Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах. Целью изобретения является обеспечение надежного захвата изделия за счет достижения ориентированного положения каждого звена относительно поверхности изделия. Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, пальцев, имеющих звенья 2, через которые пропущены трубки 3 с буртиками, выполненные из гибкого материала. Внутри трубки пропущен тросик 4, одним концом закрепленный в последнем звене 5, а другим связанный с приводом 6. При введении схвата в отверстие детали звенья 2 пальцев свисают, тросик 4 ослаблен, а относительная свобода звеньев обеспечивается трубками 3 с буртиками, на которых повисают звенья за счет большего расстояния между буртиками трубы в сравнении с высотой звеньев. При включении привода 6 звенья каждого пальца стягиваются тросиками до упора в поверхность корпуса 1. Таким образом происходит зажим детали. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

ИХ!ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1495127

А1 (51)4 В 25 J )5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ прил фиг. 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЭОБР1 ЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ fKHT СССР

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4244832/31-08 (22) 15.05.87 (46) 23.07.89. Бюл. В 27 (71) Марийский политехнический институтт им. А. М . Горько го (72) С.Н.Медведев, А.P.Ротт, В.H.×aéкии и Н.П.Ефремов (53) 62.229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

- Р 1202875, кл. В 25 J 15/00, 1984.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1033311, кл. В 25 J 15/00, 1982.

2 (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робото= технике и может быть использовано в манипуляторах. Целью изобретения является обеспечение надежного захвата изделия за счет достижения ориентированного положения каждого звена относительно поверхности изделия. Схват с промышленного робота состоит из корпуса 1, пальцев, имеющих звенья 2, через которые пропущены трубки 3 с

3 1495 буртиками, выполненные из гибкого материала. Внутри трубки пропущен тросик 4, одним концом закрепленный в последнем звене 5, а другим связанный с приводом 6. При введении схвата в отверстие детали звенья 2 пальцев свисают, тросик 4 ослаблен, а относительная свобода звеньев обеспечивает127

4 ся трубками 3 с буртиками, на которых повис »ют звенья 3d счет большего расстояния между буртиками трубы в сравнении с высотой звеньев. При включении привода 6 звенья каждого пальца стягиваются тросика»»и до упора в поверхность корпуса 1. Таким образом происходит зажим детали. 6 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности может быть использовано в качестве разжимного захватного устройства автоматического манипулятора и »и автооператора.

Целью изобретения является обеспечение надежного захвата изделия за счет достижения ориентированного положения каждого звена относительно глъверх»»ости изделия .

На фиг.1 изображен схват промыш25 ленного робота в расслабленном состоянии пальцев при ввс де их в отверстие детали, общий вид; на фиг.2 то же, с зажатой деталью; на фиг.3

»»алец с ослабленным тросиком, разрез; на фиг.4 — то же, с натянутым троси30 ком; на фиг.5 — буртик трубки с кольцом; на фиг.6 — то же, с разрезным кол ьцом .

Схват промышле нно го робота сос тоит из корпуса 1, на косые поверхности А 35 которого опираются пальцы, каждый из которых состоит иэ звеньев 2, через которые пропущена трубка 3 с буртиками В,выполненная из гибкого материала, например резины, верхним концом 40 закрепленная на корпусе, а нижним свободно расположенная в предпоследнем звене, внутри трубки пропущен тросик 4, закрепленный одним концом в последнем конечном звене 5, а дру- 45 гим концом связанный с приводом 6.

Для образования буртика В, которыми связаны звенья, вовнутрь трубки 3 вводится кольцо " а для буртика, которым соединяется трубка с корпусом, 5д вводится разрезное кольцо 8.

Устройство работает следующим образом.

Схват вводится в отверстие детали сверху, тросик 4 в этот момент ослаб- 55 лен, звенья 2 пальцев свободно свисают,.причем между звеньями пальцев есть промежутки, допускающие относительную свободу звеньям, которая обеспечивается трубками 3 с буртиками В, на которых и повисают. звенья пальцев уступами отверстий. Затем включается привод 6, конечное звено каждоro пальца поднимается и собирает в стопу прол»ежуточнь»е звенья до упора первого звена в косую поверхность, после чего палец поворачивается до полного приле гания верхней плоскости первого звена к косой поверхности либо до упора какого-либо звена в стенку отверстия детали. Деталь оказывается закрепленной на схвате.

Фо рмул а из об ре те ния

Схват промышленного робота, содержащий корпус, несущий многозвенные пальцы, через отверстия звеньев каж-, дого иэ которых пропущен тросик, одним концом связанный с приводом его натяга, а другим закрепленнь»»» в конечном звене, выполненном из магнитного материала и имеющем полюса магнитов в соседних пальцах разноименные, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежного захвата изделий за счет достижения ориентированного положения каждого звена относительно поверхности изделия, он снабжен трубками, выполненными иэ гибкого материала с буртиками, каждая иэ которых закреплена одним концом в корпусе и размещена внутри звеньев коаксиально тросику, отверстие каждого промежуточного звена выполнено ступенчатым, ступень с большим диаметром которого расположена с нижнего торца звена для размещения буртика, при этом буртики на трубке выполнены на расстоянии, больпем высоты звеньев, и имеют возможность контактирования с торцами ступеней отверстия большего диаметра при натятуных тросиках.

1495!21

Фиг. 2

Фиа 1

1495127

Составитель В.Пышкин

Редактор Л .Гратилло Техред M.Äèäûê

Корректор Л.Патей

Заказ 4164/13 Тирам 778 Подписное нщщщ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, Я-35, Рауйская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Умгород, ул. Гагарина, !01