Манипулятор

 

Изобретение относится к общему машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых преимущественно для подьемно-транспортных и технологических операций по укладке изделий. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения двухстороннего внецентрового поворота. При поочередном срабатывании вперед-назад сначала силового цилиндра 14, а затем силового цилиндра 15, осуществляется внецентровый поворот на 90° схвата 5 сначала вокруг оси 6 влево, а затем вокруг оси 7 вправо относительно продольной оси руки 1. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1689059 А1 (я)л В 25 J 11/00, В 23 Q 7/04

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фиг.!

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4771062/08 (22) 18.12.89 (46) 07,11.91. Бюл. ¹ 41 (71) Воронежский технологический институт (72) Ю.Н.Шаповалов, Е.Б.Бражников и А.И.Свиридов (53) 62.229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 823118, кл. В 25 J 11/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к общему машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых преимущественно для подьемно-транспортных и технологических операций по укладке изделий. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения двухстороннего внецентрового поворота. При поочередном срабатывании вперед-назад сначала силового цилиндра 14, а затем силового цилиндра 15, осуществляется внецентровый поворот на

90 схвата 5 сначала вокруг оси 6 влево, а . затем вокруг оси 7 вправо относительно продольной оси руки 1, 2 ил.

1689059

Изобретение относится к общему машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых преимущественно для подьемно-транспортных и технологических операций по укладке изделий, Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения двухстороннего внецентрового поворота захвата.

На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1.

Манипулятор содержит руку 1, на которой закреплена рама 2, подвижные верхнее

3 и нижнее 4 водила. К последнему жестко присоединен схват 5.

На раме 2 и водиле 3 закреплены симметрично относительно продольной оси руки и параллельно ей оси 6, 7 шарнирных опор, на которых с помощью стаканов 8, 9 с подшипниками установлень; соответственно водила 3, 4. На стаканах 8, 9 жестко закреплены зубчатые колеса 10, 11 эубчатореечных передач, рейки 12, 13 которых связаны со штоками силовых цилиндров 1I4, 15 механизмов поворота схвата 5.

Манипулятор работает следующим образом.

При срабатывании силового цилиндра

14 поступательное перемещение рейки 12 осуществляет вращение зубчатого колеса

10 на угол 90, которое передает вращение на аналогичный угол стакану 8 и верхнему водилу 3 вокруг оси 6 шарнирной опоры.

Схват 5 совместно с водилом 4. совершает внецентровый поворот влево от продольной оси руки. Срабатывает схват 5, после чего он возвращается в исходное положение, При срабатывании силового цилиндра

15 аналогично поворачивается водило 4 с захватом 5 на угол 90 относительно оси 7 другой шарнирной опоры, но уже в противо5 положную сторону, т.е. вправо от продольной оси руки, При этом верхнее водило 3 остается неподвижным. После срабатывания схвата 5 водило 4 возвращается в исходное положение.

10 Изложенное техническое решение позволяет осуществить срабатывание схвата без поворота, а затем с внецентровым поворотом влево и вправо от продольной оси руки, что обеспечивает укладку изделий в

15 штабель "с перевязкой" для устойчивого их положения при хранении и транспортировке.

Формула изобретения

20 Манипулятор, содержащий рукусосхватом, основной механизм поворота схвата, выполненный в виде установленного на шарнирной опоре водила и силового цилиндра с зубчато-реечной передачей, зубчатое

25 колесо которой жестко связано с водилам, а ось шарнирной опоры закреплена на руке параллельно ее продольной оси, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет

30 обеспечения двухстороннего внецентрового поворота схвата, он снабжен установленным на водиле основного механизма поворота схвата дополнительным, аналогичным основному механизмом поворота, 35 на водиле которого закреплен схват, причем оси шарнирных опор основного и дополнительного механизмов поворота симметричны относительно продольной оси руки.

1689059

Составитель С. Новик

Техред M. Моргентал

Редактор В. Данко

Корректор М. Максимишинец

Заказ 3771 Тираж - Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101