Модуль промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике , а и.менно к устройствам перемещения роботов, и .может быть использовано в составе авто.матических линий и механизированных комплексов с использованием промышленных роботов. Целью изоб сппия янляется повышение эксплуатационгкчй надежности и точности позиционирования промышленного робота. Это достигается тем, что в дополнительной направляющей 2. расположенной параллельно основным пж равляющим 1, выполнены двускосые клиновые пазы 3, по числу технологических позиций. Для обеспечения точной остановки ) стройство I 1 фиксации тележки выполнено н виде силового цилиндра, на штоке которого закреплен двускосый клин 14, взаимодействующий с двускосыми клиновыми пазами 3, и подпружиненного ролика 16, х сгаповленного на нижней плоскости двускосого клина 14 с возможностью взаимодействия с боковой поверхностью дополн)тельной направляющей 2. 4 ил. (О

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1459920

m 4 В 25 1 5/02

p c.,"

ll ill T r„К 1 ::.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

И8

4й

4ч ф

",Д)

l if

8 21!7уу

Г б / / б б б ",б

18 1б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4001919/25-08 (22) 03.01.86 (46) 23.02.89. Бюл. № 7 (71) Научно-производственное объединение

«Атом котлом аш» (72) С. А. Осташов, С. Л. Михайлов, В. Л. Гутников и В. Т. Бондаренко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 804422, кл. В 25 ) 5/02, 1981. (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике. а именно к устройствам перемещения роботов, и может быть использовано в составе автоматических линий и механизированных комплексов с использованием промышленных роботов. Целью изоб, с.:, iiия является повьцпение эксплуатацион.:ой надежности и точности позиционирования г|ромышленного робота. Это достигает я тем, что в дополнительной направляющей . расположенной параллельно о«новным направляющим I, выполнены двускосыс клиновые пазы 3, по числу технологичссiiii. i lii)3iilièй.

Для обеспечения точной î«тановки у«Tðîi ство 11 фиксации тележки выполнено в ви i« силового цилиндра, на штоке которого закреплен двускосый клин 14, взаимодсйствчющий с двускосыми клиновыми пазами 3, и подпружиненного ролика 16, .«гановленного на нижней плоскости двуско«ого клина 14 с возможностью взаимод«й«тьия « боковой поверхностью дополнительной направляющей 2. 4 ил.

1459920

Формула изобретения

Изобретение относится к робототехнике, а именно к устройствам перемещения роботов, и может быть использовано в составе автоматических линий и механизированных комплексов, в которых применяются роботы.

Целью изобретения является повышение эксплуатационной надежности и точности позиционирования промышленного робота.

На фиг. изображен модуль промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 2.

Модуль промышленного робота содержит основные направляющие 1, расположенные вдоль ряда технологических позиций, дополнительную направляющую 2, содержащую двускосые клиновые пазы 3, скоординированные относительно технологических позиций 4, тележку 5, которая состоит из несущей платформы 6, на которой крепится промышленный робот 7, ходовых колес 8, укрепленных на несущей платформе 6 при помощи держателей 9 колес и осей 10. Снизу платформы 6, перпендикулярно боковой поверхности дополнительной направляющей 2, установлено устройство 11 фиксации тележки 5 относительно технологических позиций, которое выполнено в виде жестко закреПленного на штоке 12 силового цилиндра 13 двускосого клина 14, установленного с возможностью перемещения в направляющей 15 и с возможностью взаимодействия с соответствующими двускосыми клиновыми пазами 3 дополнительной направляющей 2.

На нижней плоскости двускосого клина 14 смонтирован ролик 16, контактирующий с боковой поверхностью дополнительной направляющей 2, закрепленной на штоке 17, перемещающемся под действием пружины 18 в отверстиях кронштейнов 19 и 20, вступающим в контакт с конечным выключателем 21, дающим команду на остановку модуля промышленного робота и начало фиксации, ориентирующих планок 22, имеющих прямолинейный паз 23, укрепленных на несущей платформе 6. Привод тележки 5 условно не показан.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

Тележка 5 с промышленным роботом 7, укрепленным на несущей платформе 6, точно спозиционирована относительно технологической позиции 4. При этом двускосый клин 4 устройства фиксации тележки находится в двускосом клиновом пазу 3 дополнительной направляющей 2, шток 12 силового цилиндра 13 выдвинут, шток 17 устройства фиксации тележки под действием пружины 18 выдвинут. Ориентирующие планки 22 прямолинейным пазом 23 контактируют с дополнительной направляющей 2, обеспечивая ориентацию тележки 5 е укрепленным на ней промышленным роботом 7 в поперечном направлении относительно ряда технологических позиций. После окончания технологической операции по команде извне втягивается шток 12 силового цилиндра 13, двускосый клин 14 устройства фиксации тележки выходит из двускосого клинового паза 3 дополнительной направляющей 2. Дается команда извне на перемещение тележки 5 к следующей технологической позиции 4. При этом ролик 16 устройства фиксации тележки наезжает на боковую цоверхность дополнительной направляющей 2, шток 17, на котором закреплен ролик !6, перемещается в отверстиях кронштейнов 19 и 20, сжимая пружину 18, и вступает в контакт с конечным выключателем 21.

При достижении модулем промышленного робота заданной технологической позиции 4 двускосый клин 14 устройства фиксации тележки устанавливается против соответствующего двускосого паза 3 на дополнительной направлящей 2, скоординированного относительно технологической позиции 4, при этом ролик 16 освооождается и пру18 выдвигает u o (17, который Bblxoдит из контакта с выключателем 21, дается команда на остановку модуля промышленного робота и начало фиксации. Отключается привод тележки 5, выдвигается шток

12 силового цилиндра 13, при этом двускосый клин 14 входит в двускосый клиновой паз 3. Тележка 5 с промышленным роботом точно спозиционирована относительно технологической позиции 4.

Модуль промышленного робота, содержащий основные направлящие, на которых установлена тележка, несущая промышленный робот, и устройство фиксации тележки относительно направляющих, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, он снабжен дополнительной направляющей с двускосыми клиновыми пазами, расположенной параллельно основным направляющим, а устройство фиксации тележки выполнено в виде силового цилиндра, двускосого клина, смонтированного на штоке силового цилиндра и предназначенного для взаимодействия с двускосыми клиновыми пазами дополнительной направляющей, а также подпружиненного ролика, закрепленного на нижней плоскости двускосого клина с возможностью взаимодействия с боковой поверхностью дополнительной направляющей.

1459920

1459920

/ ((!

Составитель А. Ширяева

Редактор Г. Волкова Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 255/16 Тираж 778- Подписное

ВНИИГ1И Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101