Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при роботизированной сборке изделий. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение производительности за счет осуществления подачи захваченной детали вдоль оси схвата. Схват содержит корпус, в котором установлены два поршня - основной и дополнительный, рычаги с губками захвата, рычаги с дополнительными губками, установленными между губками захвата. На дополнительном поршне установлены три направляющие, которые расположены в плоскости, перпендикулярной оси схвата, в радиальном направлении. По направляющим перемещаются ползуны, жестко связанные с дополнительными губками. Дополнительные губки имеют пазы, параллельные оси схвата, в которых перемещаются сухари, шарнирно связанные с рычагами. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (5!) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4379482/25-08 (22) 17.02.88 (46) 23.10.89. Бюл., ))-: 39 (72) Е.Н.Ермаков (53) 62.229.72 (088,8) с

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (56) Авторское свидетельство СССР

К 1337251, кл. В 25 15/00, 1987. (54) CXBAT ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при роботизированной сборке изделий.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей и повьппение производительности за счет осущестИзобретение относится к машиностроению и может найти применение при роботизированной сборке иэделий и при автоматизации других технологических процессов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение производительности за счет осуществления подачи захваченной детали вдоль оси схвата.

На фиг.1 изображен схват, сечение по губкам зажима и дополнительным губкам; на фиг.2 — вид А на фиг.1.

Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, внутри которого размещен поршень 2, закрепленньп на тяге

3. На тяге 3 установлены крепежные элементы 4. В корпусе 1 установлены такие же крепежные элементы 5, котовления подачи захваченной детали вдоль оси схвата. Схват содержит корпус, в котором установлены два поршня — основной и дополнительный, рычаги с губками захвата, рычаги с дополнительными губками, установленными между губками захвата. На дополнительном поршне установлены три напра-. вляющие, которые расположены к плоскости, перпендикулярной оси схвата, в радиальном направлении. По направляющим перемещаются полэуны, жестко связанные с дополнительными губками.

Дополнительные губки имеют пазы, параллельные оси схвата, в которых перемещаются сухари, шарнирно связанные с рычагами. 2 ил. рые крепятся к корпусу втулкой 6 через диск 7, крьш(ку 8 с болтом 9. С крепежными элементами 4 соецинены большие рычаги 10, с крспежчыми элементами 5 — малые рычаги 11. На больших рычагах 10 устанавливается эажимная комбинированная губка 12, в которой имеется подпружиненный штифт

13. На рычагах 10 также устанавлива— ется дополнительная губка 14, в которой выполнен паз 15. В пазу 15 ус)тановлен сухарь 16, соединенный с рычагами 10. На корпусе 1 установлен дополнительный поршень 17, на котором крепится направляющая !8 с Т-образным пазом, в котором находится ползун 19, установленный на дополнительной губке 14. На корпусе 1 установлена гильза 20, через которую проходят

1516347 подпружиненные направляющие 21, соединенные с дополнительным поршнем 17.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

Когда сжатый воздух поступает в надпоршневую область, то поршень 2 идет вниз вместе с тягой 3 и крепежными элементами 4. Элементы 5 остаются при этом неподвижны. Движение через большие 10 и малые 11 рычаги передается трем зажимным губкам 12 и трем дополнительным губкам 14, которые при этом расходятся. Ползун 19 вместе с дополнительной губкой 14 перемещается по Т-образному пазу в направляющей 18. Когда поступает сжатый воздух в надпоршневую полость дополнительного поршня 17,, то поршень

17 идет вниз, воздействуя при этом через направляющую 18, полэун 19 на дополнительные губки 14, которые при этом тоже опускаются вниз, скользя своим пазом 15 по установленному на рычагах 10 сухарю 16. Возвращается на исходное место дополнительный поршень 17 под действием подпружиненных направляющих 21. Когда сжатый воздух поступает в подпоршневую полость поршня 2, то поршень идет вверх, а зажимные губки 12 и дополнительные губки 14 при этом сходятся.

В этом положении также возможно вертикальное перемещение дополнительных губок.

Формула и з о б р е т е н и я

Схват промышленного робота, содержащий корпус, рычаги с губками захвата, привод перемещения рычагов, выполненный в виде силового цилиндра, установленный в корпусе соосно со штоком силового цилиндра, крепежные элементы, кинематически связанные с рычагами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен дополнительным поршнем, расположенным соосно с осью схвата, тремя направляющими, установленными на дополнительном поршне и расположенными в плоскости, перпендикулярной оси дополнительного поршня, в радиальном направлении, ползунами, взаимодействующими с указанными направляющими и жестко свя25 занными с дополнительными губками, расположенными в промежутках между губками захвата и имеющими пазы, расположенные параллельно оси схвата, причем в пазах дополнительных губок

30 расположены дополнительно введенные сухари, имеющие воэможность перемещаться вдоль этих пазов и шарнирно связаны с рычагаии.

1516347

1516347

Bug A

Составитель В,Сергеев

Техред Л.Сердюкова Корректор О.Ципле

Редактор И.Шулла

Заказ 6335/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.- Ужгород, ул. Гагарина, 101