Устройство для поштучной выдачи заготовок

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением. Оно м.б. использовано для вьщачи штучных заготовок из магазина и подачи их в рабочую зону пресса. Цель изобретения - повышение надежности путем стабилизации усилия, давления стопы заготовок на захватньпЧ орган промышленного робота. Устр-во содержит установленную на станине 1 пустотелую ступенчатую стойку 4 и поворотное кольцо 7. На последнем закреплены кассеты 1 1 со сменой заготовок 14.Подъем стопы осуществляется посредством толкателя 27, смонтированного на подъемной вилке 26, консольно установленной на.штоке 20. Привод подъема и поштучной выдачи заготовок из стопы выполнен в виде груза 30, состоящего из нескольких частей и связанного посредством гибкой связи с подъемной вилкой 26. Массы каждой части, кроме нижней, равны ме)вду собой, а масса нижней - больше каждой из частей на массу соединенных с ней деталей. Пток 20 связан с управляемым шариковым замком 18, который освобождает шток в момент захвата верхней заготовки пневматическим схватом руки промьшшенного робота. Устройство позволяет предотвратить нарушение нормального функционирования промьпапенного робота. 5 ил. tc W

Взамен ранее изданого

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

H А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ1ЗЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) 1456271 (21) 4263376/27 (22) 16.06.87 (46) 23.05.91. Бюл. Р 19 (72) П.П.Назаров, В.И.Крамаренко и A.Ä.Ãðoìoâ (53) 621.73.06 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р, 1456271, кл. I; 21 О 43/14, 1986. (54) УСТРОЙСТВО ЛЛЯ ПОИтУЧЦОЙ ВЫДАЧИ

ЗАГОТОВОК (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением. Оно м.б. использовано для выдачи штучных заготоВоК из магазина и подачи их в рабочую зону пресса. Цель изобретения — повышение надежности путем стабилизации усилия давления стопы заготовок на захватный орган промышленного робота.

Устр-во содержит установленную на станине 1 пустотелую ступенчатую стойИзобретение относится к области обработки металлов давлением, может быть использовано для выдачи штучных заготовок из магазина и подачи их в рабочую зону пресса.

Цель — повышение надежности путем стабилизации усилия давления стопы заготовок на захватный орган промышленного робота.

FIa фиг.1 изображено устройство для поштучной выдачи заготовок в разрезе; на фиг.2 — вид по стрелке А на фиг.1; на фиг.3 — разрез по Б-Б на фиг.2; на

„:SU 14 62 1 (51) В 2-1 D 43/14 В 30 В 15/30

2 ку 4 и поворотное кольцо 7. На последнем закреплены кассеты 11 со сменой заготовок 14.Подъем стопы осуществляется посредством толкателя 27, смонтированного на подъемной вилке 26, консольно установленной на,штоке 20.

Привод подъема и поштучной выдачи заготовок из стопы выполнен в виде груза 30, состоящего из нескольких частей и связанного посредством гибкой связи с подъемной вилкой 26. Массы каждой части, кроме нижней, равны между собой, а масса нижней — больше каждой из частей на массу соединенных с ней деталей. 1.1ток 20 связан с управляемым шариковым замком 18> который освобождает шток в момент захвата верхней заготовки пневматическим схватом руки промышленного робота.

Устройство позволяет предотвратитЬ нарушение нормального функционирования промышленного робота. 5 ил .

1 фиг.4 — разрез по В-В на фиг.1; на фиг.5 — разрез по Г-Г на фиг,1.

Устройство содержит установленную в отверстии станины 1 с возможностью вертикального перемещения регулировочным винтом 2 и фиксации в нужном положении за>:",имным элементом 3 пустотелую стойку 4.

Полость стойки 4 выполнена ступен-. чатой. FIa длине каждой из ступеней внутренний диаметр полости стойки 4 имеет постоянную величину. Наибольший внутренний диаметр имеет верхняя сту1456271 п ень, а ках<дая из расположенных ниже ступеней имеет меньший внутренний. диаметр, чем предыдущая, расположенная вьппе.

На стойке 4 неподвижно установлен опорный диск 5 таким образом, что ентры стойки и диска совмещены, На периферии опорного диска 5 выолнена проточка 6, на которой разме- 10 ено с возможностью поворота вокруг ентра стойки 4 и фиксации в рабочих озициях поворотное кольцо 7. На ерхней поверхности опорного диска 5

1 концентрично кольцу 7 неподвижно ус- 15 ановлено ограничительное кольцо 8. а поворотном кольце 7 на равных расстояниях друг от друга выполнено не колько очковых отверстий 9, по обе стороны которых в теле поворотного 20 кольца 7 запрессованы хвостовики атифтов 10, предназначенных для закрепления на нижней поверхности пово ротного кольца 7 кассет 11, винты 12 которых своими заостренными концами 25

| входят в проточки 13, вьп1олненные на периферии штифтов 10.

Внутреннее сечение кассет 11, также как и очковых отверстий 9, выпол,нено по форме отдельных участков кон- 30 .тура заготовок 14 с условием обеспе;чепия надежного ориентирования последних. Контур нижнего конца кассет

11 выполнен с буртом 15, имеющим минимальную ширину достаточную для удержания в кассетах стопок заготовок 14.

Иа верхнем конце пустотелой стойки 4 жестко закреплен кронштейн 16, а на последнем - обойма 17 управляе- щ мого шарикового замка 18, выполненного по принципу обгонной шариковой муфты. Б отверстии обоймы 17 с возможностью свободного вертикального перемещения размещен сепаратор 19, а в отверстии последнего — шток 20, имеющий воэможность свободного вертикального перемещения и фиксации в рабочей позиции шариками 21„ расположенными в радиальных отверстиях, выполненных в корпусе сепаратора 19.

Для лучшего сцепления шариков 21 со штоком 20, а также для обеспечения вертикального перемещения последнего без разворота, вдоль образующей цилиндрической поверхности штока 20 вы- полнены по числу шариков канавки 22 с профилем, радиус которого соответствует радиусу сферической поверхности шариков 21. Сепаратор 19 подпружинен относительно обоймы 17 пружиной сжатия 23. Для передачи усилия пружины

23 обойме 17 и для регулировки величины этого усилия применен стакан 24, связанный с обоймой 17 резьбовым соединением, контрящимся после сборки винтом 25, I!a нижнем конце штока 20 консольно смонтирована подъемная вилка 26, несущая толкатель 27, имеющий возможность перемещения внутри кассеты 11, в которой для возможности прохождения подъемной вилки 26 выполнена вертикальная прорезь 28 (фиг.4). Для свободного прохода штока 20 через опорный диск 5 в последнем выполнено отверстие 29, Усилие толкателю 27 для непосредственного воздействия на стопу подаваемых заготовок 14 сообщается грузом 30, связанным гибким элементом 31 с подъемной вилкой 26.

Груз 30 состоит из нескольких частей. Иассы всех частей груза, кроме них<ней, равны между собой.

Суммарная масса груза может быть выражена зависимостью:

И=m(ï — 1)+m(1) где m, — масса каждой из частей, кро1 ме нижней, i = 1,2,3...(n-1)

n — количество частей груза,, „ — масса нижней части груза.

Иасса нижней части груза определяется по формуле: (2) т,=ш +И +М т *1 т где И вЂ” масса толкателя в сумме с

h1GccoH LIToKB и подъемной вилки;

И вЂ” добавочная масса для преодоления сил трения.

Суммарная масса груза определяется также по формуле:

I (3)

И =И +Ит+ИА где И вЂ” масса стопы заготовок в кас3 сете.

Ириравнивая (1) и (3), находим количество частей груза:

11(n-1) +m ° +N +11 =N +

1 т

+М +Ид

m;(n — 1) +m,=H>

145б 271

m-=02кг, но:

0,8

n = — - — = 4

0,2

Ит = 0 75 Kr

3 п = ——

Из (4)

t

Величина m ° выбирается меньшей ! предельно допустимого усилия на захватный орган ПР, которое, в свою очередь, определяется исходя из грузоподъемности последнего.

Например, для робота ИП-9С Т?1.

330.017, грузоподъемность которого

0,2 кг, указанное усилие составит

0,2 кг.

Иасса каждой из частей, кроме нижней, будет равна:

Иасса стопы заготовок: M > = 0,8 кг.

Количество частей груза будет равИасса толкателя в сумме с массой штока и подъемной вилки:

Добавочная масса для преодоления силн трения определяется экспериментально и в нашем случае равна: И =

= 0,5 кг.

Иасса нижней части груза, таким образом, равна:

m „0,2 + 0 75 + 0 5 = 1 45 (кг)

Суммарная масса груза равна:

И = 0,2 3 + 1,45 = 2 05 (кг)

Количество ступеней в полости стойки 4 равно количеству частей груза 30. !

Наружные диаметры частей груза 30 выбраны таким образом, что каждая из них имеет возможность перемещат;, я в пределах соответствующей ступени и выше, а дальнейшее ее продвижение вниз преграждается выступом следующей расположенной ниже ступени. То есть, наибольший наружный диаметр имеет верхняя часть груза, а каждая из расположенных ниже частей ииеет меньший наружный диаметр, чем предыдущая, расположенная выше.

Все части груза 30 соединены между собой посредством гибкого элемента 31, проходящего через отверстия, расположенные по центру каждой из частей.

Гибкий элемент 31 переброшен через ролик 32, установленный вместе со своей скобой 33 на кронштейне 16.

Управление работой шарикового заика 18 осуществляется рычагои 34, шарнирно связанным одной опорой с осью

35, неподвижно установленной в приливе стакана 24, а второй опорой — че- рез установленные на нем полуоси 36 с сепаратором 19. Правый конец рычага 34 имеет возможность контактирования с рукой робота 37.

Фиксация в рабочей позиции кассет

11 осуществляется установленным на опорном диске 5 и подпружиненным относительно последнего фиксатором 38, взаимодействующим с одним из нескольких отверстий 39, выполненных в поворотном кольце 7 против каждого очкового отверстия 9. Управление работой фиксатора 38 осуществляется педалью

40, связанной с ним гибким элементом 41.

Исходное положение подъемной вилки 26 — ниже нижнего торца кассет 11, так что она не препятствует в этом положении повороту последних. Присоска 42 схвата руки робота 37 находится на рабочей позиции взятия заготовки

14 из кассеты и передачи ее в штамп пресса (не показан). Присоска 42 является захватным органом.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы загружают стопками заготовок 14 кассеты 11. Управляя педалью 40, фиксируют с помощью фиксатора 38 в рабочей позиции одну из кассет 11, после чего в ниж- нюю часть последней вводят толкатель

27, управляя шариковым замком 18 воздействием на рычаг 34 и одновременно удерживая стопу заготовок 14 в положении, .чтобы верхняя заготовка была утоплена относительно верхней поверхности поворотного кольца 7 на 2...3 мм.

Отпускают рычаг 34 и под воздействием пружины 23 шарики 21 заклинивают в таком положении шток 20.

При вводе в верхнюю часть кассеты

11 присоски 42 схвата руки робота 3? под ее воздействием рычаг 34 вместе с сепаратором 19 опустятся, расклинив шарики 21 и освобождая шток 20, который под воздействием груза 30 поднимет стопу заготовок 14 и прижмет ее к присоске 42 схвата руки робота 37.

В этот момент в присоске 42 создает1456271 ся вакуум и верхняя заготовка приса- сывается к ее нижней плоскости.

При отводе руки робота 37 шарики 1 под действием пружины 23 вновь за5 фчинивают шток 20.

Таким образом, п о мер е уменьшения количества заготовок в кассете уро« ень их остается постоянным.

Кроме того, па мере уменьшения ко- 10 ичества заготовок в кассете 11 груз

0 перемещается в полости стойки 4 низ. Когда груз 30 пройдет первую тупень полости, его верхняя часть тделится от остальных и установится а выступе первой ступени, Далее груз

О перемещается вниз уже без верхней асти, а когда пройдет вторую стуень — отделится следующая его часть установится на выступе второй стуени. И так далее, до тек пор, пока е останется одна нижняя часть груа 30.

Таким образом, при израсходовании асти заготовок в кассете масса груза gg еньшается на массу одной из своих астей соответственно.

После того, как будет израсходоана вся стопа заготовок, в рабочую озицию устанавливают другую, загру.енную заготовками, кассету 11. При этом нижняя часть груза 30 поднимается вверх, на нее поочередно нанизываются остальные части и груз принимает исходное верхнее положение.

Далее цикл работы повторяется.

Загрузку кассет для удобства работы производят не каждый раз сразу же после опорожнения одной кассеты, а после опорожнения нескольких кассет, но так, чтобы при этом не было бы надобности останавливать работу всей линии, Формула и з обр ет ения

Устройство для поштучной выдачи заготовок по а.с. Р 1456271, о тличающееся тем, что, сцелью повышения надежности за счет стабилизации усилия давления снизу стопы заготовок на захватный орган промышленного робота, груз выполнен состав- . ным из нескольких частей, массы которых, кроме нижней, равны, а масса нижней больше каждой из частей на веЛичину массы соединенных с ней толкателя, штока и подъемной вилки, при этом в полости с-.îéêè выполнены ступенчатые упоры по числу частей груза.

1456271

Составитель Т.Иванова

Редактор Е.Гиринская Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Ревская

Заказ 2448 Тираж 506 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101