Кисть манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам, которые могут быть использованы при автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения маневренности схватов. При вращении вала 7 вращается муфта 8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит в пазу 11 и схват 4 остается неподвижным, а схват 5 поворачивается на необходимый угол. При повороте головки 1 хвостовики 6 схватов 4, 5 меняются местами. При дальнейшем вращении вала 7 вращается схват 4. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 1 17 00, 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (;Гй

С 4

М 1

00 (21) 4663533/08 (22) 20.03.89 (46) 07.03.91. Бюл. ¹ 9 (72) Ф. Т. Овечкин и М. П. Савин (53) 621.229.072 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1371897 кл. В 25 J 9/00, 1986. (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, которые могут быть использованы при авто„„SU„„1632780 A 1

2 матизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения маневренности схватов. При вращении вала 7 вращается муфта 8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит в пазу 11 и схват 4 остается неподвижным, а схват 5 поворачивается на необходимый угол. При повороте головки 1 хвостовики 6 схватов

4, 5 меняются местами. При дальнейшем вращении вала 7 вращается схват 4. 2 ил.

1632780

Формула изобретения

Составитель А. Уваров

Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор Н. Ревская

Заказ 586 Тираж 463 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, которые могут быть использованы при автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения маневренности схватов.

На фиг. 1 схематично изображена кисть манипулятора; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Кисть манипулятора содержит поворотную головку 1, привод вращения которой содержит коническую шестерню 2 и зубчатый сектор 3 на корпусе головки. В корпусе головки на подшипниках установлены под углом 90 схваты 4 и 5 (механизмы зажима их не показаны), валы которых заканчиваются четырехгранными хвостовиками

6. Привод вращения схватов 4 и 5 вокруг собственной оси содержит вал 7 и муфту 8, выполненную в виде цилиндра 9 с полусферой 10 на противоположном валу 7 конце, центр которой совпадает с осью поворота головки. На цилиндрической поверхности муфты выполнен кольцевой паз 11, на сферической — пересекающийся с ним паз

12 в виде полукольца, причем паз 12 выполнен в плоскости поворота схватов при вращении головки. Хвостовики 6 схватов размещены в пазах 11 и 12.

Кисть манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1) при вращении вала 7 начинает вращаться муфта

8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит по пазу 11, и схват 4 остается неподвижным, а схват 5, хвостовик которого размещен в пазу 12, поворачивается на необходимый угол вокруг собственной оси.

При смене положения схватов включается привод поворота головки 1, шестерня 2 поворачивает сектор 3, головка поворачивается, при этом хвостовики 6 схватов 4 и 5 перемещаются по пазу, 12, и схваты занимают второе положение (показано пункгиром). В этом положении при включении привода вращения схватов вокруг своей оси поворачивается уже схват 4, а схват

5 остается неподвижным, так как его хвостовик скользит по пазу 11.

Таким образом, каждый из схватов в одном из своих положений в пространстве имеет возможность вращения вокруг собственной оси, в то время как второй неподвижен. Это свойство позволяет использовать манипулятор с предлагаемой кистью в автоматических линиях, где деталь сложной конфигурации последовательно базируется по различным поверхностям и обрабатывается в различных положениях, а транспортировка деталей осуществляется в одном положении. Кроме того, вследствие неподвиж-

15 ности одного иЗ схватов, поворот которого вокруг собственной оси не является в данный момент необходимостью, предлагаемая кисть манипулятора отвечает более высоким требованиям по условиям техники безопасности, а также может быть использована в более ограниченном пространстве, где поворот детали одновременно в двух схватах был бы затруднителен.

Кисть манипулятора, содержащая поворотную головку с двумя схватами, приводные валы соответственно поворота головки и вращения схвата, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможЗО ностей за счет увеличения маневренности схватов, она снабжена муфтой, кинематически связанной с вторым приводным валом и с каждым схватом и выполненной в виде цилиндра со сферическим торцом, причем на цилиндрической поверхности муфты

ЗБ выполнен первый кольцевой паз, на сферической ее поверхности выполнен второй полукольцевой паз, центр которого совпадает с центром сферического торца цилиндра, при этом первый и второй пазы взаимно пер4О пендикулярны, а торцы схватов выполнены в виде четырехгранников, кинематически связанных с соответствующим пазом муфты.