Промышленный робот к ковочным вальцам

 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы ковочных вальцов. Цель изобретения - повышение надежности промышленного робота к ковочным вальцам за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальцовки. Во время вальцовки заготовки пневмоцилиндры перемещения руки отсоединены от руки посредством механизмов расстыковки. В конце хода механизмы расстыковки, упираясь в цапфы 14 руки, останавливаются. Рычаги 16 под действием пружин 20 охватывают цапфы 14 руки, и при включении штоки пневмоцилиндров воздействуют на клинья 18, которые, расклинивая рычаги 16, перемещают руку вперед. В конце хода клинья 18 упираются в регулируемые упоры 31 и останавливаются, а рычаги 16, двигаясь по инерции, упираются в заднюю часть клиньев 18 и раскрываются, тем самым производя отсоединение привода руки. Скорость перемещения руки в конце хода гасится гидроамортизаторами. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 2! J 13/10 Г8ю."яы

В:Ы;)-!., Б .6

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY С8ИДЕТЕЛЬСТВУ

14 18 13 77 Z1

pu24

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4245391/25-27 (22) 18.05.87 (46) 15;02.90. Бюл. № 6 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) В. Е. Яковлев, А. М. Рябов, С. А. Скрябин и В. И. Захаров (53) 621.73 (088.8) (56) Трофимов И. Д. и др. Автоматы и автоматические линии для горячей объемной штамповки. N.: Машиностроение, 1981, с. 173 — 175, рис. 116. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ К КОВОЧНЫМ ВАЛЬЦАМ (57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы ковочных вальцов. Цель изобретения — повы„„SU„„1542693 А 1 шение надежности промышленного робота к ковочным вальцам за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальцовки. Во время вальцовки заготовки пневмоцилиндры перемещения руки отсоединены от руки посредством механизмов расстыковки. В конце хода механизмы расстыковки, упираясь в цапфы 14 руки, останавливаются. Рычаги 16 под действием пружин 20 охватывают цапфы 14 руки, и при включении штоки пневмоцилиндров воздействуют на клинья 18, которые, расклинивая рычаги 16, перемещают руку вперед. В конце хода клинья 18 упираются в регулируемые упоры 31 и останавливаются, а рычаги 16, двигаясь по инерции, упираются в заднюю часть клиньев 18 и раскрываются, тем самым производя отсоединение привода руки. Скорость перемещения руки в конце хода гасится гидроамортизаторами. 1 3. и. ф-лы, 4 ил.

1542693

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию процессов обработки

Металлов. давлением и может быть использовано для автоматизации работы ковочн ых вал ьцов.

Цель изобретения — повышение надежности промышленного робота к ковочным вальцам за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальLloBêè.

На фиг. 1 изображен промышленный роот, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; а фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4—

) ид В на фиг. 3.

Промышленный робот содержит станину 1 с двумя направляющими 2, на которых установлена каретка 3 поперечного перемещения с рукой 4, имеющей возможность про1 ольного перемещения, и клиновым захва1оМ 5. Пневмоцилиндр 6 захвата 5 вынесен

Из зоны нагрева в заднюю часть руки 4.

На каретке 3, перемещаемой пневмоцилиндром 7, имеется механизм 8 фиксации, представляющий собой подпружиненный упор 9, соединенный с пневмоцилиндром 10. В верхней части станины 1 установлен вал 11 с неподвижными упорами 12, llo которым происходит фиксация каретки 3 при перемещении руки 4 с заготовкой из ручья в ручей. В задней части каретки 3 установлены два пневмоцилиндра 13 перемещения руки 4, которые соединены с цапфами 14 руки 4 через механизмы 15 расстыковки.

Последний представляет собой клиновое устройство, состоящее из .двух рычагов 16 . с роликами 17, клина 18, соединенного со ,штоком пневмоцилиндра, двух щек 19 и пружины 20. Нижней частью шеки 10 охватывают направляющую 21 и, двигаясь вдоль нее, сохраняют вертикальное положение. Перемещение руки 4 и каретки 3 осуществляется в шариковых опорах 22 и 23. Для кантования руки 4 с заготовкой в верхней ее части имеется стойка 24 с подшипником 25, который может перемещаться в направляющей 26, соединенной с пневмоцилиндром 27 и поворачивающейся в подшипниках 28.

Устройство работает следующим образом.

При попадании заготовки 29 в захват 5 подается сигнал на зажим заготовки и включение вальцов в режиме одиночных оборотов валков. Во время поворота валков 30 вальцуемая заготовка толкает захват 5 вместе с рукой 4 от вальцов, т. е. происходит свободное перемещение руки 4 назад. Во время вальцования заготовки 29 пневмоцилиндры 13 перемещения руки 4 отсоединены от, руки 4 с помощью механизмов 15 расстыковки и влияние сил трения на перемещение незначительное. Включение перемещения механизмов 15 рассты40

Формула изобретения

1. Промышленный робот к ковочным вальцам, содержащий станину с направляющими, каретку, смонтированную на направляющих станины, и руку с механизмами зажима, кантова ния за готовки и силовыми цилиндрами осевого перемещения, установленную на каретке, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальцовки„он снабжен механизмами расстыковки штоков силовых цилиндров осевого йеремещения с корпусом руки, каждый из которых выполнен в виде закрепленных на руке цапфы и на55. правляющей, расположенной параллельно оси руки, корпуса, установленного на направляющей с возможностью перемещения, двух обращенных один к другому двупле5

35 ковки пневмоцилиндрами 13 назад производится с небольшой выдержкой по времени.

При этом рычаги 16 механизмов 15 расстыковки раскрыты. В конце хода механизмы 15 расстыковки, упираясь в цапфы 14 руки 4, останавливаются, а рычаги 16 под действием пружин 20 охватывают цапфы 14 руки и при включении пневмоцилиндров 13 на перемещение вперед штоки пневмоцилиндров 13 воздействуют на клинья 18, которые, расклинивая рычаги 16, перемещают руку 4 вперед. В конце хода клинья 18 упираются в регулируемые упоры 31 и останавливаются, а рычаги 16, двигаясь по инерции упираются в заднюю часть клиньев 18 и раскрываются, т. е. происходит отсоединение привода руки 4. Скорость перемещения руки 4 в конце хода гасится гидроамортизаторами 32.

Одновременно с перемещением руки 4 вперед происходит поперечное перемещение каретки 3 на шаг и поворот руки 4 — кантование заготовки (при необходимости).

При перемещении каретки 3 пневмоцилиндром 7 упор 9 механизма 8 фиксации переходит за неподвижный упор 12. При этом происходит переключение подачи воздуха в другую полость пневмоцилиндра 7, т. е. движение каретки 3 назад до упора 12.

Таким образом, происходит перемещение каретки 3 по трем — пяти ручьям с постоянным или переменным шагом в зависимости от рабоего инструмента (штампов, устанавливаемых на валки ковочных вальцов) и устанавливаемых в соответствии с этим количеством неподвижных упоров 12 на валу 11. После вальцовки заготовки в последнем ручье и сброса заготовки в тару каретка 3 доходит до упора и подается команда на пневмоцилиндр 10 опускания упора 9 и на пневмоцилиндр 7 для возврата каретки 3 в начальное положение.

Управление роботом осуществляется устройством 33 циклового управления.

1542693

10 чих шарнирно смонтированных на корпусе рычагов, роликов, смонтированных на одном из плеч каждого рычага, и двустороннего клина, закрепленного на штоке соответствующего силового цилиндра с возможностью взаимодействия с роликами рычагов, при этом свободные плечи рычагов подпружинены и расположены с возможностью взаимодействия с цапфой.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, каретка снабжена механизмом фиксации ее положения относительно ручьев вальцов, выполненным в виде неподвижных упоров, соответствуюших ручьям вальцов, и подпружиненного упора, смонтированного на каретке и связанного с приводом в виде пневмоцилиндра.

1542693

Составитель Ю. Филимонов

Редактор М. Келемеш Техред И. Верес Корректор В. Гирняк

Заказ 366 Тираж 501 Подписное

ВНЙИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж--35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101