Манипулятор

 

Изобретение относится к машино«- строению и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники. Цель изобретения - снижение материалоемкости устройства и повышение удобства в обслуживании. В манипуляторе ось шарнирного соединения стрелы с рукоятью установлена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы, а угол поворота рукояти ограничен сектором менее 180 , расположенным но одну сторону относительно плоскости стрелы, противоположную наклону оси шарнирного соединения с рукоятью. Кроме того, шарнирное соединение стрелы с рукоятью снабжено муфтой предельного момента, а ось шарнирного соединения установлена с возможностью регулирования угла наклона. 2 з.п.ф-лы, 4 ил. (Л

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИМИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

В 66 С 23/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬ(ТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬС ГВУ ..Р " Е - (21) 4497148/11 (22) 21.10.88 (46) 15.09.91. Бяп, ¹ 34 (71) Могилевское научно-производственное объединение по разработке и производству прогрессивной технологической оснастки, средств механизации и анто" матизапии (72) Е.Е,Иванов, С.М.Тихоненков, С.В.Коцур и В.Н.Рябов (53) 621.873(088.8) (56) FP 0069991, кл, В 66 С 23/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино строению и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники. Цель !

Изобретение относится к машиностроения и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники.

Цель изобретения — снижение материалоемкости устройства и повьппение удобства в обслуживании..

Па фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид по стрел,ке А на фиг. 1, исходное положение; на фиг. 3 — то же, нагруженное состояние; на фиг. 4 — вид по стрелке Б на фиг е 1 °

Ианипулятор содержит стрелу 1, шарнирно закрепленную одним концом на колонне 2, а другим посредством шарнирного соединения 3 с рукоятью 4 (см. фиг. 1). Муфта 5 предельного момента

„„SU„„1571930 А1

2 изобретения — снижение материалоемкости устройства и повышение удобства в обслуживании. В манипуляторе ось шарнирного соединения стрелы с ðóкоятью установлена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы, а угол поворота рукояти ограничен сектором менее 180, расположенным о по одну сторону относительно плоскости стрелы, противоположную наклону оси шарнирного соединения с рукоятью.

Кроме того, шарнирное соединение стрелы с рукоятья снабжено муфтой предельного момента, а ось шарнирного соединения установлена с возможностью регулирования угля наклона. 2 з.п.ф-лы, 4 ил.. (см.фиr. 2) поджимается к торцу оси 6 шарнирного соединения 3 посредством винтов 7 и прокладок 8.

Стрела 1 содержит на своем фланце

10 винты 11, контактирующие с фланцем

12 шарнирного соединения 3. Упоры 13

4 крепятся на корпусе 14 шарнирного соединения 3 с возможностью взаимодействия с ограничителем 15, обеспечивая при этом угол ф t (см.фиг. 4) по- ворота рукоятки 4, Причем уголP(180 е, что обеспечивает регулировку угла 6f, наклона оси 6 к вертикальной оси. Фв

Манипулятор работает следующим образом.

Перед началом работы манипулятора устанавливают упоры 13 в корпусе .14 шарнирного соединения 3, которые при

1571930 повороте рукояти 4 вокруг оси 6, упираясь в ограничитель 15, ограничивают угол Р наворота рукояти 4 сектором менее 100, Положением упоров 13 можно регулировать расположение зоны вращения рукояти 4 по одну или другую сторону относительно плоскости стрелы 1 в зависимости от того, с какой стороны от стрелы оператору удобнее работать. Затем устанавливают рукоять 4 в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы 1. Ослабляя болты 9 при помощи винтов 11, расположенных на фланцах 10 стрелы f, и, воздействуя на фланец 12 шарнирного соединения 3, устанавливают угол наклона оси 6 последнего к вертикальной плоскости в сторону, противоположную расположению угла Р поворота рукояти

4. Угол ф(, выбирают таким образом, чтобы иод действием нагружения рукояти 4 за счет кручения стрелы 1 ось 6 заняла вертикальное положение. После выставления угла 45 фиксируют болтами взаимное расположение шарнирного соединения 3 и стрелы 1, закрепленной на колонне 2. Зятем посредством винтов

7 и прокладок 8 настраивают муфту предельного момента таким образом, чтобы она обеспечивала минимально необходимый момент, удерживающий рукоять 4

1 от поворота относительно оси 6, возникающий за счет скатывающей силы от массы рукояти 4 и угла 0С отклонения от . вертикали оси 6 шарнирного соединения 35

3. После этого манипулятор готов к ðàботе.

Использование регулировки угла 06 40 наклона оси 6 шарнирного соединения 3 стрелы 1 с рукоятью 4 и муфты 5 предельного момента позволяет улучшить удобство в работе оператора, так как ему не нужно выполнять дополнительные операции по управлению торможением.

К тому же при прекращении воздействия оператора на рукоять 4 она останавливается в любой точке зоны независимо от загрузки . При этом стрела 1 имеет допустимый угол закручивания, больший, чем в известном манипуляторе, вследствие чего на манипуляторах грузоподъемностью 160-320 кг металлоемкость снижается на 3-5Х.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного параллелограмма, одно вертикальное звено которого жестко связано с ново™ ротной частью, установленной на основании колонны, а на другом закреплен посредством поворотного устройства наклонный к вертикали рычаг, на нижнем конце которого смонтирован грузозахватный элемент, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью снижения материалоемкости и повышения удобств в обслуживании, ось поворота указанного рычага расположена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости, перпендикулярной стреле, а второе звено указанного параллелограмма снабжено элементом для ограничения угла поворота указанного рычага в пределах

180 по одну из сторон стрелы.

2. Манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что поворотное ,устройство снабжено муфтой предельно го момента.

3. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю m;и и с я тем, что поворотное устройство расположено с возможностью фиксации в вертикальной. плоскости перпендикулярно стреле.

1571930

Я Я 2

1571930

Корректор С. Шекмар:

Техред 31 Олиинык

Редактор И. Ленина. : «»

Йодлисное

Заказ 372б

Тирак

BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г„ Ужгород, ул, Гагарина„ 101