Схват манипулятора

 

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов для погрузочно-разгрузочных и подъемно-транспортных работ и автоматизации технологических процессов. Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей различной формы. Схват содержит захватные рычаги 1,2 с закрепленными на них губками, каждая из которых выполнена в виде двух базисных звеньев 3,4, соединенных стержнем 5 и планкой 6. Базисные звенья с помощью подпружиненных поводков 9 и 10 шарнирно соединены с захватными рычагами. Шарниры, соединяющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами. В исходном положении они выключены, а губки параллельны друг другу. При захвате рычаги 1,2 сближаются, прижимные планки, контактируя с захватываемой деталью, перенастраиваются в соответствии с формой детали и зажимают ее. При этом жесткость пружин 13 и смещение осей шарниров, связывающих рычаги 1,2 с поводками 9,10, таковы, что обеспечивается сдвиг детали к центру рычагов 1,2. При включении тормозных устройств обеспечивается жесткая фиксация положения поводков 9,10 относительно захватных рычагов. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИН

„.Я0„„1495118

А1 (51)4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ГЮ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ ,ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4166G61/31-08; 4216466/08 (22) 23.12.86 (46) 23.07.89. Бюл. И 27 (71) Казахский государственный университет им. С.М.Кирова (72) У.А.Джолдасбеков, Л.И.Слуцкий и А.Кайнарбеков (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР . Р 1215974, кл. В 25 В 1/20, 1984. (54 ) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к э ахватным устройствам манипуляторов для погрузочно-разгрузочных и подъемно— транспортных работ и автоматизации технологических процессов. Цель изоб— ретения — повышение надежности захвата деталей различной формы. Схват со/ держит захватные рычаги 1, 2 с закрепленными на них губками, каждая из которых выполнена в виде двух базис—

2 ных. звеньев 3, 4, соединенных стержнем 5 и планкой 6. Базисные звенья с помощью подпружиненных поводков 9 и

10 шарнирно соединены с захватными рычагами. Нарниры, соединяющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами. В исходном положении они выключены, а губки параллельны друг другу. При захвате рычаги 1, 2 сближаются, прижимные планки, контактируя с захватываемой деталью, перенастраиваются в соответствии с формой детали и зажимают ее.

При этом жесткость п1 ужин 13 н смещение осей шарниров, связывающих рычаги I 2 с поводками 9, IO, таковы,что обеспечивается сдвиг детали к центру рычагов 1, 2. При включении тормозных устройств обеспечивается жесткая фиксация положения поводков 9, IO относительно захватных рычагов. 2 э.п. ф-лы, 7 ил.

3 1495 I I

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, предназначенных для погрузочно-разгрузочных и подъемно-транспортных работ, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов.

Пель изобретения — повышение на- 10 дежности захвата деталей различной формы.

На фиг.1 схематически изображен схват манипулятора в свободном состоянии, общий вид; на фиг.2 — разрез

А-А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 и 5 — схемы соединения шарнира базисного звена механизма четвертого класса, выполненного в виде подпружиненной сферической па- 20 ры, с прижимной планкой; на фиг.6— узел I на фиг.1; на фиг.7 — разрез

В-В на фиг.6.

Схват манипулятора содержит э ахватные рычаги 1 и 2, со смонтирован;г 25 ными на них губками, каждая из которых выполнена в виде двух базисных звеньев 3 и 4, соединенных стержнем

5 и прижимной планкой 6. Прижимная планка шарнирно прикреплена к базис- 30 ным звеньям посредством сферических пар 7 с пружинами 8. Базисные звенья с помощью подпружиненных поводков 9 и 10 шарнирно соединенных с одним иэ захватных рычагов. Причем шарниры 11, 35 соединяющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами

12, выполненными в виде электромагнитных муфт. Оси шарниров 11 íà противоположных рычагах 1 и 2 смещены 40 одна относительно другой на некоторое расстояние 3 . Жесткость пружин )3, связывающих захватные рычаги с поводками базовых звеньев, расположенных ближе к периферии рычагов, больше 45 жесткости пружин, размещенных ближе к центру. Губки смонтированы на рычагах одна параллельно другой, при этом между губками, размещенными на одном рычаге, предусмотрены зазоры, обеспе50 чивающие при захвате прохождение в них губок, закрепленных на противоположном рычаге.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении тормозные устройства 12 выключены, а прижимные планки 6 расположены одна параллельно

4 другой. При перемещении рычагов 1 и

2 навстречу друг другу прижимные планки 6 входят в контакт с захватываемой деталью, при этом губки перенастраиваются по форме. поверхности де тали и э ажимают ее . Же с ко сть пружин 13 и смещение осей шарниров, связывающих рычаги 1 и 2 с поводками 9 и 10, таковы, что обеспечивают сдвиг захватываемой детали к центру захватных рычагов 1 и 2, тем самым повышая надежность эахватывания.

После осуществления захвата включаются электромагнитные муфты 12, которые жестко фиксируют положение поводков 9 и 10 относительно захватных рычагов, исключая возможные колебания детали за счет упругих пружин 13. формул а изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий захватные рычаги с закрепленными на них подпружиненными губками, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности захвата деталей различной формы, каждая губка выполнена в виде двух базисных звеньев, соединенных между собой стержнем и прижимной планкой и шарнирно прикрепленных к з ахватному рычагу посредством дополнительно введенных подпружиненных поводков, причем оси шарниров крепления поводков на противоположных рычагах смещены одна относительно другой, губки на рычагах смонтированы параллельно одна другой с зазорами, обеспечивающими возможность свободного взаимноro прохождения губок противоположных рычагов, а прижимные планки шарнирно прикреплены к базисным звеньям через подпружиненные сферические пары.

2. Схват по п.1, о т л и ч а ю — шийся тем, что шарниры поводков, соединяющих захватные рычаги с губками, снабжены тормозными устройствами, выполненными в виде электромагнитных муфт .

3. Схват по пп. 1 и.2, о т л и— ч а ю шийся тем, что жесткость пружин поводков, соединяющих з ахватные рычаги с губками, расположенными ближе к периферии рычагов, больше жесткости аналогичных пружин в центре рычагов.

1495) 18

А-А ив. Я

1495 1 18

Фиг. 7

Составитель С. Соловьев

Редактор В.Петраш Техред М.Дидык Корректор Л.Патай

Заказ 4164/13 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101