Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных работах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных работ, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет изменения пространственной конфигурации механической руки. Для этого упругая стальная лента 6 в месте перегиба образует петлю 8. Петля 8 охватывает ролик 9, вращающийся на оси 10 в корпусе держателя 11. Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 12, установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 13,14, которые изгибают его. Направляющий элемент 13 связан с гибкой тягой (тросиком) 15, проходящей через держатель 11, концы которой связаны с парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на них или сматывания. Направляющий элемент 14 связан с гибкой тягой 16, проходящей через держатель 11 и направляющий элемент 13, концы которой связаны с другой парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на них или сматывания. 5 ил.

Саоз СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ш 4 В 25 1 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4207982/31-08 (22) 09.03.87 (46) 15.07.89. Бюл. № 26 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) И. А. Кудрявцев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1437220, кл. В 25 J 15/02, 1987. (54) ИСПОЛ Н ИТЕЛ ЬНЫ Й ОРГАН ПРО.. 1ЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных работ, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей

„„SU„, 1493462 А1

2 за счет изменения пространственной конфигурации механической руки. Для этого упругая стальная лента 6 в месте перегиба образует петлю 8. Петля 8 охватывает ролик 9, вращающийся на оси 10 в корпусе держателя 11. Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 12, установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 13, 14, которые изгибают его. Направляющий элемент 13 связан с гибкой тягой (тросиком) 15, проходящей через держатель 11, концы которой связаны с парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на них или сматывания. Направляющий элемент 14 связан с гибкой тягой 16, проходящей через держатель l l u направляющий элемент 13, концы которой связаны с другой парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на них или сматывания. 5 ил.

1493462 правляюшие элементы 13 I. 14 и держатель

11 располагаются вплотную друг к другу.

Гибкие тяги (тросики) 15 и 16 намотаны на дополнительные барабаны 3. При вращении основных барабансв 2 от приводов 4 упругая стальная лента 6 сматывается и выталкивается из корпуса 1 - ерез направляющий механизм 12, образуя удлинитель 7 и в месте сгиба петлкэ 8. Удлинитель 7 выдвигается, при этом направляюшие элементы 13 и 14 и держатель 11 располагаются вплотную друг к другу H выдвигаются вместе с удлинителем. Это движение происходит до тех пор, пока дополнительные барабаны 3 с закрепленными концами 1ибкой тяги (тро5Q

Изооретение относится к машииострое11 II; и предназначено для использования ч !ром ышленных роботах, применяемых и;, выполнения подъем!!о-трdHcHopTHHIx ра::, I, монтажно-сборочных и гехиоло! ических

;1;СЭ11ЦИ!1, Il таКжЕ В ДИ Tc !ЦИОННЫХ Маии-! с.,и г!ipик. ! (ель!О изобретения являетси расширение ге нодо! и чсс1, !1х воз э!0ж!1Ос". е 1а счет !!3, ыси HHH прас *ipàíñTIIåHHo I конфигурации

1 механической руки.

На фи1. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 — - вид А I!a фиг. 1; на фиг. 3 — — то же, исполнительный орган в cJ.oæåííîì виде;, иа фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — 1 се!ение В-В иа фиг. 4.

Исп Олнительнь1Й 01эган Г! Оомь1ц!ленного робота содержит корпус 1, внутри которого размещены Основные барабаны 2 и допол, нительные барабаны 3, связанные с приво, дами 4 и 5, например электродвигателями. На основных бараба ах 2 закреплены упругис стальные ленты 6, образующие механи( чсскую руку. (удлинитель) 7, другие концы этих лент связаны между собой и образуют ! в месте;!рогиба петлю 8. Пе ля 8 охватывает ролик 9, BpBIIIàþøèéñÿ на Оси 10 в корпусе держателя 11. Удлинитель 7 иооходит сквозь направляющий механизм 1", установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 13 и 14, которые изгибают его. Направлякэший элемент 13 связан с гибкой QQ тягой (тросиком) !5, проходящей через держатель 11, концы которой вязаны с парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на них или сматывания.

Направляющий элемент 14 связан с гибкой тягой (тросиком) 16., проходящей через 3 держатель 11 и направ. 1яюший элемент 13, концы которой связаны с !,ðóãoé парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания на них или сматывания. На держателе 11 усгановлен схзат -7, например, с электромагнитным и!эиводом.

Исполнительный орган промышленного робота работает следуюши: образом.

В исходном состоянии упругая стальная лента 6 намотана на основные барабаны 2, при этом иаправля!ошHH механизм 12, насика) 15 не остановят свое вращение посредством тормозов в приводах 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После того, как направляющий элемент (колено) 13 перестанет двигаться, начинается движение удлинителя 7 сквозь направляющий элемент (колено) 13 через направляющее отверстие, при этом направляющий элемент (колено) 14 и держатель 11 двигаются вместе с ним, а гибкая тяга (тросик) 16 свободно разматывается, проходя через отверстия в направляющем элементе (колене) 13 и держателе 11. Это движение совершается до тех пор, пока дополнительные барабаны 3 с закрепленными концами гибкой тяги (тросика) 16 не остановят свое вращение, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После того, как направляющий элемент (колено) 14 перестанет двигаться, начинает двигаться удлинитель 7 сквозь направляющий элемент (колено) 14 через. направляющее отверстие, неся на себе держатель 11 со схватом 17. Это движение происходит до достижения схватом 17 требуемой координаты, затем прекращается вращение основных барабанов 2.

Схват 17 захватывает заготовку. Один из основных барабанов 2 начинает наматывать упругую стальную ленту 6, при этом другой основной барабан 2 не вращается, гибкие тяги (тросики) 15 и 16 также наматываются каждый на один дополнительный барабан 3 при неподвижных других, т. е. начинается сокращение удлинителя на участке от направлявшего элемента (колена) 14 до держателя 11 с их сближением и смыканием.

Далее гибкая тяга (тросик) 16, связанная с направляющим элементом (коленом) 14, начинает наматываться на оба дополнительных барабана 3, т. е. начинает сокращаться удлинитель на участке от направляющего элемента (колена) 13 до направляющего элемента 14 с их сближением и смыканием.

Затем начинает наматываться гибкая тяга (тросик) 15 на оба соответствующих дополнительных барабана 3, в результате уменьшается длина удлинителя на участке от направляющего механизма 12 до направляющего элемента (колена) 13 с их сближением и смыканием.

Исполнительный орган принимает исход ное состояние. После этого упругая стальная лента 6 перематывается на основных барабанах 2 с целью равномерного распределения по этим барабанам, при этом упругая стальная лента 6 проходит через все направляющие элементы и держатель.

Изменив величины сматывания гибких тяг (тросиков) 15 и 16 с дополнительных барабанов 3, определяют координаты, куда необходимо доставить заготовку.

При выдвинутом удлинителе 7 и одновременном наматывании на один из основных барабанов 2 и сматывании на другой упругой стальной ленты 6 происходит вра1493462 щение оси 10 ролика 9 при неподвижном удлинителе.

Таким образом можно приводить в действие различные исполнительные механизмы

У например передавать движение на сведение или разведение пальцев захватного устройства.

Формула изобретения

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем основные и дополнительные приводные барабаны, механическую руку, выполненную в виде упругих лент, закрепленных одними концами на основных приводных барабанах, 1 а другими концами связанных между собой и проходящих через направляющий механизм, размещенный на корпусе, а также направляющие элементь,, >становленные на механической руке и связанные с дополнительны м и приводными барабанами посре.-,ством гибких тяг, отличающийся тем, что. с целью расширения технологических возможностей за счет изменения гространственной конфигурации механической руки, он снабжен держателем, выполненным в виде корпуса с направляющим отверстием, в корпусе которого посредством оси установлен ролик, при этом концы упругой ленты образуют петлю, охватывающую ролик, а в направляющих элементах выполнены отверстия под гибкие тяги, которые связаны с одной стороны с направляющими элементами и проходят через держатель, а с другой стороны они связаны с дополнительными приводными барабанами, число которых кратно числу гибких тяг.

1493462

Составитель И. Бакулнна

Редактор. 1. Веселовская Техред И. Верес Корректор Т. Малец

Заказ 3937/1 8 Тираж 778 Г1одписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101