Манипулятор

 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быть использовано в производства.х горячей штамповки для удержания заготовок. Цель повьипение надежности манипулятора нри перемещении поковок после осадки. .анипу. 1ят()р содержит за.хватный орган в виде двуплечих рычагов 8, шарнирно соединенных через тяги 9 с траверсой II. Пальцы 7, 6 шарнирных соединений тяг с траверсой и самих двуплечих рычагов размещены в пазах 5 шташ 4, установленных в корнусе 3 захватно1Ч) органа и поджатых подпружиненными колодками. Звенья, на которых установлен корпус 3, выполнены сдвоенными. По обе стороны от них установлены путевые ре1 улируемые упоры . По обе cToponi) двуплечих рычагов 8 установлены копиры 21. Штанги 4 и звенья установлены с возможностью с no.i- пружиненными фиксаторами .6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1) 4 В 21 ) 13/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТНУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4162320(25-27 (22) 16.12.86 (46) 07.01.89. Бюл. ¹ (71) Специальное проектное и конструкторско-технологическое бюро литейного и кузнечного производства «Стройдормаш» (72) Ю. М. Гецович (53) 621.73.077 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1388175, кл. В 21 J 13, 10, 17.10.86. (54) МАНИПУ 1ЯТОР (57) Изобретение относится к вспомогательночу оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быть исш)льзовано в производствах (орячей штамповки для удержания заготовок. Це.lh повыше„„SU„„1449228 А 1 ние надежности манипулятора при перемещении поковок после осадки. Чанииу IHT()1) содержит за ватный орган в виде дву плечик рычагов 8, шарнирно соедин tttlt tx через тяги 9 с траверсой !!. Пальцы 7, 6 шарнирных соединений тяг с траверсой и сачих двуплечих рычагов разчещены в пазах 5 IIITHIII 4, установленных в корпусе 3 за ватного органа и поджатых нодпрх жиненнычи колодками.

Звенья, на которы х уста новле H )0() t t) 3, выполнены сдвоенными. По оое стороны ()T ни. установлены путевые регулируечые уll()ры. По оое стороны дву плеч и рычагов 8 ) (тановлены копиры 21 Штанги 4 и звенья установлены с возможностью конт()((т() «ш)лпрхжиненнычи фиксаторами.6 ил.

1449228

Фор,чу.)а изобретени.ч

Изобретение относится к обработке меT;Iллов давлением, а именно к вспомогательному оборудованик) кузнечно-прессовых цехов, и чо кет быть использовано при )орячей штамповке для удержания заготовки в процессе осадки и подачи ее в гравк>ру штампа.

Цель изобретения повышение надежности манипулятора при осу)цествлении процесса осадки заготовки.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; Hd фиг. 2 — то же, вид в плане; на фиг. 3 -- положение зажичных рычагов в крайнем выдвинлтом положении; на фиг. 4 разрез Л .А на фи(. 1; на фиг. 5 - полоiKE tlHc зажимных рычагов в процессе осадки; на фиг. 6 разрез Ь Ь на фиг. 1.

Манипулятор сндер кит основание 1, на к«т<>р«м на равноудаленных друг от друга сдвоенных шарнирных звеньях 2 (Hdpt(HpHO

vE Td tIoBлеlI корпус 3 захватного органа, в котором с в«зм«ж)н>стью возвратно-поступательн<>г<> перемен(ения установлены штанI и 4. В Il lзах 5 штапг 4 установлены пальцы 6 и 7, соответственно принадлежащие з;)жил)ныл;(вуплечич рыч;)гам 8 и тягам 9, сн((инеttttt l l че кду собой шарнирачи 10.

Тяг« 9 ш iрнирнo соединены через пальцы 7 (раверсой 11, снединеt) ttott c llpHBo \« I в впд(. силового цилиндра 12, шарнирно усI d tI() B, l E tI t I() I и е iк;I у ш та и г и ч и 4 па нс HoBlltlHH 1. 1!а пути шарнирных звеньев 2 усT;»I(>Bлепы пуT;BIIE регулируемые упоры 1 3 и 11 )е1))л(ег<> и пи кнего положения (пт;)п(-1 1!а жесткой верхней связи корпуса 3 лста «в,1 ll винт 5, контактирующий с Il I;)IIкнй It) и пндкимающий через пружины !7 кн.l().lKH 18 h шта гач 4. В регллирусл(ол(упнрЕ 13 установлены под катые пружиначи 1,) фиксаторы 20, контактирлк))цие при B(.рхнеч полн кении ш aditi 4 с одним из сдвоенных звеньев 2. По обе стороны штанг 4 уcTdH«Bлены к«пиры 21, под штангачи 4 установлены поджатые пружиначи 22 фиксаторы 23, фиксирлющие штанги 4 при их нижнем полокепип, а на силовоч цилиндре !2 установлен предохранительный клапан 24.

Манипулятор работает следующим образоч.

Нагретая заготовка 25 подается транс(гортныч манипулятором (не показан) на T().l штачпа и в конце его хода даетс)1 ко I;Itlда lid включение в работу предлагаемого ча ипулятора. Раб«чая среда подается в за(нюк) полость силового цилиндра 12, и шток цилиндра, перемещая вперед траверсу 11, выводит Ilo копирач 2! пальцы шарниров

l0. одновременно перемещая по пазач 5 штап(4 пальцы 7 и 6 дн упора, тем с;)чыч поворачивая дву()лечие рычаги 8 для зажатия заготовки 25.

Г1роизводится осадка заготовки 25, при зтнм увеличение диаметра заготовки привод>< гEH к разжатию двуплечих рычагов 8 и

45 через тяги 9 и траверсу 11, перемещая пальцы 7 по пазам 5 штанг 4, передает усилие

На сжатие рабочей среды в силовом цилиндре 12. Избыток давления стравливается через предохранительный клапан 24, настроенный на усилие, необходимое для удержания заготовки 25 в процессе ее переноса.

В конце осадки дается команда на вывод фиксаторов 23 из зацепления со штангами 4 и происходит подъем корпуса 3 на сдвоенных звеньях 2, так как усилие замкнуто на заготовке 25 (т.е., двуплечие рычаги 8 дошли до упора, дальнейшее перемещение их Ho llBзам 5 певозчожно, а поворот их ограничен габаритами заготовки), до тех пор, пока не войдут в упор 13 и сработают фиксаторы 20.

В дальнейшем, преодолевая силу пружин 17 и силу трения колодок 18, начинается продольное перемещение захвата с заготовкой

25 путем выдвижения штанг 4, пока ось заI ()ToBhH HE совместится с осью гравюры штампа, что определяется расчетным ходом циI H tI tp d 12.

В конце рабочего хода дается команда па II() )d (л рабочей среды в переднюю полнеть цилиндра 12 и происходит разжатие двуплечих рычагов 8 путем перемещения траверсы 1, а следовательно, и п((льцев 6 и 7 Ilo lid (ач 5 штанг 4, а также введение пал(и(ев шарнир«в 10 под копиры 21 до ис.;одного II«ëo+.E Il Hÿ, г.е. пока Ild,Tüöû 7 пе дойдут дн конечного положения пазов 5. В ,td.iülIE éøEì приложение усилия выводит звенья 2 из зацепления с фиксаторами 20 и происходит опускание корпуса 3 Hd звеньях

2 дн л пора 14, после чего, преo;lo.i(BdH усилие llpHiKHìd колодок 8, перемещаются

lllTBtll и 4 и B к<и(ечном положении фиксирлк>тся фиксатором 23.

Манипулятор готов к совершению нового цикла.

Работоспособность манипулятора обеспечивается за счет того, что сила трения в шарнираK значительно меньше, чем в шарнирных звеньях 2, так как вес двуплечих зажимных рычагов на порядок меньше веса всего манипулятора. а сила трения в направляющих Корпуса 3 значительно больше, чем в шарнирных звеньях 2 за счет поджатия штанг 4 колодками 18.

Манипулятор для перемещения поковок, преимущественно осадки, содержащий ocHQвание, корпус, шарнирно установленный на основании (н>средством сдвоенного параллелограмчного механизма, имеющего регулируемые упоры верхнего и нижнего положений, захватный < рган, выполненный в виде параллельных между собой штанг, смонтированных в корпусе с возможностью возвратllO-ПOE",), IidTEЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ И ИЧЕЮЩИХ

СрсдСтна 1ОрМОжЕНИя В ВИдс Пнд))ружИНЕН1449228 ных колодок, зажимных двуплечих рычагов, шарнирно смонтированных на штангах, и привода смыкания зажимных двуплечих рычагов в виде шарнирно смонтированного на основании силового цилиндра, шток которого шарнирно связан с зажимными двуплечими рычагами посредством шарнирно соединенных между собой траверсы и тяг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен копирами, установлен- ными по обе стороны зажимных двуплечих

10 рычагов с возможностью взаимодействия с пальцами шарниров, связывак>ших тяги с зажимными двуплечими рычагами, штанги снабжены подпружиненным фиксатором нижнего положения, звенья сдвоенного параллелограммного механизма также снабжены подпружиненным фиксатором, смонтированным на регулируемом упоре верхнего пх ïîложения, штанги выполнены с продольными пазами, а пальцы шарниров двуплечих рычагов и шарнирных соединений траверсы с тягами размешены в указанных пазах с возможностью перемешения.

1449228

19

Z0

Составитель Ю. Филимонов

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Н. Король

Зак аз 6904/1О Тираж 589 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рву шская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4