Роботизированный комплекс горячей штамповки

 

Изобретение относится к оборудованию для горячей штамповки,а именно к роботизированным комплексам штамповки на молотах. Цель изобретения - повышение надежности за счет снижения нагрузок на руку робота. Промьшшенный робот и молот снабжены силовыми цилиндрами и амортиза торами. Циливдры связаны с.клапанами компенсатором. При ударе молот 1 Смещается на амортизаторах 2 вниз и вверх. За счет этого жидкость из силового цилиндра 5 вытесняется з по- i лость цилиндра 6, вызывая движение робота 3 на амортизаторах 4. Обеспечивается синхронизация колебаний промышленного робота и молота. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (!9у (И) (50 4 В 21 J 13/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4035956/3 1-27 (22) 12.03.86 (46) 15.12.88. Бюп. ¹ 46. (71) Устиновский механический институт . (72) А.И.Храмой, 10.В.Иванов, М.С.Коган и P.À.Êðàìàðåíêî (53) 621.73.077(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 925511, кл. В 21 J 13/10, 1980. (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС ГОРЯЧЕЙ ШТАМПОВКИ (57) Изобретение относится к оборудованию для горячей штамповки, а именно к роботизированным комплексам штамповки на молотах. Цель изобретения — повышение надежности за счет снижения нагрузок на руку робота.

Промышленный робот и молот снабжены силовыми цилиндрами и амортизаторами . Цилиндры связаны с клапанами компенсатором. При ударе молот 1 смещается на амортизаторах 2 вниз и вверх. За счет этого жидкость из силового цилиндра 5 вытесняется в по- i лость цилиндра 6, вызывая движение робота 3 на амортизаторах 4 . Обеспечивается синхронизация колебаний промышленного робота и молота. 2 ил .

1444049

Изобретение относится к оборудованию для горячей штамповки, а именно к роботизированным комплексам штамповки на молотах.

Цель изобретения — повышение надежности за счет снижения нагрузок на руку робота.

На фиг.1 изображен роботизирован1 ный комплекс; на фиг.2 — автоматизированная линия горячей штамповки с

Встроенным в нее роботизированным комплексом.

Роботизированный комплекс включает в себя штамповочный молот 1, смонтированный на амортизаторах 2, промышленный робот 3, установленный на амортизаторах 4. Под молотом 1 установлен гидравлический цилиндр

5, а под роботом 3 — гидравлический цилиндр 6, причем разноименные полости цилиндров 5 и 6 соединены трубопроводами через клапаны 7, которые трубопроводами соединены с компенсатором 8, например, пружинно-гидравлического типа, и электрически связаны с системой управления 9 комплек— сом. Комплекс встраивается в автоматизированные штамповочные линии.

Автоматизированная штамповочная линия с роботизированным комплексом (фиг.,2) включает в себя нагреватель

10, транспортер 11 и ковочные вальцы 12 роботизированный комплекс (молоты ), робот 3), транспортер 13, обрезной пресс 14 и робот-обрез- 35 чик 15.

Автоматизированная штамповочная линия с роботизированным комплексом работает следующим образом.

Заготовки от нагревателя 10 (фиг.2)

40 с помощью транспортера 11 подаются к ковочным вальцам 12 и далее роботом 3 укладываются в заготовительный ручей штампа.

1 45

Для уменьшения времени цикла специальный захват робота 3 вводится в выполненное в штампе в зоне заусеничной канавки поднутрение и после появления облоя захватывает за него поковку. При этом обеспечивается механическая связь молота 1 с роботом

3. При ударе молот 1 смещается на амортизаторах 2 вниз и вверх от положения равновесия, Взаимодействуя со штоком и поршнем гидроцилиндра 5, молот 1 при перемещении вытесняет рабочую жидкость из подпоршневои или надпоршневой полостей цилиндра 5, Избыток рабочей жидкости переходит, соответственно, в надпоршневую или подпоршневую полость цилиндра 6, вызывая движение робота 3 на амортизаторах 4. Робот 3 начинает движение практически одновременно с молотом

1, так как время пробега волны возмущения по трубопроводам, соединяющим цилиндры 5, 6 при длине трубопровода 5 м и скорости волны 1200 м/с, составляет 4 10 с. Молот 1 за это время успевает сместиться не более

-3 чем на 1,6 ° 10 м, двигаясь после удара со скоростью 0,4 ы/с. Эта вели чина находится в пределах допустимого перемещения руки робота 3. Диаметры цилиндров 5 и 6 подбираются таким образом, чтобы начальная скорость движения робота 3 быпа равна скорости движения молота 1. Так как парциальные частоты колебаний робота

3 на амортизаторах 4 и молота 1 на амортизаторах 2 равны, молот 1 и робот 3 двигаются синхронно, до мо— мента окончания штамповки и освобож дения поковки из штампа. Роботом 3 штамповка в Орнентнрованном положении подается на транспортер 13, для чего робот 3 останавливают. Для этого от системы управления 9 подается сигнал на клапан 7, который прерывает связь с цилиндрами 5, 6, замыкая объем жидкости в трубопро— воде, связывающем клапан 7 с цилиндром 6 и соединяя полость цилиндра

5 с компенсатором S, так как жидкость

)не сжимается, колебания робота 3 прекращаются, после чего поковка укладывается на транспортирующее устройство 13, а по нему к обрезному прессу 14 и роботу-обрезчику 15. После укладки заготовки на транспортирующее устройство 13 молот 1 может продолжать штамповку следующей заготовки в предварительных ручьях.

Изобретение позволяет снизить вибрации, создаваемые молотом, за счет установки кузнечной машины на амортизаторы, механизировать и автоматизировать процесс штамповки за счет использования промышленных роботов, устанавливаемых на амортизаторы, что синхронизирует послеударные колебания молота и руки робота, уменьшая нагрузки на узел крепления руки робота.

Формула из обр етения

Роботизированный комплекс горячей штамповки, содержащий штампо1444049 Pv2. 2

Составитель И.Ментягова

Редактор М.Товтин Техред Л.Сердюкова Корректор Л.Пилипенко

Заказ 6428/12 Тираж 589 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 вочный молот, промышленный робот, имеющий руку с захватным органом,и систему управления, о т л и ч а ю — . шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет снижения нагрузок на руку робота, штамповочный молот и промышленный робот снаб-. жены имеющими надпоршневую и подпоршневую полости силовыми цилиндрами и амортизаторами, установленными на последние с возможностью колебаний одинаковыми частотами, фазами и амплитудами, при этом надпоршневая и подпоршневая полости силового цилиндра молота соединены с подпоршне— вой и надпоршневой полостями силового цилиндра робота соответственно, силовые цилиндры снабжены связанными с системой управления клапанами и связанным с клапанами компенсатором, например, пружинно-гидравлического типа.