Сборочно-захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для сборки деталей типа вал-втулка. Целью изобретения является повышение надежности сборки. Для этого устройство имеет количество ползунов 4, равное количеству губок 2, а количество губок 2 в устройстве не менее трех, причем каждый ползун 4 имеет отдельную направляющую 8. Таким образом, каждая губка 2 самостоятельно реагирует на перекосы собираемых деталей при сборке, а обратная связь в виде датчиков 19 и электромагнитов 20 позволяет с помощью пружин 10 уменьшить эти перекосы. 4 ил.

СОЮЗ СООЕТСНИХ

ЩСПжЛИН

„„SU„„1495121

А1 (51)4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фис.1

ГОС ДЮ СтваННЫЙ НОМИТКТ

ПО ИЭОБРЕТЕНИЙМ И ОТНРЫТИЯМ

flPH fHHT СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4282003/31-08 (22) 13.07.87 (46) 23.07.89. Бюл. Р 27 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) И.Б.Челпанов и К.З.Торгомян (53) 621.757 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 13 -7251, кл. В 25 J 15/00, 1987.

2 (54) СБОРОЧНО-ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к маииностроению и может быть использовано для сборки деталей типа вап — втулка.

Целью изобретения является повьппение надежности. сборки. Для этого устройство имеет количество ползунов 4, равное количеству губок 2, а количество губок 2 в устройстве не менее

1495121

3 трех, причем каждый ползун 4 имеет отдельную направляющую 8. Таким образом, каждая губка 2 самостоятельно реагирует на перекосы собираемых деталей при сборке, а обратная связь в виде датчиков 19 и электромагнитов 20 позволяет с помощью пружин 10 уменьшить эти перекосы. 4 ил .

Изобретение относится к машино- . 10 строению, а име:;но к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для сборки деталей типа вал втулка.

Целью изобретения является повыше- 15 ние надежности сборки.

На фиг.l изображена принципиальная схема устройства; на фиг.2 — сечение

А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — схема работы устройства при контакте собираемьм 20 деталей по торцам; на фиг.4 — то же, в момент сборки.

Сборочно-захватное устройство состоит из корпуса 1, трех зажимных губок 2, связанных с фланцем 3 и ползу- 25 нами 4 коромыслами 5 и шарнирными параллелограммами, каждый из которых образован зажимной губкой 2, поворотными рычагами 6 и 7 и ползуном 4. Коромысло 5 шарнирно соединено одним 30 концом с серединой поворотного рычага 6, длина которого равна двум длинам коромысла 5, а дру гим — с фланцем

3. Нарниры коромысел 5 закреплены по ° окружности фланца 3 под углом 120 . 35

Ползуны 4 имеют воэможность перемещаться по направляющим 8 под действием пружин 9 и предварительно сжатых пружин 10, которые фиксируются фиксаторами 11. Пружина 12 действует на 40 три ползуна одновременно с помощью втулки 13. По оси устройства имеется толкатель 14 с наконечником 15. В корпусе 1 имеется пневмоцилиндр, в котором размещены поршень 16 с толка- 45 телем 14 и коаксиально расположенные шток 17 и поршень 18. На ползунах 4 имеются датчики 19. У фиксаторов 11 установлены электромагниты 20.

Устройство работает следующим образом.

Поршень 18 пневмоцилиндра, перемещаясь вниз, своим штоком 17 перемещает ползуны 4 с шарнирно соединенными с ними поворотными рычагами 7 и 6, которые вызывают поворот коромысла 5, при этом зажимные губки 2 перемещаются одна от другой и захват раскрывается. Расположение и соотношение длин коромысла 5 и поворотного рычага 6 выбраны так, что при работе захвата шарниры поворотных рычагов 6, связанныее с губками 2, всегда лежат в одной плоскости, что обеспечивает плоскопараллельное перемещение зажимных губок.

Перемещаясь до крайнего нижнего положения, ползуны 4 сжимают пружины

9, 10 и 12, фиксаторы 11 фиксируют пружины 10 в сжатом положении. Захва— тывание детали происходит при перемещении поршня 18 вверх, усилие эахватывания создают три пружины 9 и общая пружина 12. Если в первоначальный момент сборки ввиду смещения между собираемыми деталями возникает контакт по фаскам, то возникающие контактные усилия между фасками собираемых деталей передаются губками 2 через систему рычагов к ползунам 4. В зависимости от направления контактного усилия соответствующий ползун 4 (или два ползуна) перемещается вниз, а остальныв полэуны 4 — вверх, т.е., деталь перемещается по направлению контакт— ного усилия. Перемещение детали начинает происходить при определенном контактном усилии в зависимости от пружины 12.

При определенном зазоре, возникающем между втулкой 13 и ползуном 4, датчик 19 передает сигнал соответствующему электромагниту 20, который отключает фиксатор 11, и предвариУ тельно сжатая пружина 10 действует на ползун 4 и перемещает деталь по направлению контактного усилия, уменьшая смещение между собираемыми деталями. Имеется воэможность с помощью толкателя 14 с наконечником 15 в необходимый момент создать дополнительное сборочное усилие по оси устройства. Если при смещениях между собираемыми деталями возникает контакт по торцам, то возникает перекос вала, направленный в сторону отверстия, который создает толкатель 14 с наконечником 15 от усилия поршня 16. Перекос вала, направленный в сторону отверс5 1495 тия, создает перемещение губок 2 и полэуна 4 до определенного зазора, возникающего между втулкой 13 и ползуном 4, и датчик 19 передает сигнал соответствующему электромагниту 20, одновременно снимая усилие от поршня 16. Предварительно сжатая пружина

10.действует на соответствующий ползун.4 и перемещает деталь по направлению в сторону отверстия, уменьшая смещение между собираемыми деталями для введения детали в отверстие.

Фо р мул а из о б р е те н и я

Сборочно-захватное устройство, содержащее корпус с расположенным в нем приводом перемещения рычагов, смонтированную на корпусе направляющую с 20 фланцем, ползун и губки, связанные с ползуном рычагами, а с фланцем — коромыслами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежнос121 6 ти сборки, оно снабжено расположенным по оси устройства толкателем с втулкой, смонтированными на корпусе дополнительными направляющими и ползунами, общее число которых соответственно равно числу губок, при этом полэуны смонтированы на направляющих с воэможностью перемещения и взаимодействия с втулкой, а рычаги каждой иэ губок соединены с соответствующими ползунами, кроме того, на каждой направляющей смонтирован дополнительно введенный фиксатор и пружины сжатия, при этом фиксатор расположен между ползуном и фпанцем, а пружины соответственно — между ползуном и фиксатором, и между фиксатором и фпанцем, причем на ползунах установлены датчики, имеющие воэможность взаимодействия с втулкой, а на фиксаторах дополнительно смонтированы электромагниты, связанные с датчикаФиг.2

Фиг. 3

1495121

Фиг. и

Составитель В.Сергеев

Редактор В.Петраш Техред М.Дидык Корректор Л. Патай

Заказ 4164/13 Тираж 778 Подл ис ное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям лри ГКНТ СССР

1 1 303 5 ° Москва, Ж-3 5, Раушская наб . ° д . 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101