Схват манипулятора

 

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и может быть использовано для автоматизации технологических процессов сборки печатных плат. Цель изобретения - повышение производительности. Схват манипулятора содержит несущую раму 1, выполненную с клиньями 11, на которой посредством поворотных звеньев 2 и 7 установлены прижимные планки 3 и фиксирующие планки 8. Поворотные звенья 2 шарнирно связаны с рамой 4, выполненной с клиньями 12, а поворотные звенья 7 шарнирно связаны с рамой 9, выполненной с клиньями 13. Губки зажимных планок 3 подпружинены относительно несущей рамы 1 пружинами 6, а рама 9 - пружиной 10. Привод 17 охвата манипулятора снабжен разъемным клиновым зажимом, содержащим подвижные тяги 14,15,16 с клиновыми пазами. При работе схват манипулятора за счет клинового зажима приводится в кинематическую связь со своим приводом, тяги 15 и 16 оттягиваются в привод 17 захвата манипулятора. В этом состоянии производится подвод схвата манипулятором к плате 21, находящейся в магазине. При выдвижении тяги 15 из привода планки 3 под действием пружин 6 производят захват платы 21. При опускании платы 21 в сборочное приспособление производится перемещение тяги 16 с рамой 9, вследствие чего под действием пружин 10 планки 8 сдвигаются и фиксируют схват с платой на сборочном приспособлении. Совместным раздвижением тяг 14,15 и 16 производится расфиксация клиньев 11,12,13, и манипулятор отводится для обслуживания другого схвата. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ! !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2l ) 4284525/24-21 (22) 3.07.87 (46) 07.07.89. Бюл. Р 25 (71) Киевский завод электронных вычислительных и управляющих машин (72) Г.А.Коноплянко, В,А.Бомко и lO.È.Ручка (53) 621.396.6.002 (088 ° 8) (56) Патент СИА . 4,078.671, кл.2141ВВ, 1976.

Заявка Японии М 55-22234, кл. В 25 J !5/00, 1974.

Авторское свидетельство СССР !! 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976, „„Я0„„1492495 А 1 (5l) 4 Н 05 К 13/02, В 25 3 15/00

2 (54) СХВАТ !1АНИПУПЯТОРА (57) Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и может быть использовано для автоматиэации технологических процессов сборки печатных плат. Цель изобретения — повыщение производительности.

Схват манипулятора содержит несущую раму 1, выполненную с клиньями 11, на которой посредством поворотных звеньев 2 и 7 установлены прижимные планки 3 и фиксирующие планки 8.

Поворотные звенья 2 иарнирно связаны с рамой 4, выполненной с клиньями

1492495

12, а поворотные зненья 7 шарнирно связаны с рамой 9, выполненной с клиньями 13, Губки эажимных планок

3 подпружинены относительно несущей рамы 1 пружинами 6, а рама 9 — пру5 жиной 10, Привод 17 охвата манипулятора снабжен разъемным клиновым зажимом, содержащим подвижные тяги 14, l5, l6 с клиновыми пазами. При работе схвата манипулятора эа счет клиноного зажима приводится в кинематическую связь со своим приводом, тяги 15 и 16 оттягинаются н принод

17 эахната манипулятора, В этом состоянии производится подвод схвата

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и может быть использовано для автоматизации технологических процессов сборки печатных плат ° 25

Цель изобретения — повышение производительности.

На фиг.l представлен схват манипулятора с изделием, зафиксированным на координатном столе, поперечный Зр разрез; на фиг,2 — совмещенные вид

А и нид Б на фиг.1(симметричный схват манипулятора с отстыкованным приводоьф на фиг.3 — вид В на фиг,2 (на схват манипулятора ); на фиг.4

35 вид Г на фиг.2 (на привод схвата манипулятора).

Схват содержит П-образную несущую раму 1, на которой посредством четырех поворотных звеньев 2 установлены 4р дне прижимные планки 3, причем другие концы звеньев 2 шарнирно связаны с второй П-образной рамой 4, На каждой прижимной планке 3 установлены зажимные губки 5, подпружиненные относительно несущей рамы 1 пружинами

6 сжатия. Также на несущей раме 1 посредством четырех дополнительных поворотных 3BpньеB 7 установлены две фиксирующие планки 8, причем другие концы звеньев 7 шарнирно связаны с

5Р третьей П-образной рамой 9. Рама 9 подпружинена относительно несущей рамы 1 пружинами 10 растяжения.

На поперечных полках П-образных рам 1, 4 и 9 выполнены напранляюшие

55 клинья 11-13 с возможностью сопряжения с ответными клиновыми пазами, расположенными на соответствующих,манипулятором к плате 21, находящей1 ся в магазине. При выднижении тяги

15 иэ принода планки 3 под действием пружин 6 производят захват платы 21.

При опускании платы 21 в сборочное приспособление производится перемещение тяги 16 с рамой 9, вследствие чего под действием пружин 10 планки 8 сдвигаются и фиксируют схват с платой на сборочном приспособлении.

Совместным раэдвижением тяг 14, 15 и

16 производится расфиксация клиньев

II ° 12„ 13, и манипулятор отводится для обслуживания другого схвата.

4 ил. тягах 14-16 привода 17. На координатном столе 18 (фиг ° 2) установлена рамка 19 с диагональными конусными штифтами 20 для позиционирования на них печатной платы 21.

Схват работает следующим образом.

В свободном состоянии манипулятора с пристыкованным схватом клинья

11 несущей П-образной рамы 1 расположены в ответных пазах тяги 14 привода

17, Клинья 12 и 13 П-образных рам 4 и 9 расположены в ответных пазах тяг

15 и 16 привода 17. Тяги сдвинуты одна к другой (диаграмма снизу фиг.l).

Тяги 15и 16 оттянуты нпривод захвата манипулятора, например, своими электромагнитами, При этом планки 3 и 8 схвата раздвинуты. В этом состоянии манипулятор подводит схват к магазину пустых плат ° После этого опускается тяга 15 манипулятора, смещается вперед, Под действием пружины 6 планки

3 сдвигаются одна к другой, фиксируя н своих зажимных губках 5 плату 21.

При этом в процессе поворота звеньев 2 плата 21 прижимается своей базовой плоскостью к внутреннему торцу несущей П-образной рамы 1.

В период переноса фиксирующие планки

8 раздвинуты.

При торцовом подводе схвата к координатному столу сборочного автомата внутренний торец несущей П-образной рамы 1 упирается в базовый торец позиционной рамки 19, тем самым Ilpo исходит совмещение этого базового торца рамки 19 с базовой плоскостью платы 21, 14924

Далее осуществляется опускание схвата с платой нл рамку 19. Конусные штифты 20 попадают в диагональные базовые отверстия платы. Погрешность позиционирования при этом отраблты5 вается свободным боковым смещением платы 21 в зажимных губках 5, подпружиненных пружинащ< 6, в пределах, заданных ограничителями поворота, 10 выполненными на прижимных планках 3.

Затем происходит опускание тяги

16 с П-образной рамой 9, вследствие чего под действием пружин IO планки 8 сдвигаются и фиксируют установленное положение схвлта на рамке 19 координатного стола 18. Производят совместное раздвижение тяг 14 — 16 в приводе схвата, следствием которого является расфиксация всех клиньев

11 †)3. Отводят манипулятор с тяглми привода, а схват с платой остается на координатном столе, обеспечивая постоянную фиксацию пллты нл столе в период ее сборки. 25

В этот долговременный период сборки предыдущей платы манипулятор, состыковавшись с другим съемным схватом, может обслуживать другой сборочный автомат, в частности с другим типоразмером Платы и схватл, но с унифицированным приводом.

Съем собранной платы и перенос ее в магазин происходит в обрлтной последовательности . подвод манипуля35 тора, его состыковка с клиньями 11

13, втягивание тяги Iб — рлздвижение планок 8 — расфикслция схвлта от

95 6 рамки 19, поднятие схватл с платой со штифтов 2О, перенос платы в схвате; втягивание тяги 15 и млгазине — раздвижение планок 3 — освобождение плати из схвлтл.

Ф о р м у л а и з о б р. е т е н и я

Схват манипулятора, содгржлщий зажимные. губки, ус та новленные на рычажно-шарнирном параллелограмме, и привод, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он дополнительно снабжен двумя прижимными и двумя фиксирующими планками, шарнирно-соединенными с рычажно-шарнирным параллелограммом, выполненным и лиле несущей П-обрлзной рамн и двух подвижных относительно несущей рлмы П-образных рам сопряженных с ней через поворотные звенья, причем поворотные звенья одной из подвижных рлм шарнирно соединены с прижимными пллнками, подвижные звенья другой рлмы соединены с фиксирующими планками, злжимные губки шарнирно закреплены к прижимным планкам с возможност .ю ограниченного поворота относительп< иих и подпружинены к несущей раме, л фиксирующие планки подпружинены о гн< сительно эажимных губок, при зтс«< привод снабжен разъемным клиновым злмимом, выполненным в виде клиньсв, расположенных нл поперечных полках.П-образных рам, и подвижных тнг с ответными клиновыми пазами. ф 216

Составитель В.Янбулатов

Редактор И.1 1улла Техред Л.Сердюкова Корректор В,Гирняк

Заказ 3897/58 Тираж 775 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101