Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке автономных тихоходных транспортных средств для автоматизированных линий обработки заготовок на синхронно работакицем оборудовании . Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет улучшения динамических характеристик . Это достигается тем, что основной параллелограммный механизм при любом положении звеньев уравновешен дополнительным параллелограммным механизмом, а введение второго захватного устройства позволяет совмещать операции загрузки-разгрузки технологического оборудования. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„.80„„21522

А1 (5g 4 В 25 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А ВТОРСМОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОС)ДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTPM (21) 4130893/31"08 (22) 08.10.86, (46) 07.09.88. Бюл. У 33 (71) Казанский государственный уни- верситет им. В.И. Ульянова-Ленина (72) В.Н. Суханов (53) 62-229.72(088.8) ,(56) Авторское свидетельство СССР У 906684, кл. В 25 J 1/00, 1980. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке автономных тихоходных., транспортных средств для автомати= зированных линий обработки заготовок на синхронно работающем оборудовании. Целью изобретения является рас" ширение технологических возможностей за счет улучшения динамических характеристик. Это достигается тем, что основной параллелограммный механизм при любом положении звеньев уравновешен дополнительным параллелограммным механизмом, а введение второго saхватного устройства позволяет совме" щать операции загрузки-разгрузки технологического оборудования. 2 ил.

1421522

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано: . при разработке автономных тихоходных транспортных средств для автоматизированных линий обработки заготовок на синхронно работающем оборудовании.

Цель изобретения — расширение ! технологических возможностей sa счет улучшения динамических характеристик. 10

На фиг. 1 представлена кинематическая схема исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 — узел Т на фиг. 1.

Исполнительный орган манипулятора состоит из корпуса 1 с размещенными в нем приводами 2 и 3 и аналогичными л)сновным и дополнительным параллелограммными механизмами. Основной параллелограммный механизм образован двумя ведущими звеньями 4 и 5 и двумя ведомыми звеньями 6 и 7, последнее из которых несет захватное устройство 8.

Дополнительный параллелограммный механизм образован также двумя ведущими звеньями 9 и 10 и двумя ведомыми звеньями 11 и 12, последнее из которых несет захватное устройство 13 и может иметь изломы для осуществле- 3< ния опускания его конца сверху вниз.

Ведущие звенья 9 и 10 дополнительного параллелограммного механизма жестко связаны с соответствующими ведущими звеньями 4 и 5 основного параллелограммного механизма и распо- 35 ложены на одной прямой, и, кроме этого, кинематически связаны с выходными валами приводов 2 и 3. Центр 14 тяжести звена 12 симметричен центру тяжести звена 7 относительно оси 15.

40 на которой вращаются звенья 4 и 9. Центры тяжести звеньев 4 и 9и 5и 10, одинаковых по конструкции, совпадают с осью, 15. Центры тяжести звеньев 6 и 11, одинаковых по конструкции, симметричны относительно оси 15. На концах .звеньев 7 и 12 установлены соответч ственно захватные устройства 8 и 13, одинаковые по конструкции, а их центры тяжести также симметричны относительно оси 15. На оси 15 посредством полой оси 16 установлено звено 10. В свою очередь ось 16 установлена в подшипнике 17, закрепленном в корпусе 1, на котором закреплены реверсивные приводы 2 и 3. Привод 2 сопряжен со звеньями 4 и 9 через ось 15, а привод 3 сопряжен со звеньями 5 и 10 на оси 16 через кинематическую передачу 18. Основной параллелограммный механизм со звеном

7 находится выше дополнительного па" раллелограммного механизма со звеном 12. Последнее имеет изломы (перегибы): первый перегиб в сторону оси 15 вокруг шарнира со звеньями

4 и 9 под острым углом и второй перегиб в средней части звена 12 в обратную сторону под углом, большим прямого. Это обеспечивает подведение захватного устройства 13 к горизонтальной плоскости и воэможность брать с нее детали в поле сил тяжести.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

На приводы 2 и 3 подают питание, необходимое для их действия. При этом одновременная работа приводов

2 и 3, вращающих оси 15 и 16 в одном направлении, приводит к вращению захватных устройств 8 и 13 относительно оси 15, а взаимное расположение звеньев 4-7 и 9-12 относительно друг друга не меняется. Захватные устройства 8 и 13 перемещаются .в дугообразным траекториям: одно из них поднимается, а другое опускается.

Работа одного иэ приводов 2 и 3 приводит к одновременному приближению или удалению захватных устройств

8 и 13 между собой относительно оси

15 по дугообразным траекториям. Одновременная работа приводов 2 и 3 во взаимно противоположных направлениях усиливает этот вид перемещения.

При любых возможных траекториях движения захватных устройств 8 и 13 центры тяжести всех подвижных элементов исполнительного органа приведены к оси 15.

Центр тяжести звеньев обоих параллелограммных механизмов при любом их расположении совпадает с центром оси 15. Траектории движений звеньев

4, 9 и 10 симметричны оси 15, звена

6 — звену 11, звена 7 - звену 12, а траектория захватного устройства

8 симметрична траектории захватного устроиства 13.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, размещенные в нем приводы и основной параллелоСоставитель А.Ширяева

Техред М .Ходанич

Корректор Л.Патай

Редактор Е.Папп

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4370/13

Подписное

Производственно- полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 142 граммный механизм, два ведущих звена которого кинематически связаны с соответствующими приводами, а на одном из ведомых звеньев установлено захватное устройство, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения технических возможностей за счет улучшения динамических характеристик, он снабжен дополнительным

1522 параллелограммным механизмом, аналогичным основному, ведущие звенья которого жестко связаны с ведущими звеньями основного параллелограммно5 го механизма и находятся на одной прямой, при этом центры тяжести обоих параллелограммных механизмов расположены симметрично относительно точки пересечения их ведущих звеньев.