Исполнительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологических процессов, включаюншх нодъемно-транснортные и другие операции. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет получения донолнительно(ю врап1ения захвата. Для этого исполнительное устройство манипулятора имеет привод ротации захвата, а также дополнительные входное 4 и выходное 7 звенья. Привод ротации захвата включает двигатель, выходной вал которого связан с валом 26, и цепные передачи с передаточны.м отношением , размеш.енные в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев. Вал 26 посредством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи, расположенной в полости корпуса шарнира сочленения . Далее посредством ведомого зубчатого колеса 3 и звездочек 32, 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением , расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, находящийся в конечно.м элементе 8 и связанный с захватом. Межцентровые расстояния звеньев 2-7 одинаковы. I ил. о СО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1414 20 41 (504 В25J 02 ф Я(. ИЩЩ А .;13,"„... И

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTGPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2) ) 4169354/25-08 (22) 29.12.86 (46) 07.08.88. Вюл. ¹ 29 (7) ) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) 10. Ф. Гвоздев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1274919, кл. В 25 J 1/02, 1985. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологических процессов, включающих под ьемно-транспортные и другие операции. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет получения дополнительного вращения захвата. Для этого исполнительное устройство манипулятора имеет привод ротации захвата, а также дополнительные входное 4 и выходное 7 звенья. Привод ротации захвата включает двигатель, выходной вал которого связан с валом 26, и цепные передачи с передаточным отношением i= l, размещенные в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев. Вал 26 посредством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи, расположенной в полости корпуса шарнира сочленен ия. Далее посредством ведомого зубчатого колеса 3 и звездочек 32, 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением i=), расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, находящийся в конечном элементе 8 и связанный с захватом. Межцентровые расстояния звеньев 2 — 7 одинаковы. ) ил.

14

Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные и другие операции.

Цель изобретения — расширение тех нологических возможностей за счет получе, ния дополнительного вращения захвата.

На чертеже изображена конструкция ис-! полнительного устройства манипулятора.

Устройство манипулятора содержит основание 1, выполненное разъемным, шарнирно установленные на нем основную пару входных звеньев 2 и 3 и дополнительное входное звено 4, основную пару выходных звеньев 5 и 6 и дополнитель ное выходное звено 7, шарнирно свя занные с конечным элементом 8, захват (не показан) и приводы линейного пере-! мещения конечного элемента 8 и ротации, захвата. Основная пара входных звеньев 2 и 3 и дополнительное входное звено 4, связаны с основной парой выходных ! звеньев 5 и 6 и дополнительным выходным звеном 7 посредством шарнира соединения 9, корпус которого выполнен разъемным.

Привод линейного перемещения конечного элемента 8 включает два двигателя (не показаны), выходные валы которых связаны с валами 10 и 11, две кинематические цепи, размещенные соответственно в полостях разъемных корпусов звена 2 основной входной пары звеньев и шарнира соединения 9, и цепную передачу, расположенную в полости разъемного основания 1.

Ведущая звездочка 12 этой передачи установлена на валу 10, а ведомая звездочка !3 жестко связана с корпусом звена 2 основной входной пары звеньев.

Причем второе звено 3 этой пары одним концом жестко связано с валом 10, а другим связано с корпусом шарнира соединения 9 посредством вала 14.

Кинематическая цепь, размещенная в полости основного входного звена 2, включает четыре аналогичных зубчатых колеса

15 — !8, находящихся в зацеплении друг с другом, причем ведущий вал этой кинематической цепи жестко связан с валом 14, а ведомый вал — — с валом промежуточного колеса 19 кинематической цепи, размещенной в полости корпуса шарнира соединения 9 и имеющей три одинаковых зубчатых колеса 19 — 21. Причем валы 22 и 23 зубчатых колес 20 и 21 жестко связаны с соответствующими звеньями 5 и 6 основной выходной пары, последние из которых с помощью валов 24 и 25 связаны с конечным элементом 8.

Привод ротации захвата выполнен в виде двигателя (не показан), выходной вал которого связан с валом 26. и цепных передач с передаточным отношением i=1, размещенных в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев. Вал 26 пос14620

2 редством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи с передаточным отношением 1=1, расположенной в полости корпуса шарнира соединения. Далее посредством ведомого зубчатого колеса 31 и звездочек 32 и 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением i= l, расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, расположенный в конечном элементе 8 и связанный с захватом. Межцентровые расстояния всех звеньев 2 — 7 одинаковы.

Устройство манипулятора работает следующим образом.

При повороте вала 0 от приводного двигателя одновременно поворачиваются звездочки 12 и 13, основное выходное звено 3 и корпус основного входного звена 2. Вал остановлен, поэтому при взаимном обкате зубчатых колес 16 — 18 вокруг колеса 15 равенства делительных диаметров этих колес (угол поворота колеса 18) равны углу поворота корпуса основного входного звена 2, при этом направления вращения их совпадают. С колесом 18 соединено колесо 19, находящееся в зацеплении с колесами 20 и 21, расположенными в корпусе шарнира соединения 9 и связанными с основными выходными звеньями 5 и 6. Зубчатые колеса 19 — 21 имеют одинаковые делительные диаметры, поэтому поворот колес 20 и 21 происходит в сторону, противоположную направлению поворота колеса 19. В итоге поворот пары основных входных звеньев 2 и 3 происходит в сторону, противоположную вращению пары основных выходных звеньев 5 и 6, а равенство межцентровых расстояний этих звеньев обеспечивает прямолинейное перемещение конечного элемента 8 и вала 35, связанного с захватом.

При повороте вала 10 одновременно поворачиваются зубчатые колеса 15 в 18, колесо 19, а также зубчатые колеса 20 и 21, расположенные в шарнире соединения 9 и связанные с основными выходными звеньями

5 и 6. Поэтому происходит поворот только этих звеньев 5 и 6, а конечный элемент 8 совершает поступательное движение„ обеспечивая перемещение рабочего органа вверх-вниз. В связи с тем, что вал 26 остановлен, поворот вала 35, связанного с захватом, не происходит.

При повороте вала 26 привода ротации вращение передается звездочкам 27 и 28, зубчатым колесам 30 и 31, расположенным в шарнире соединения 9, далее звездочек 32, сообщающей через цепь 34 вращение звездочке 33 и валу 35, связанному с захватом.

Таким образом, предлагаемое исполнительное устройство обеспечивает три степени подвижности, две поступательных и одну

14 вращательную. При этом движения являются полностью взаимно независимыми.

Формула изобретения

Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, шарнирно установленную на нем основную пару входных звеньев, основную пару выходных звеньев, шарнирно связанных с конечным элементом, захват, шарнир соединения, установленный между основными парами входных и выходных звеньев и выполненный полым, и приводы линейного перемещения конечного элемента, включающие двигатели и две кинематические цепи, имеющие аналогичные зубчатые колеса, расположенные соответственно в полостях шарнира соединения и одного!

4620 звена основной пары входных звеньев, отличаюи ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения вращения захвата, оно снабжено приводом ротации и дополнительными входным и выходным звеньями, выполненными полыми и соединенными между собой шарниром cîåäèíåíèÿ при этом дополнительное входное звено связано с основанием. а дополнительное выходное — с конечт0 ным элементом, причем привод ротации выполнен в виде двигателя, размещенного на основании, и цепных передач с 1=1, расположенных в полостях дополнительных входного и выходного звеньев и кинематически связанных между собой, а захват установлен на выходном валу привода ротации.

Составитель А. Ширяева

Реда ктор A. Мот ыл ь Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова

За к аз 3823/ I 5 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I I 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4,5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4