Манипулятор

 

Изобретеняе относится к подъемно-транспортному мапшностроекию, a именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержапщх подъемно-транспортные и другие операции. Целью изобретения является

COI03 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (50 4 В 25 -1 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 41 24663/25-08 (22) ?6.09.86 (46) 23.09.88. Бюл. У 35 (72) Э.M.Öàðeâ (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1206077, кл. В 25 3 1/02, 1983. (54) НАБ ПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции. Целью изобретения является

142 075

Г.овышение точности позиционирования за счет повышения жесткости в кинема тической цепи связи рычагов. Для этоГо кинематическая цепь связи рычагов включает зубчато-реечные передачи с двумя секторами и с механизмами выборки зазоров в этих передачах, чисЛо которых соответствует числу рыча ов 13, 14, 15 и 16. В каждом рычаге

ыполнена полость 17, имеющая кониеские поверхности 30. В полости 17 аждого рычага, например 13, размеще1

Изобретение относится к подъемноранслортному машиностроению, а имено к манипуляторам для механизации ехнологических процессов, содержаподъемно-транспортные и другие оп ерации, Целью изобретения является повы1ление точности позиционирования за гчет повышения жесткости в кинематической цепи связи рычагов, На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на

Фиг. 2; на фиг. 4 — сечение В-В на

Фиг. 3 на фиг. 5 — сечение Г-Г иа фиГе 1е

Манипулятор содержит каретку t с ход,овыми катками 2„ установленную 20 иа монорельсе 3. На каретке установлена рычажно-шарнирная рука 4, на конечном звене руки шарнирно устаНовлен схват 5, подвешенный на гибком элементе 6 привода 7 пад ема, 25 закрепленного на каретке. Рука 4 состоит иэ последовательно соединенных

Шарнираьат 8-12 рычагов 13-16, которые расположены со смещением один относительно другого в вертикальной плоскос-30 ти и кинематически связаны между собой. Кинематическая цепь связи рычагов включает зубчато-"реечные передачи с двумя секторами и с механизмами выборки зазоров в этих передачах, число которых соответствует числу рычагов 13-16, в каждом из которых выполнена полость 17. Рычаги 13-16 снабжены зубчатымн секторами, расположенна зубчатая рейка 26 и зубчатые секторы 18 и 19, а также механизмы выборки зазоров. Каждый механизм выборки зазоров выполнен в виде конического ползуна 31 с роликом 33, подпружиненного относительно рычага пружиной 32 и взаимодействующего с конической поверхностью соответствующего рычага. А ролик 33 ползуна предназначен для взаимодействия с нерабочей поверхностью соответствующей зубчатой рейки, например 26. 5 ил.

2 ньяи в полости 17 каждого рычага.

В рычаге 13 установлены зубчатые секторы 18 и 19, в рычаге 14 - зубчатые секторы 20 и 21, в рычаге 15 - зубчатые секторы 22 и 23, в рычаге 16— зубчатые секторы 24 и 25. Диаметры зубчатых, секторов 18 и 25 одинаковы.

Диаметры зубчатых секторов 19-24 также одинаковы. Причем диаметры зубчатых секторов 18 и 25 в два раза больше диаметров зубчатых секторов l9-24. Зубчатые секторы попарно (18 и 19, 20 и 21, 22 и 23, 24 и 25) соединены зубчатыми рейками соответственно 26-29, образуя зубчато-реечные передачи. Каждая зубчато-реечная передача снабжена механизмом выборки зазоров, обеспечивающим поджатие зубчатой рейки к зубчатым секторам. К зубчатым секторам 18 и 19 поджата зубчатая рейка 26, к зубчатым секторам 20 и 21 — зубчатая рейка 27, к зубчатым секторам 22 и 23 — зубчатая рейка 28, к зубчатым секторам 24 и

25 — зубчатая рейка 29. Каждая зубчатая рейка размещена в полости 17 соответствующего рычага, В каждом рычаге выполнена полость 17, имеющая конические поверхности 30. А каждый механизм выборки зазоров выполнен в виде конического ползуна 31 подпружиненного относительно рычага пружиной 32 и взаимодействующего с конической поверхностью соответствующего рычага. В каждом ползуне 31 закреплен ролик 33, предназначенный для взаимодействия с нерабочей поверхностью соответствующей рубчатой рейки.

Манипулятор работает следующим образом.

После остановки манипулятора под рабочим местом приводом 7 подъема опускают подвешенный на тросе б схват

5. Рука 4 раскладывается. Шарниры 9 и 11 перемещаются строго по вертикали вследствие равенства расстояний между шарнирами каждого рычага и пе- О редаточного отношения 2: 1 между крайними и внутренними зубчатыми секторами руки 4, рычаги 13 и 15, а также

14 и 16 перемещаются попарно параллельно, а шарниры 8, 10 и 12 всегда находятся на одной вертикальной линии.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий каретку, установленную на ней рычажно-шарнирную руку, госледовательно соединенные рычаги которой расположены со

75 ф смещением один относительно другого в вертикальной плоскос и и кинемати ески связаны между собой, схват, т;.рнирно соединенный с конечным звенел руки, и привод подъема схвата, закрепленный на каретке, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования . а счет повышения жесткости в кинематической цепи связи рычагов, последняя включает зубчато-реечные перецачи с двумя секторамн и с механиз:-гами выборки зазоров в этих передачах, число которых соответствует числу рычагов, причем в каждом рычаге выполнена полость, имеющая конические поверхности, а механизм выборки зазоров выполнен в виде подпружиненного конического ползуна с роликом и размещен соответственно между конической поверхностью рычага и нерабочей поверхностью зубчатой рейки.,Ъ

Составитель И.Бакулина

Техред Л.олийнык

Редактор В.Бугренкова

Корректор Л.Пилипенко

Подписное

Заказ 4727/37 Тираж 908

ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113О35, Москва, Ж-35, Раун скан нао., д. 4/5

Прс изводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород„ ул. Проектная, 4