Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем ориентированного захвата деталей различного вида. На корпусе 1 захватного устройства установлена захватывающая его с возможностью перемещения вдоль корпуса упорная втулка 7. Ось 8 двуплечих рычагов радиально закреплена на упорной втулке 7 и расположена в пазу 10 корпуса 1. С одной стороны продольного паза 10 выполнен паз, снабженный упорами. Ось двуплечих рычагов снабжена кулачком, взаимодействующим с упорами для фиксации упорной втулки относительно корпуса. Нижний конец 15 корпуса выполнен коническим. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОюз СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (5 I ) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (54 ) 3AXBATHOE УСТРОЙСТВО

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4237310/25-08 (22) 09.05.87 (46) 23.07.89. Бюл. М 27 (72) В.В.Панов (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 975391 кл. В 25 J 15/00, 1981.

Патент Франции Р 2431907, кл. В 25 J 15/00, 1980.

„„SU„„1495119 A 1

I (57) Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в роботах и манипуляторах, обслуживаюцих технологическое оборудование, Целью иэобретения является расширение технологических воэможностей путем ориентированного захвата деталей раэ3 14951 личного вида. На корпусе 1 захватного устройства установлена захватывающая его с возможностью перемещения вдоль корпуса упорная втулка 7. Ось 8 дву5 плечих рычагов радиально закреплена на упорной втулке 7 и расположена в пазу 10 корпуса 1. С одной стороны

19

4 продольного паза 10 выполнен паз, снабженный упорами. Ось двуплечих рычагов снабжена кулачком, взаимодействующим с упорами для фиксации упорной втулки относительно корпуса. Нижний конец 15 корпуса выполнен коническим.

I з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей путем ориентированного захвата деталей различных видов. 20

На фиг.1 изображено захватное устройство в исходном положении, на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 захватное устройство в положении захвата детали; на фиг.4 и 5 — положения 25 фиксации кулачком втулки относительно корпуса.

Захватное устройство для кольцевых изделий содержит закрепленный на руке промьппленного робота или манипулятора 30 цилиндрический корпус 1 с клиновым упором 2, двуплечие рычаги 3 с пружиной 4, имеющие на осях 5 прижимные ролики 6.

Корпус 1 снабжен охватывающей его 35 втулкой 7 с воэможностью перемещения вдоль него. Ось 8 двуплечих рычагов

3 радиально закреплена во втулке 7 и вместе с шайбой 9 расположена в продольном пазу 10 корпуса 1. С одной 40 стороны паза 10 выполнен паз 11 с упорами 12 и 3, с которыми взаимодействует установленный на оси двуплечих рычагов 3 кулачок 14. Нижний конец 15 корпуса выполнен коническим. 45

Устройство работает следующим образом.

Движением руки промышленного робота (манипулятора) корпус 1 приближается к изделию по направлению, ука50 занному стрелкой (фиг. 1) . Коническая часть 15 корпуса ориентирует изделие

16 по внутреннему диаметру и захват нижним концом входит в вотверстие иэделия. Захватные рычаги 3 в это время сжаты (сжимают пружину 4). При соприкосновении упорной втулки 7 с иэдели.ем 16 элементы, связанные с ней — ось

8 с шайбой 9, кулачок 14 и рычаги 3, останавливаются. Продолжающий двигаться вниз корпус I своим клиновым упором 2 давит на ролики 6 и, раздвигая двуплечие рычаги 3, сжимает пружину 4.

При взаимодействии выступа кулачка

14 с упором 12 паза 11 корпуса (фиг.4, положение II) корпус останавливается.

После этого корпус движется в обратном направлении, а втулка 7 с осью 8, шайбой 9, кулачком 14 и рычагами 3 остается на изделии. Когда кулачок

14, взаимодействуя с упором 13, занимает положение Zrz (фиг.5), клиновый упор 2 корпуса 1 прекращает оказывать давление на ролики 6, и под воздействием пружин 4 рычаги разжимаются, захватывая изделие и транспортируя его к месту укладки.

При движении захватного устройст— ва для укладки в направлении, обознав ченном стрелкой (фиг.1), изделие упирается своей поверхностью Б (фиг.3) в уже уложенные стопкой изделия или тару. Продолжающий двигаться вниз корпус 1 своим клиновым упором 2 давит на ролики 6 и раздвигает двуплечие рычаги 3, пружина 4 сжимается, и изделие освобождается.

После взаимодействия кулачка 14 с упором 12 коргуса 1 (положение IV, фиг.5) происходит остановка корпуса, который затем начинает движение в Обратном направлении, при этом втулка 7 с осью Ь,шайбой 9, кулачком 14 и рычагами 3 вместе с изделием остаются на месте укладки.

Затем после взаимодействия кулачка 14 с упором 13 рычаги 3 фиксируются в исходном положении (фиг.1). Захватные элементы рычагов 3 сжаты, и захватное устройство, оставляя изделие 16 в зоне укладки, перемещается за следующим иэделием.

Формула и э обретения

l. Захватное устройство, содержащее цилиндрический корпус, внутри ко119 эан с приводом.

ВидА

Фиг.2

5 1495 торого расположен клиновой упор, и на оси установлены подпружиненные и шарнирно связанные между собой захватные двуплечие рычаги, снабженные установленными на осях роликами, имеющими возможность взаимодействия с клиновым упором, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем ориентированного захвата деталей различных видов, оно снабжено втулкой, охватывающей корпус и имеющей воэможность перемещения вдоль него, ось двурлечих рычагов снабжена кулачком, корпус вы- 15 полнен со сквозным продольным пазом, с одной стороны снабженным упорами, при этом ось двуплечих рычагов закреплена радиально во втулке и расположена в продольном пазу корпуса, кулачок имеет воэможность взаимодействия с упорами паза для фиксации втулки, клиновой упор жестко связан с корпусом, а корпус кинематически свя2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ющ е е с я тем, что конец корпуса выполнен коническим.

1495119

Фиа Ф

Составитель Б. Пышкин

Редактор В. Петраш Техред M.Äèäûê Корректор Л.Патай

Заказ 4164/13 Тираж 778 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101