Манипулятор

 

Изобретение относится к области мапиностроения и может быть использовано в автоматических и роботизированных линиях. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет работы с длинномерными деталями Механическая рука 6 состоит из двух параллельных направляющих колонн 8, жестко связинных между собой с образованием рамы. Внутри этих колонн перемещаются штак ги 10, связанные между собой и с приводом 9 качания механической руки балкой 11, а на верхних концах штанг 10 закреплены зажимные губки 12 и 13 захватного органа. На боковых поверхностях направляющих колонн 8 выполнены копирные пазы 14, в которых перемещаются ролики, закрепленные на штангах 10 при помощи осей. На зажимных губках 12 и 13 на осях установлены прижимные планки и демпферы , например ттрутие элементы. 11 ил. S

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 В 25 J 5/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯМ

ПРИ П-(НТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ!

Н ABTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4181455/25-08 (22) 15.01.87 (46) 15.02,89, Бкл. )) 6 (71) Гомельский конструкторско-технологический и экспериментальный институт по техническому перевооружению и подготовке производства (72) С.И. Круглов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 707792, кл. В 25 J 5/02, 1977. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и може". быть использовано в автоматических и роботизированных линиях. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет работы с длинномерными деталями. Механическая рука 6 состоит из двух параллельных направляющих колонн 8, жестко связанных между собой с образованием рамы, Внутри этих колонн перемещаются штанги 10, связанные между собой и с приводом 9 качания механической руки балкой 11, а на верхних концах штанг 10 закреплены зажимные губки

12 и 13 захватного органа. На боковых поверхностях направляющих колонн

8 выполнены копирные пазы 14, в которых перемещаются ролики, закрепленные на штангах 10 при помощи осей.

На зажимных губках 12 и 13 на осях установлены прижимные планки и демпферы, например упругие элементы.

11 ил. l i5S205 разом.

ПЛЯ захвата деталей .,,,подвешенных на подвеске 4 ко-.п;ейера 3,, срабатывает призод 9 качания механической руки, Под дайс Вием привод=t " качания механи1еской руки птанг-i z O„zzepeìå55

Изобретение Относится к машино-. строешпо и может быть использованс в автоматических и роботизированных линиях.

Целью изобретения Является расширение технологических возможностей за счет работы с длинномерньми деталями.

Па фиг. 1 изображе Описываемый манипулятор, общий вид," на фнг. 2 вид А на фиг. 1,, :-1а фиг. 3 — развертка боковых поверхностей направляюших колонн у на эл1, 4 В111, Ь н 1 фиг па фиг. 5 — <-ечение H-..i на т1иг. 2 на фиг. 6 — сечение Г-". па фиг 2; на фиг, 7- 1 1 — zzap zaztz tit it eпольз Ованt iiя манипулятора В раз ..:г-::.". < технологических цепях.Т1аннг улятор содерж:1г рам:,. 1, к izo" >Q рая закреплена на меха н.гзма:: пере-движения ма11ип лятора и ) путям,не показаны), например на capeтке 2„и расположена Вдоль -<онвейера 3, транспортирующего подвески 4 5, 25

На раме 1 шарнирно уста. 1свлена механгггеская рука 6,, связан гая с приводом 7 (пагТример. сдвоен, ым приводом„ состоящим из двух пнегм-. цилиндров),, установленным йа рам "., Иеханическая рука 6 состоит нз дт ух параллельных направлякщих коло1Н S, жестко свяэанньх между собой с ооразованием рамь!, Внутри э гих ко. Они под действием привода 9 качаны:.. механичес"

"ъ 5 кой руки, налр1гмер cäâî:- 1ных пневмоцгглиндрон, перемещаютсг-, Штанги 10, связа iiiie ь::-:.жду собой и с пр1гводом 9 качания мех= нической ру.<и балкой 1 .. а на Верхних концах шта: г 10 закреп- 0 лены - юагмные губки 12 i- 13 захватного органа. На боковых поверхностях направляющих колонн 8 В1 г1олне11ы копирные,оайонетпь:е,) паэь Т- „В кото/ рых перемещаются ролики 5 закрепленные H= штангах 10 пр ;. по О1оь1 осей 16,, Ца зажимньгл губках i 7 и 1. ча ОсЯх Т v" cс та нйчл Р t tt>t tip iгжимпь1е планки !8 и демпферы 19,, например упругие элементы — полиуррта новые

CQ втулки.

ТТанипулятор pаботает следу.ощим сбшаясь в направляющих колонках 8 вверх, поворачиваются вокруг своей оси при движении роликов 15, закрепленных на штангах 10, по начальному винтовому участку 1, копирных пазов

14. При встречном повороте зажимных губок 12 и 13 прижимные планки 18, упираясь в деталь, отжимаются назад, сжимая тем самым демпферы 19 на величину h обеспечивающую усилие зажима прк "åðåõîäå ролика 15 с винтового участка копирного паза 14 на прямой — ос,евой участок. При дальнейшем движении штанг 10 осуществляется подъем зажатой зажимными губками 12 и l3 детали на величину 1-1г. Затем под действием привода 7 механическая рука 6 поворачивается по часовой стрелке и деталь укладывается на приспособление 20 (технологическое оборудование, конвейер и т.п.). Далее нроисходит обратный ход привода

9 качания механической руки, а следовательно, штанг 10, зажимных гу" бок 12 и 13 на величину 1-1,, после чего начинае "ся разворот зажимных губок 12, 13 с последующим освобождением детали 5.

Обратньгм ходом привода 7 механическая рука 6 возвращается в исходное положение, Возвратный ход зажимных губок 12, 13 из положения h в положение может использоваться для заводки кон"

;ia детали 5 В патрон 2 1 токарного станка 22 или любого другого технологического оборудования формул а изобретения

Манипулятор, содержаший основание, на направляющих которого размещена тележка, механическую руку, захватный орган с зажимными губками и привод качания механгг "ской руки, о тл и ч а to шийся тем, что, с цель1о расширения технологических

Возможностей за счет работы с длинномерными деталями, механическая рука выполнена в виде двух параллельных направля1ощих колонн, жестко связанных между собой с образованием рамы и шарнирно установленных на тележке, балки, связанной с приводом качания механической руки, и двух штанг, закрепленных шарнирно на этой балке и установленных в направляющих колоннах с возможностью продольного, перемещения и синхронного разнонаправ145820 ленного поворота посредством дсполнительно введенных роликов, закрепленных на каждой штанге, и копирных пазов под эти ролики выполненные на

5 боковых поверхностях направляющих колонн, при этом на свободном конце

4 каждой штанги закреплена зажимная губка захватного органа, которая снабжена при тлмной планкой, установленной подвижно на ее рабочей поверхности посредством дополнительно введенного упругого .элемента.

1458205

1458205

1458205 Ъ . У

Редактор A. Маковская

Заказ 308/20 Тираж /78 Подписное

ВНИИПИ Государственногс комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.„ д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Г )

Г

l ) Составитель .и. сакулина

-- екред Л.Олейник Корректор С. Йекмар