Загрузочное устройство к роботизированному комплексу

 

Изобретение касается автоматизации технологических процессов и может быть использовано в гибких производственных системах для штамповки деталей из штучных листовых заготовок. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет повышения полезной емкости загрузочного устройства. Поворотный стол снабжен дополнительными ячейками под стопы заготовок. Ячейки расположены по двум окружностям равномерно относительно центра шагового поворота стола. Стол при этом установлен с возможностью линейного перемещения к механизму поштучной выдачи заготовок. Находящийся на столе полный поддон с заготовками после обработки на прессе снимается краном-штабелером и переводится в ячейку склада-накопителя. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В ? 1 D 43/14 0Ю30@

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТ0РСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ПДтв;320- Т,:„.- Б„ЧЕЩ Б .1 : Л. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМИ И ОТНРЦТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4158670/30-27

1 (22) 08. 12.86 (46) 07 04.89. Бюл. N. 13 (71) Научно-производственное объединение по технологии машиностроения для животноводства и кормопроизводства "РостНИИТИ" (72) А.В.Марченко, Ц.Л.Романов и Л.В.Попов (53) 621.979.062 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1326376, 04.09.85. (54) ЗАГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВО К РОБОТИЗИРОВАННОМУ КОМПЛЕКСУ (57) Изобретение касается автоматизации технологических процессов и может быть использовано в гибких проИзобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано в гибких производственных системах для штамповки деталей из штучных листовых заготовок.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет повышения полезной емкости.

На фиг. 1 представлен робототехнический комплекс, в котором может использоваться загрузочное устройство, заготовки извлекаются и укладываются роботом из поддона по наружной окружности, вид сверху; на фиг. 2 — то же, заготовки извлекаются и укладываются роботом по внутренней окружности поддона, где установлены стопы загото„„80„„1470401 д1 изводственных системах для штамповки деталей из штучных листовых заготовок. Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет повышения полезной емкости загрузочного устройства. Поворотный стол снабжен дополнительными ячейками под стопы заготовок. Ячейки расположены по двум окружностям равномерно относительно центра шагового поворота стола. Стол при этом установлен с возможностью линейного перемещения к механизму поштучной выдачи заготовок.

Находящийся,на столе полный поддон с заготовками после обработки на прессе снимается краном-штабелером и переводится в ячейку склада-накопителя.

3 ил. вок; на фиг. 3 — загрузочные устройства без поддонов.

Роботизированный комплекс в общем случае состоит иэ промьппленного робота 1 с двумя руками 2 и 3, листоштамповочного пресса 4 со штампом 5, двух устройств загрузки 6 и разгрузки 7, склада-накопителя 8 с автоматическим краном-штабелером 9 и телескопическим столом 10. Устройство 6 загрузки имеет механизм 11 поштучной выдачи заготовок 12, устройство разгрузки 7 снабжено механизмом 13 поштучного приема заготовок после обработки на листоштамповочном прессе 4. Каждое устройство 6 и 7 имеет поворотную платформу 14 с возможносо тью разворота на 180 вокруг центра

1470401

О. На платформе 14 расположены на равном расстоянии один от другого два стола 15 и 16 с возможностью поворотов на углы 45 и 90" вокруг цент5 ра. Каждый из столов 15 и 16 снабжается двумя фиксаторами 17 от углового и линейного перемещения (фиг.3), кроме того, они имеют воэможность возвратно-поступательного перемещения в направлении по стрелке А (фиг,3) относительно платформы 14 и приводятся силовыми цилиндрами 18, установленными на платформе 14. Столы могут смещаться на величину Б.

Склад-накопитель 8 принимает в свои ячейки как поддоны 19 с заготовками

12, так и с готовыми изделиями после обработки на.листоштамповочном прессе 4,.а также и пустые поддоны. За- 20 готовки и готовые изделия формируются в стопы на поддоне 19. Поддон 19 . и столы 15 и 16 имеют отверстия В под штоки 20 и 21 соответственно механизмов выдачи 1 1 и приема 13 эаго\ товок. Ориентация заготовок 12 на поддоне 19 осуществляется направляющими штырями 2?.

Загрузочное .устройство в роботизированном комплексе работает следующим30 образом.

Из ячейки склада-накопителя 8 телескопическим столом 10 крана-штабелера 9 извлекается поддон 19 с заготовками 12 и устанавливается на пово-35 ротный стол 15 устройства 6 загрузки.

После фиксации поддона 19 с заготовками платформа 14 разворачивается на

180 . Столы 15 и 16 меняются местами.

Стол 16 готов к приему следующего поддона с заготовками. Стол 15 подготавливается к поштучной выдаче заготовок из поддона. При этом шток 20 механизма 11 поштучной выдачи занима45 ет крайнее нижнее положение (не показано). Из другой ячейки склада-накопителя 8 извлекается пустой поддон (без заготовок) и телескопическим столом 10 крана-штабелера 9 устанавливается на поворотный стол 15 устройства 7 разгрузки. После фиксации пустого поддона 19 платформа 14 осуо ществляет разворот на 180 . Столы 15 и 16 меняются местами. Стол 16 готов принять следующий пустой поддон.

Стол 15 подготавливается к приему заготовок после обработки на листоштамповочном прессе 4.

При этом шток 21 механизма 13 поштучного приема заготовок выходит на исходную позицию и занимает крайнее верхнее положение (не показано). Когда устройства 6 и 7 подготовлены к приему и выдаче заготовок, включается в работу двурукий робот 1, Рукой 2 робот 1 переносит заготовку из устройства 6 в штамп 5 пресса 4, другой рукой 3 обработанную после штамповки заготовку укладывает в устройство 7.

Затем руки робота возвращаются на исходную позицию, При этом каждый раз после взятия и укладки заготовок в соответствующие места ориентирующих устройств шток 20 механизма 11 поштучной выдачи осуществляет подъем стопы на величину толщины заготовки, а шток 21 механизма 13 поштучного приема опускает стопу на ту же величину. После выработки стопы на ориентирующем устройстве 6 и полной укладки стопы на устройство 7 штоки 20 и 2 I занимагот крайнее нижнее положение, Осуществляется разворот столов

16 на угол 45О. Далее цикл выработки и наполнения стоп по наружному диаметру поддона аналогичны. Когда все стопы по наружному диаметру поддона t9 выработаны на ориентирующем устройстве ?, штоки 20 и 21 механизмов поштучной выдачи 11 и приема 13 занимают крайнее нижнее положение. Вступают в работу силовые цилиндры 18, которые располагаются у столов 15.

Так как платформы 14 ориентирующих устройств развернулись, они находятся ближе к листоштамповочному прессу

4. Силовые цилиндры 18 осуществляют перемещение столов 16 по стрелке А (фиг.1 и 3) на величину Б, т.е. на расстояние между стопами заготовок, установленных на разных окружностях, с одновременным разворотом столов на

45 ° При этом одно из отверстий В стола устройства 6 устанавливается напротив штока 20 механизма 11 поштучной выдачи, другое отверстие В— против штока 21 механизма 13 поштучного приема заготовок устройства 7.

Операции по выдаче и приему заготовок по внутренней окружности поддона в центральной части аналогичны работе этих устройств по наружной выработке и приему заготовок с той лишь разницей, что поворот столов осуществляется на величину, равную 90 . После опорожнения поддона 19 на устройстве

5 14

6 и полного заполнения заготовками поддона 19 на устройстве 7 силовые цилиндры занимают первоначальное положение, а столы 15 — положение на фиг. 1 и 3, те равноудалены от центра вращения платформы О, затем осуществляется разворот платформ 14 на

180 . Пустой поддон 19, находящийся на столе 15 устройства 6, забирается краном-штабелером 9 и устанавливается новый поддон, наполненный заготовками 12. Полный поддон 19 с заготовками после обработки на листаштамповочном прессе 4, находящийся на столе 15 устройства 7, снимается краном-штабелером и переводится в ячейку склада-накопителя 8, а на него ставится пустой поддон для заполнения заготовками. Далее циклы повторяются в соответствующей последовательности.

Изобретение позволяет повысить емкость поддонов, уменьшить габариты склада-накопителя, повысить производительность роботизированного комплекса.

Формула из обре т ения

Загрузочное устройство к роботизированному комплексу, содержащее

70401 6 установленную на основании поворотную относительно основания платформу, установленные на поворотной платфор5 ме с возможностью шагового поворота относительно последней по меньшей мере два стола, установленные на каждом столе подцоны с расположенными равномерно по окружности относительно оси поворота стола ячейками под стопы заготовок и механизм поштучной выдачи или приема штучных заготовок в виде расположенного под ячейкой соосно с последней силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет повышения полезной емкости, каждый поддон снабжен расположенными равномерно по окружности относительно оси поворота стола дополнительными ячейками под стопы заготовок, а каждый стол установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно пор5 воротной платформы в направлении механизма поштучной выдачи или приема штучнык заготовок на величину, равную расстоянию между окружностями, по которым расположены ячейки под стопы заготовок, и снабжен приводом перемещения в виде силового цилиндра и фиксаторами каждого из перемещений.

1470401

7 lg !2

Фиг. 2

/ХИ /8 IE . ФАЗ..

Составитель И.Ментягова

Редактор ИЛулла Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Заказ 1414/11 Тираж 694 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рауаская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101