Роботизированный технологический комплекс

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботизированным комплексам для обработки цилиндрических деталей. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет исключения привода поворота. Для этого в комплексе, содержащем станок 1 с горизонтальным шпинделем, например токарным, промышленный робот 2 для установки и съема деталей, схват которого перемещается в цилиндрической системе координат, и накопительное устройство 3 с ярусными кассетами, перегрузка последних осуществляется средством 22 для эагрузки магазина. Магазин выполнен в виде двух консольио расположенных по разные стороны от оси под углом друг к другу платформ 7 и 8, одна из которых устанавливается параллельно направлению перемещения транспортного средства, а другая - по нормали к траектории выдвижения схвата робота. Расфиксация, периодический поворот и фиксация магазина 5 в одной из двух позиций после заполнения очередной кассеты 10 обработанными изделиями осуществляется роботом через двуплечие рычаги. 1 з.п.ф-лы, 4-ил. о $ (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (191 (И) А1 (50 4 В 23 Q 3/155

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4196823/25-08 (22) 17. 11.86 (46) 07.01.89. Бюл ° 1(1 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) П.В.Волоценко, Ф.Н.Зильберлейб, В.Г.Петров, А.А.Полиенко и H.È.Ðåø òíåâ (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1202862, кл. В 25 J 11/00, 1984, (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботизированным комплексам для обработки цилиндрических деталей. Цель изобретения — упрощение конструкции эа счет исключения привода поворота.

Для этого в комплексе, содержащем станок 1 с горизонтальным шпинделем, например токарным, промышленный робот 2 для установки и съема деталей, схват которого перемещается в цилиндрической системе координат, и накопительное устройство 3 с ярусными кассетами, перегрузка последних осуществляется средством 22 для загрузки магазина. Магазин выполнен в виде двух консольно расположенных по разные стороны от оси под углом друг к другу платформ 7 и 8, одна иэ которых устанавливается параллельно направлению перемеЩения транспортного средства, а другая — по нормали к траектории выдвижения схвата робота.

Расфиксация, периодический поворот и фиксация магазина 5 в одной из двух позиций после заполнения очередной кассеты 10 обработанными изделиями осуществляется роботом через двуплечие рычаги. 1 s.ï.ô-лы, 4.ип.

1449315

tg4 =—

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации процессов механической обработки цилиндрический деталей.

Цель изобретения — упрощение конструкции комплекса за счет исключения привода поворота.

На фиг.1 изображен предлагаемый комплекс в одном иэ рабочих положений промышленного робота и накопительного устройства, вид сверху, на фиг.2 — то же, в ppyroM положении промьипленного робота и накопительного устройства, на фиг.3 — вид А на фиг.1; на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг.3.

Роботизированный технологический комплекс (РТК) состоит из станка 1, промьппленного робота 2, схват которого перемещается в цилиндрической системе координат, и накопительного устройства 3. Накопительное устройство 3 состоит из основания 4 (фиг.3) и магазина 5, имеющего возможность поворачиваться вокруг вертикальной оси 6, опоры которой смонтированы в основании 4. Магазин 5 состоит из двух симметричных относительно оси 6 платформ 7 и 8, на которых смонтированы ложементы 9 кассет 10. . Кассеты 10 имеют два уровня, на которых могут размещаться заготовки валов (фиг.3).

Угол (фиг.1 и 2) между платформами 7 и 8, обеспечивающий одновременное расположение одной из платформ параллельно траектории перемещения средства для загрузки магазина, а другой — по нормали к траектории движения схвата робота, выбирается из расчета где L — размер кассеты в направлении, нормальном линии выдвижения схвата;

R — - минимальное расстояние от оси схвата до начала координат.

На этот же угол может поворачиваться магазин 5.

На платформах 7 и 8 смонтированы двуплечие рычаги, одно иэ плеч 11 и

12 которых предназначено для взаимодействия со схватом 13 робота 2, а

45 другое плечо 14 и 15 через тяги 16 и

17 воздействует на подпружиненные храповые собачки 18 и 19, оси которых 20 смонтированы на магазине 5.

На основании 4 смонтирована планка

21 с фиксационными лунками. Средство

22 для загрузки магазина (например, кран-штабелер) доставляет кассеты 10 со склада к накопителю 3 станка 1.

PTK работает следующим образом.

Перегрузочное устройство средства 22 для загрузки магазина устанавливает кассету 10 с заготовками на ложементы 9 леной (если смотреть со стороны робота 2) платформы 7 (фиг.1). Эта загрузочная операция производится в то время, когда робот

2 берет заготовки из кассеты, установленной па правой платформе 8, и загружает станок 1. Обработанную деталь 11обот 2 станавливает на нижний уровень этой кассеты, После обработки всех заготовок верхний уровень кассеты оказывается освобожденным от заготовок, а обрабоганные детали находятся на нижнем уровне кассеты, и робо; 2, двигаясь по программе, воздействует схватом 13 ча плечо 12 двуплечего рычага. При этом плечо 15 двуплечего рычага чер 3 тягу 17, воздействует на подпружиненную храповую собачку 19, выводит ее рабочий зуб из фиксационной лунки, и так как двуплечий рычаг 12-15 смонтирован на поворотном магазине 5, то дальнейшим воздействием на плечо 12 двуплечего рычага схват 13 робота 2 поворачивает магазин 5 на угол к . . При этом храповая собачка 18, ось которой смонтирована на левой платформе 7, проскакивая средний зуб левой части планки 21, смонтированной на основании 4, западает в фиксационную лунку, обеспечивая фиксацию магазина 5 в новом положении.

Затем робот 2, поворачиваясь на угол 2(, выходит в позицию взаимодействия с кассетой 10, установленной на левой платформе 7. При этом правая платформа 8 находится в положении, параллельном ходу средства

22 для загрузки магазина. В этом положении магазина 5 производится смена кассеты 10 с обработанными деталями на кассету с заготовками. Время смены кассет 10 на правой платформе з 1ч493

8 перекрывается временем взаимодействия робота 2 с кассетой 10, установленной на девой платформе 7.

После обработки заготовок нахоВ

5 дящихся в кассете 10, установленной на левой платформе 7, робот 2 поворачивает магазин 5 аналогично укаэанному.

Формула изобретения

1. Роботизированный технологический комплекс для обработки цилиндрических деталей, содержащий ста- 15 нок, про1ышлеиный робот, средство для загрузки магазина и накопительное устройство, расположенное на основании и включающее в себя поворотный вокруг вертикальной оси 20 магазин с приспособлениями для установки деталей и механизм поворота и фиксации, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции sa счет исключения привода 25

15 поворота, магазин выполнен в виде двух консольно расположенных по разные стороны от оси под углом одна к другой платформ с закрепленными на них поворотными вокруг вертикальных осей двуплечими рычагами, одно иэ плеч которых установлено с воэможностью взаимодействия со схватом робота, а другое — с механизмом фиксации платформ, причем каждая платформа установлена с возможностью взаимодействия в одном из своих положений для загрузки со средством для загрузки магазина, а в другом— со схватом робота.

2. Комплекс по п.1, о т л и ч а ющ и fi с я тем, что механизм фиксации платформ выполнен в виде храповых собачек, установленных с воэможностью взаимодействия с одним пз плеч двуплечих рычагов и с фиксационными лунками, выполненными на основании накопительного устройства. рие.2

1449315

Тираж 922

Подписное

BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Укгород, ул. Проектная, 4

Редактор И.Шулла

Заказ 6910/15

Составитель А.Медведев

Техред А.Кравчук Корректор Л.Патай