Двухместное захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и, в частности, к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности работы захватного устройства за счет установки механизма, позволяющего подключать и отключать захватные органы к основному приводу. Двухместное захватное устройство имеет корпус 1, в котором размещена поворотная часть 3. В поворотной части 3 установлен ведущий вал 5 с зубчатым колесом 6 и ведомые валы 7, на каждом из которых с возможностью возвратно-поступательного перемещения установлены зубчатые колеса 9. На зубчатых колесах 9 установлены поводки 10 с роликами 12. Ролики 12 находятся в контакте с торцовыми поверхностями основного 14 и дополнительного 37 кулачков. Дополнительный кулачок 37 снабжен приводом 38 его вращения. Перед вращением поворотной части 3 дополнительный кулачок 37 устанавливается в положение, при котором впадины основного кулачка 14 не совпадают с впадинами дополнительного кулачка 37. После установки поворотной части 3 в рабочее положение включается привод 38 дополнительного кулачка 37. Поворотом дополнительного кулачка 37 добиваются совпадения впадин основного 14 и дополнительного 37 кулачков под роликом 12 поводка 10 того из зубчатых колес 9, которое необходимо ввести в зацепление с зубчатым колесом 6 ведущего вала 5. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИ Х

РЕСПУБЛИН (!9) (Ц!

А2 (5!) 4 В 25 J 15/00

В:ЕГГ .

ГД T" . с

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

К Д BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (61) 1316815 (21) 4377869/31-08 (22) 15.02,88 (46) 23. 10.89. Бюл. У 39 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) A.À.Ôëåêëeð, Ф.Б.Ким и А.М.Байдаков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР (- 1316815, кл., В 25 J 15/00, 1985.

2 (54) ДВУХМЕСТНОЕ ЗАХВАТНОК УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и в частности, к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения

D о надежности работы захватного устройства эа счет установки механизма, позволяющего подключать и отключать захватные органы к ос1516346

15 новному приводу. Двухместное захватное устройство имеет корпус 1, в котором размещена поворотная часть 3.

В поворотной части 3 установлен ведущий вал 5 с зубчатым колесом 6 и ведомые валы 7, на каждом иэ которых с возможностью возвратно-поступательного перемещения установлены зубчатые колеса 9. На зубчатых колесах 9 установлены поводки 10 с роликами 12. Ролики 12 находятся в контакте с торцовыми поверхностями основного 14 и дополнительного 37 кулачков. Дополнительный кулачок 37 снабжен приводом 38 его вращения, ПеИзобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, и является усовершенствованием изобретения по авт. св. 25

У 1316815.

Целью изобретения является повышение надежности работы захватного устройства за счет установки механизма, позволяющего подключить и отключить захватные органы к основному приводу, На фиг.1 изображена схема двухместного захватного устройства; на фиг.2 — схема захватного органа; на

35 фиг.3 — основной и дополнительный кулачки, ; на фиг ° 4 — захват, разрез;.на фиг.5 — сечение А-A на фиг.4; на фиг.6 — сечение Б-Б на фиг.5.

Двухместное захватное устройство состоит из неподвижного корпуса 1, в котором на подшипниках 2 размещается поворотная часть 3, имеющая байонетный разъем 4 для присоединения двухместного эахваI ного органа. В пово- 45 ротной части расположено распределительное устройство, состоящее из ведущего вала 5 с зубчатым колесом 6.

На выходных концах ведомых валов 7 расположены зубчатые колеса 8 и подвижные ведомые зубчатые колеса 9, которые охвачены вилками поводков 10, односторонне поджимаемыми пружинами

11 ° Поводки оснащены выходными концами с роликами 12, выступающими из

55 поворотной части через продольные прорези 13. Ролики 12 находятся в контакте с торцовым кулачком 14, жестко связанным с корпусом. Ведущий вал ред вращением поворотной части 3 дополнительный кулачок 37 устанавливается в положение, при котором впадины основного кулачка 14 не совпадают с впадинами дополнительного кулачка

37. После установки поворотной части

3 в рабочее положение включается привод 38 дополнительного кулачка 37.

Поворотом дополнительного кулачка 37 добиваются совпадения впадин основного

14 и дополнительного 37 кулачков под роликом 12 поводка 10 того из зубчатых колес 9, которое необходимо ввести в зацепление с зубчатым колесом 6 ведущего вала 5. б ил. распределительного устройства получает движение от ьала 15 через кс ническую пару 16 в том случ;:е, если привод схвата осуществляется без контроля нагрузки. Для обеспечения воэможности разжима схвата предусмотрены муфты 17 предельного момента и обгонная муфта 18. Поворо г охвата осу|цествляется от вала 19 через безэаэорную червячную папу 20. Ведущее зубчато"- колесо 21 приводного механизма зах атного органа закреплено на валу 22, расположенном г, корпусе 23.

Ведущие эубчатые колеса предяаэначе— ны для зацепления с. выходными зубчатыми колесами 8 поворотной головки

H передачи крутящег о момента через вал 22 на червяк 24, последний закреплен на валу 22 с возможно< тью осевого перемещения и представляет собой сдвоенный червяк, сдна половина которого имеет правую нарезку, а другая — левую. Прочие параметры червяков идентичны. В сопряжении с полови IaIIa червяка находятся червячные секторы 25 и 26, являющиеся частями червячных колес. Указанные червячные секторы жестко закреплены на валах

27 и 28, на концах которых расположены зубчатые колеса 29-32 с винтовыми зубьями, которые жестко связаны с губками 33-36 схвата соо-.ветственно.

Колеса 29 и 32 жестко связаны с соответствующими валами, а колеса 31 и

30 — с возможностью свободного вращения относительно вала. Зубчатые колеса 29-32 выполнены косозубыми для регулировайия положения оси захватываемой детали путем осевог смещения

5 1516 зубчатых колес одно относительно другого.

Дополнительное устройство состоит из дополнительного кулачка 37, расположенного на цилиндрической части

5 основного кулачка 14 и привода 38 дополнительного кулачка.

Двухместное захватное устройство работает следующим образом.

Перед вращением поворотной части

3 дополнительный кулачок устанавливается в нейтральное положение. При этом все впадины кулачка 14 перекрываются торцом кулачка 37 и оба колеса 9 оказываются не соединенными с колесом 6. Вращением вала 19 через червячную пару 20 поворачивается поворотная часть 3 с двухместным захватным органом. При этом поводки 10, связанные с колесами 9, вращаясь совместно с поворотной частью 3, перекатываются роликами 12 по кулачкам

14 и 37, неподвижным относительно корпуса, не допускающим подключение 25 колес 9 к колесу 6, а губки 33-36 ска- зываются отключенными от вала 5. Если губки в это время удерживают деталь, то их состояние не меняется вследствие наличия в двухстороннем 10 схвате самотормозящего элемента червячной пары. После прекращения вращения части 3 поворотом дополнительного кулачка 37 совмещаются впадины кулачков 37 и 14 против ролика

12 того из поводков, который необходимо включить. Включение привода осуществляется пружиной 11, прижимающей ролик 12 поводка до контакта с пониженным участком кулачков 14 и

37, тем самым исключая аварийную ситуацию при совпадении торцов сопряженных зубчатых колес 9 и 6, что неизбежно при вводе в зацепление непосредственно кулачком при кинематичес- 45 ком замыкании.

При зажиме заготовки крутящий момент через зубчатую пару 16 от вала

15 передается через муфту 17 предельного момента при незаклиненной обгон- 50 ной муфте 18. При разжиме заготовки крутящий момент передается параллельно через обе муфты, обеспечивающие в этом случае приложение большего по величине момента, необходимого для страгивания самотормозящих пар, Если же привод обеспечивает вращение с

346 6 контролируемым моментом, то муфты 17 и 18 могут быть исключены из конструкции.

Деталь, например, ступенчатая захватывается губками 33-36, жестко связанными с зубчатыми колесами 2932, которые получают крутящий момент при вращении зубчатого колеса 21. При этом крутящий момент передается через вал 22, червяк 24 на червячные колеса 25 и 26. Вследствие этого червячное колесо 25 приводит в движение пару губок 33 и 34, связанных с колесами 29 и 30, а червячное колесо 26 пару губок 35 и 36 с колесами 31 и 32.

Если одна из пар губок приходит в соприкосновение с заготовкой, а вторая еще нет, то первая пара губок и соответствующее червячное колесо прекращают движение. В результате этого червяк 24, вывинчиваясь из остановившегося червячного колеса, перемещается вдоль оси. При этом вто рое червячное колесо вращается быстрее, быстрее смыкая вторую пару губок. Все эти перемещения совершаются без нагрузки, в результате чего силы трения незначительны, поэтому мало влияют на работу схвата и износ незначителен.

После смыкания обоих пар губок осевое перемещение червяка прекраМ щается, и при дальнеишем вращении червяка в сопряженных губках с деталью обеспечивается необходимое усилие, после чего двигатель привода, передающий вращение на вал 15 (фиг.1), отключается.

Ф о р м у л а и s о б р е т е н и я

Двухместное захватное устройство по авт. св. Ф 1316815, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено дополнительным кулачком, установленным соосно с основным кулачком и повторяющим форму основного кулачка, при этом дополнительный кулачок снабжен вновь введенным приводом его вра- щения относительно основного кулачка, а ролики поводков имеют возможность взаимодействия с вкладьппами основного и дополнительного кулачков при их совпадении.

1 516346! 79 72 Q

) 516346

1516346

Составитель А.Черньш ев

Редактор И.Шулла Техред Л.Сердокова Корректор О.Ципле

Заказ 6335/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101