Захватное устройство

 

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, выполняемых с помощью промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности в работе. Устройство с раскрытыми зажимными губками подводят к детали. В бесштоковую полость силового цилиндра 3 подают рабочую среду. Под воздейсвием пружины 8 и усилия на штоках силового цилиндра 3 губки зажимных рычагов 2 сводятся. Ползун 6 с элементом 10 датчика перемещается за счет поворота тяг 7. При зажиме детали ползун 6 и элемент 10 останавливаются, при этом показания с неподвижного элемента 9 датчика передаются на измерительный блок. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ ССЕЕТСНИХ

КСПУ1ЬЛИН (51) 4 В 25 7 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТийм

ПРИ ГННТ СССР (21) 4312791/25-08 (22) 05.10.87 (46) 23.07.89.. Бюл. Р 27 (71) Научно-производственное обьединение по механизации, роботизации труда и совершенствованию ремонтного обеспечения на предприятиях черной металлургии "Черметмеханиэация" (72) Н.А.Нейбергер и И.Я.Корниенко (53) 62-229.72 (008.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 929295, кл . В 25 J 15/00, 1980.

„„SU„„1495122 А 1

2 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, выполняемых с помощью промьппленных роботов. Целью изобретения является повьппение надежности в работе. Уст,ройство с раскрытыми зажимными губками подводят к детали. В бесштоковую полость силового цилиндра 3 подают рабочую среду. Под воздействием пружины 8 и усилия на штоках сипового ци3 1495122 линдр» 3 1 óáêè зажимпых ры «г н 2 сводятся. По.чэун 6 с элемент м 10 датчика перемещается за счет поворота тяг 7. При зажиме детали попзун 6 и элемент 10 о< Tàí, íëèâàþòñÿ, при этом пок аз апия с не подвижного элемента 9 датчика передаются на измерительный блок. 1 э. и. ф-лы, 2 ип.

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации производственных процессов и может быть использовано для захвата деталей при выполнении технологических операций обработки, сборки, транспортировки с помощью промьппленных роботов.

Целью изобретения является повыше— ние надежности работы.

На фиг.I изображено захватное уст— ройство, общий вид, на фиг.2 — раз- 20 рез А А на фиг.1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, на котором шарнирно укреплены днуплечие рычаги 2, связанные силовым цилиндром 3. а корпусе 1 25 жестко закреплена между двуплечими рычагами 2 по оси захвата направляющая 4, в которой установлены ползуны

5 и 6. Полэун 5 жестко соединен с корпусом силового цилиндра 3, а пол- 30 зун 6 — с одними концами тяг 7, другие концы которых шарнирно соединены с днуплечими рычагами 2 со стороны эажимных губок. Со стороны силового цилиндра 3 днуплечие рычаги 2 шарнир- 35 но соединены друг с другом пружиной 8.

На направляющей 4 установлен неподвижный элемент 9 датчика регистра-! ции положения зажимных губок, подвижный элемент 10 которого соединен с 40 ползуном 6, связанным с тягами 7. С неподвижного элемента 9 датчика результаты измерений передаются в измерительный блок ипи систему управления промьппленным роботом (не показа- 45 но).

Устройство работает следующим образом.

Перед захватом детали н штоконую полость силового цилиндра 3 нагнетают сжатый воздух. В1ток силового цилиндра

3 посредством шарниров воздействует на двуплечие рычаги 2. При этом пружина 8 сжимается и рабочие поверхности зажимных губок расходятся. Ползун

5, жестко соединенный с корпусом си.— лового цилиндра 3, движется н направляющей 4, удерживая корпус силового цилиндра 3 от перемещения вдоль оси штоков . Полз ун 6, шарнирно соединенный с концами тяг 7, движется в направляющей 4 в сторону, противоположную движению полэуна 5, а тяги 7 поворачиваются относительно оси соединения днуплечих рычагов 2 с тягами 7, компенсируя разность сил трения н шарнирах и штоках силового цилиндра

3, тем самым достигается симметричное размыкание зажимных губок.

Захват детали происходит в следующем порядке. Открытые эажимные губки подводят к детали, в бесштоковую полость силового цилиндра 3 подают сжатый гоздух. Сжатая пружина 8 и штоки силового цилиндра 3, воздействуя на днуплечие рычаги 2, сжимают последние. Полэун 5 и ползун 6 со связанным с ним подвижным элементом 10 движутся н направляющей 4 нанстречу друг другу, а тяги 7 поворачиваются относительно осей. При этом происходит точная стабилизация точки позиционирования захватного устройства.

Pабочие поверхности зажимных губок плавно захватывают деталь. В момент эахватывания детали ползун 6 и связанный с ним подвижный элемент 10 датчика останавливаются. При этом показания с неподвижного элемента 9, жестко закрепленного на направляющей

4, передаются на измерительный блок (не показан ), фиксируя размер детали.

Таким образом, совмещается захват детали с контролем параметров.

Кроме того, при внезапном отключении воздуха н магистрали деталь удерживается в захватном устройстве под действием пружины 8, что создает воэможность использования силового цилиндра 3 только для разжатия зажимных губок н момент отпускания детали и, следовательно, ведет к повьппению надежности работы захватного устройст-,,ва.

1 формула изобретения

I Захватное устройство, содержащее корпус, на котором шарнирно уста)495122 пых соединений, причем в корпусе выполнены направляющие, в которых размещены tl(!Jl3óIt и корпус силового ци lt. цдра привода .

А-4

Составитель А.Алексеев

Редактор В.Петраш Техред М.Дидык Корректор Л.Патай

Заказ 4164/13 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Проиэводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 новлены двуплечие рычаги, на первчх плечах которых шарнирно установлены исполнительные элементы привода, выполненного в виде силового цилиндра, а на вторых плечах закреплены зажимные губки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено ползуном с шарнирно установленными на нем тягами, соединенными с вторыми плечами двуплечих рычагов посредством шарнирt

2. Устройство по п.l о т л и ч а ю щ е е с я тем, что оно снабжеНо датчиком регистрации положения зажимных губок, закрепленным на корпусе, предназначенным для взаимодействия с полэуном.