Транспортный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости. На приводной каретке 1 установлены два червячных редуктора 12, 13, на выходных валах которых жестко закреплены основная и дополнительная механические руки, каждая из которых содержит плечи 17, 18, на свободных концах которых шарнирно установлены предплечья 19, 20. На концах последних установлена траверса 21 с приводными захватами 22. В исходном положении ось траверсы 21 совпадает с осью монорельса 6. Промежуточные корпуса 31 удерживаются на направляющих 32 в среднем положении. Включаются электродвигатели 7, приводящие в движение червячные редукторы 2 с колесами 4 на выходных валах 3, и робот перемещается вдоль монорельса 6 к соответствующей позиции. После остановки производится точная фиксация робота на позиции разгрузки. Для этого включается мотор-редуктор 34, разворачивающий барабан 35, арретирующая головка 37 попадает в конический паз 36 и робот жестко фиксируется в продольном направлении. Затем включается электродвигатель 14, приводящий в движение редукторы 12, 13. Приводные плечи 17 и 18 поворачиваются в разные стороны. Одновременно промежуточные шестерни 25 обеих плеч обкатываются по неподвижно закрепленным зубчатым колесам 26, приводя при этом во вращение шестерни 24, насаженные на шарнирах предплечий 19 и 20, которые принудительно поворачиваются соответственно по часовой и против часовой стрелки, обеспечивая строго параллельное перемещение траверсы 21 в сторону позиции загрузки. При подходе полки с изделиями 38 траверса 21 совершает обратное синхронное с ней перемещение - при горизонтальном конвейере, либо с помощью специального устройства - при вертикальном конвейере. Производится захват изделий 38 захватами 22, вслед за этим подвесная полка конвейера перемещается вниз, а изделия 38 "зависают" на приводных захватах 22 и производится отвод траверсы 21 в исходное положение. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК д1) 4 В 25 ) 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

11

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4329421/25-08 (22) 22.09.87 (46) 15.12.89. Бюл. ¹ 46 (7l) Специальное конструкторско-технологическое бюро по изоляторам и арматуре

Всесоюзного производственного объединения

«Союзэлектросетьизоля ция» (72) И. С. Сотник и Г. В. Степко (53) 62.229.723 (088.8) (56) Патент ГДР № 23!932, кл. В 25 J 5/02, 1986.

„„SU„„ I 528653 A 1

2 (54) ТРАНСГ1ОР ГНЫП РОБОТ (57) 1! зобрс тение относится к маши ностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов. Цель изобреТрННН улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости. На приводной каретке установлены два червячных редуктора !2, !3, на выходных валах которых жестко закреплены основная и дополнительная механические руки, каждая из которых содержит п;ечи 17, !8, на свободных кîHöа.х которых шарнирно усTановлены пред1528653

3 временно промежуточные шестерни 25 обоих плеч обкатываются по неподвижно закрепленным зубчатым колесам 26, приводя при этом во вращение шестерни 24, насаженные на шарнирах предплечий 19 и 20, которые при ну ли тел ьно по вора ч и ва ются соответственно по часовой и против часовой стрелки, обеспечивая строго параллельное перемещение траверсы 21 в сторону позиции загрузки. При подходе полки с изделиями 38

10 трав»рса 2! совершает обратное синхронное с ней перемещение — при горизонтальном конвейере, либо с помо(цью специального у(тройства — при вертикальном конвейере.

Производится захват изделий 38 захватами

)5 22, вслед за этим подвесная полка конвейер;1 перемещается вниз, а изделия 38 «зависают» на привод!Iblx захватах 22 и производится отвод )pa!«p»bl 21 в исходное полоЖ(Hl (. 1 и.1. пл»чья 19, 20. Па концах последних установлена траверса 21 с приводными захвагами 22. В исходном положении ось траверсы 21 совпадает с осью монорельса 6. Промежуточныс корпуса 31 удерживаются на нап ра вля ющи х 32 в среднем положении.

Включаются электродвигатели 7, приводяп(ие в дви кение червячные редукторы 2 с колесами 4 на выходных ва lax 3, и робот п(ремещается вдоль монорельса 6 к соответствующей позиции. Посл(остановки произволит H точная фиксация робота на позиции разгрузки. Для этого включается мотор-р»ду кто р 34, разворачивающий ба раба н 35, арретирующая головка 37 попадает в кониче»I HI3 !lad 36 и робот жестко фиксируе) ся и продольном направлении. Затем включается

a1(ктролвигaT».It> 14, приводHII>HH B движ(.ни(редукторы 2, 13. Приводные плечи 17 и !

8 поворачивак>т(я в разные стороны. 0.1(гоПзобр» TB ни«относится к маши построению, и может быть использовано в консTрукциях транспортных роботов.

Пель изобретения улх ч(пение динамических характеристик за счет повышения жесткости. г1а ч»ртеж» изображена (хема транспортного робота.

Трап IlopTllblll робот солержит сдвоенную (:-обр(1знхк> в вертикальной плоскости приволную каретку 1, в верхней части которой закреплены два червячных редуктора 2. На выхолны. в;(лах 3 последних установлены.

ho.I((а 4» возможностью взаимодействия с го;,«о.(г(3 >ьными на(:р;>вляющими 5 монорел(,с;1 1>. Ч(рвячные редукторы 2 со»лиHpHbl » эл(ктролвигателями 7 муфтами 8. . 1Л и П О 13 Ь(П1(H H R (> (тО и Ч И ВО(1 H 3 BH >K» H H H C.l ViKaT ролики 9, установленные на кронштей-!

tax 10 B нижней части каретки 1 с возможно»)ни> взаимолей TBHR с вертикальной

1>аправляк>щей 11 это(о монорельса. В нижней части кар»ткH 1 астро»ны также два червячных релуктора 12 и 13 с общим электродвигателем !4 с лвумя муфтами 15 и 16. Причем в релх кторе 12 червя I!to»

3((цеllление имеет левую н(>резкх, à B релукгоре 13 правую.

1-1а вы.одныx валах редукторов 12 и 13 ке»тко закреплены основная и Tolloëíèòåëüная м»xaíè÷å»кие руки, каждая из которых

»одержит плечи 17 и 18, к свободным концам которых шарнирно прикреплены предплечья 19 и 20. (ld концах последних уста. новл»Hd граверса 21 с приводными захватами 22. ! lрелп.(ечья 19 и 20 жестко соединены с шарнирами 23, на которых установлены шестерни 24 с возможностью взаимодействия поср»лством промежхточных шестерен 25 с

55 зубчатыми колес I xt H 26, кестко закрепленными t(a корпус(3х редукторов,2 и 13 соосно с иx выходными валами 27. Промежуточные шестерни 25 уста(к>влены на эксцентрикоBblx осях 28, закрепленных в корпусах 29, с монти рова н ны х на на пра вляющих 30.

Траверса 21 крепигся к предплечьям 19 и 20 посредством промежуточных корпусов

31, установленных на направляющих 32.

Оси 33 «оединяю) промежугочные корпуса 31 с предплечьями 19 и 20. При этом оси 33 жестко закрепл ны Hd последних, à со стороны траверсы 21 имеют сферическую головку, взаимодействy к)щх ю»o сферическими гнездами корпусов 31. Центрирующее устройство включает закрепленный на выходном валу мотор-редуктора 34 барабан 35 с коническим пазом 36, взаимодействующим с арретир> K)tt>HMH головками 37, ч(TdHoaленными на монорельсе 6 в м»стах и)зиционирования робо(а.

Транспортных раб() р;(ботает следующим образом, В исходном (трав(портном) положении ось I paBepcb! 21 совпадает с осью монорельса 6. Промежуточные корпуса 31 удерживаются на направляющих 32 в среднем положении. Барабан 35 центрирующе(о устройства развернут против час(>вой стрелки таким образом, что мо кет беспрепятственно проходить над арретирующими головками 37.

Порядок разгрузки определяется программным устройством (не показано). По команд» этого устрои TBd вклк>чаются электродвигатели 7, приводящие в дви>иенис червячные редукторы 2 с колесами 4 на выходных валах 3 и робот перемеща»гся вдоль монорельса 6 к соответствующей позиции.

После остановки производится точная фиксация робота на позиции разгрузки. Для это1528653

Формула изобретения (д>с1 ива!с, I!> I k >.tj>tl t >си

Редактор 11 h и нjt;t,;t Г кр Ч ГЗ;>O k r> j t j > t > t > Ч М, > к ч закан 75Э .> 1 ti тир! и 78 l>) ill>f> t. >t

В11ИИГ1Г! Гос! дарственного кои:>д > t а ио иаоор> гони> ч и и t t.ðM ни ч ори I khj! (>. .Р

113035, Москва, Ж -35. Ра! шскаи нап .,l. Ч 5

Ир >икао асти нно-издательский к иГ>и>ыт «Г1ат«нт., t Х ан ор>, 1 1 Гаt арин,, 1П! го включается мотор-редуктор 34, разворачивающий барабан 35 по часовой стрелке.

Лрретирующая головка 37 попадает в конический паз 36 и робот жестко фиксируется и продольном направлении. Затем включается электродвигатель 14, приводя1ций в движение редукторы 12 и 13.

Поскольку в редукторе 12 червячное зацепление выполнено с левым зацеплением, а в редукторе 13 — с правым, закрепленные на выходных валах этих редукторов приводные плечи !7 и !8 поворачиваются, соответственно, против часовой и по часовой стрелке. Одновременно с поворотом приводных плечей 17 и 18 промежуточные шестерни 25 обоих плечей обкатываются по неподвижно закрепленным зубчатым колесам

26, приводя при этом во вращение шестерни 24, насаженнь>е на шарнирах предчлечии 19 и 20, которые принудительно поворачиваются, соответственно, по часовой и против часовой стрелки, обеспечивая строго параллельное перемещение траверсы 21 в сторону позиции загрузки.

Зазоры в зацеплении шестерен 24 и 25 устраняются при перемещении корпусов 29 вдоль направляющих 30 в сторону шарниров

23 под действием специальных пружин (не показаны), а зазоры в зацеплении шестерни

25 и колеса 26 могут выбираться посредством эксцентриков. B крайнем положении траверса 21 оста на вливается в ожидании подхода подвесной полки конвейера (не показано). При подходе полки с изделиями

38 траверса 21 совершает обратное синхронное с ней перемещение. Производится захват изделий 38 захватами 22. Вслед за этим подвесная полка конвейера (не показана) перемещается вниз, а изделия 38 зависают на приводных захватах 22. Производится отвод траверсы 2! в исходное (транспортное) положение. е

После освобождения арретирующей головки 37 транспортный робот перемещается на позицию загрузки конвейера. На этой позиции траверса 21 перемещается в противоположном относительно сушильных камер (не показано) направлении. Под изделия 38 подводя гся столики спутников конвейера (не показаны) Захваты 22 освобождают изделия 38 и траверса 21 о-.водится в транспортное положение При загрузке подвесных полок конвейеров сушильных камер с формовочного либо оправочного конвейера (не показаны) операции произво1ят в обрагной после.-.ова тел ь нос -и.

Предлагаемый транспортный робот обладает .1учшенными динамическими характеристь нами за счез повышения жесткости, -ак как конструкция имеет замкнутую фора!) . Это позволяет применять несколько захватов, что увеличивает производите:lbHocTb.! Ранспортный робот. содержащий приводную каретку с установленными на ней центрирующим устройством и основной меха-5 нической рукой, имеющей основной захват, плечо которой снабжено приводом с выходным валом и соединено с предплечьем шарниром, также имеющим выходной вал, orëè÷àþùèéñÿ тем, что, с целью улучшения дииамиче< ких характеристик за счет

30 повышения жесткости. он снабжен дополнигельной механической рукой. идснтичной основной механ>3;еской руке, дополнительными захватами, также идечтичными о новному захвату, и траверсой, шарнирно установленной на концах предплечий основ35 ной и дополни гельной рук. при этом захваты eìîíòjtîîddíû на этой траверсе, а

ВЫХОГНЫЕ Ва 1Ь! ШарНИрОВ, СОЕдИНяисцИХ Wt.чи с предплечьями, связаны дополнительно введенными зубчатыми нерсда:ами с приводами плечей.