпусом посредством параллелограммных механизмов 7, кинематически связанных с приводом 8 линейного перемещения. ,На Г-образных губках 2 шарнирно установлены вращающиеся крестообразные зажимные призмы 3. На корпусе захвата установлены с воэможностью регулировки их положения электромагниты 10 и амортизаторы 12. Захват детали производится со смещением ее центра тяжести относительно оси зажимиых призм 3. В таком положении деталь удерживается электромагнитом 10.Для переориентации детали электромагнит

10 обесточивается и деталь под дейстствием возникающего момента поворачивается, занимая положение, перпендикулярное исходному. 3 ил.

1399115

Изобретение относится к машино строению, а именно к захватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата манипулятора sa счет обеспечения переориентации зажатой детали и фиксации ее в крайних положениях.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора; на фиг. 2 — вид по стрелке

А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2. 15

Захват манипулятора содержит корпус !, Г-образные губки 2 с расположенными на них вращающимися крестообразными зажимными призмами 3, установленными на упорные подшипники 4 20 и закрепленными на радиально-упорных подшипниках 5, посаженных на оси 6, закрепленными в губках 2 зах вата. Иеханизмы параллелограмма связаны с приводом 8 линейного перемещения, а электромагниты 9 и 10 установлены с возможностью регулировки их положения в зависимости от типоразмера детали. Амортизаторы 11 и 12 установлены также с возможностью регулировки их положения в зависимости от типоразмера захватываемой детали.

Захват манипулятора работает следующим образом. 35

При захвате горизонтально расположенной детали, не требующей переориентации в вертикальное. положение, захват детали производится за центр 40 тяжести детали. Для удержания детали в горизонтальном положении включается электромагнит 9, удерживающий от опрокидывания левый конец детали, При смещении центра тяжести вправо 45 от центра зажимных призм 3 включения электромагнита 9 не требуется. При захвате горизонтально расположенной детали, требующей переориентации по ходу технологического процесса в вер- 50 тикальное положение, захват производится со смещением центра эажимных призм 3 вправо от центра тяжести детали с одновременным, включением электромагнита 9. Для переориентации детали электромагнит 9 отключается и деталь под действием силы тяжести проворачивается вместе с призмами 3 относительно губок на подшипниках 4 и 5, установленных на оси 6, против часовой стрелки и занимает вертикальное положение, взаимодействуя с амортизатором 12, гасящим ударную нагрузку, и электромагнитом 10, служащим жестким упором, исключающим возможные колебания детали при переносе ее рукой робота (при его включении) и фиксирующим деталь в вертикальном положении.

При захвате вертикально расположенной детали не требующей переориентации, захват детали производится либо за центр тяжести, либо выше центра тяжести с одновременным включением электромагнита 10, служащего для удержания детали в вертикальном положении, а амортизатор 12 отжимается деталью влево.

При захвате вертикально расположенной детали, требующей переориентации, захват производится ниже центра тяжести детали с одновременным вклю" чением электромагнита 10 для удержания детали в вертикальном положении.

Для переориентации детали электромагнит 10 отключается, амортизатор 12, возвращаясь в исходное положение, смещает центр тяжести детали с вертикальной оси, что приводит к опрокидыванию детали по часовой стрелке и переводу ее в горизонтальное положение. Амортизатор 11, взаимодействуя с нижним концом детали, провернувшимся по часовой стрелке относительно центра эажимных призм, отжимается вверх до тех пор, пока деталь не упрется в электромагнит 9, включение которого производится лишь при необходимости исключения возможных колебаний детали при ее переносе °

При раэжиме захвата (независимо от пространственной ориентации зажа-. той детали) электромагниты обесточиваются.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержап\ий корпус и рычаги, кинематически связанные с корпусом и являющиеся звеном параллелограммного механизма, боковые звенья которого связаны с приводом, и захватные губки, установленные на рычагах, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен установленными на корпусе

1399115 выполнены в виде крестообраэных с воэможностью регулировки нх положения амортизаторами и фиксирующими электромагнитами, а захватные губки призм и шарнирно закреплены на приводных рычагах Г-образной форма.

gun A

Составитель А. Чернышов

Техред М.Ходанич Корректор В. Гирняк

Редактор А. Ревин

Заказ 2628/17 Тираж 908 Подписно е

BHHHTIM Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, %-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4