Очувствленное захватное устройство

 

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 1 с захватными рычагами 4, привод их перемещения, датчик размера детали. Привод перемещения рычагов выполнен в виде катушки 2 индуктивности и шарнирно закрепленных на рычагах сердечников 3. Рычаги 4 и сердечники 3 выполнены из ферромагнитного материала. Датчик размера детали выполнен в виде заполненной магнитным газом полости 7. Полость 7 образована торцовыми поверхностями сердечников 3 и внутренней поверхностью катушки индуктивности. При подаче питания на катушку индуктивности происходит втягивание сердечников 3 в полость 7. Магнитный газ вытесняется из полости 7 и взаимодействует с чувствительным элементом датчика. Величина сигнала, поступающего с чувствительного элемента в систему управления , зависит от степени давления магнитного газа и характеризует размер захватываемой детали. 1 ил. Ё -- о vj J GJ 00 СЛ VJ

СОЮЗ. СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л В 25 J 15/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (л)

СО

1 (21) 4766801/08 (22) 11.12.89 (46) 30.06.92. Бюл. N. 24 (75) Г,М.Хачатрян (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1324845, кл. В 25 J 15/04, 1987. (54) ОЧУВСТВЛЕННОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов.

Сущность изобретения: устройство содержит корпус 1 с захватными рычагами 4, привод их перемещения, датчик размера детали. Привод перемещения рычагов выполнен в виде катушки 2 индуктивности и

„,5U „„1743857 А1 шарнирно закрепленных на рычагах сердечников 3. Рычаги 4 и сердечники 3 выполнены из ферромагнитного материала. Датчик размера детали выполнен в виде заполненной магнитным газом полости 7. Полость 7образована торцовыми поверхностями сердечников 3 и внутренней поверхностью катушки индуктивности. При подаче питания на катушку индуктивности происходит втягивание сердечников 3 в полость 7. Магнитный газ вытесняется из полости 7 и взаимодействует с чувствительным элементом датчика. Величина сигнала, поступающего с чувствительного элемента.в систему управления, зависит от степени давления магнитного газа и характеризует размер захватываемой детали. 1 ил.

1743857

10

40

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в промышленных роботах для манипулирования изделиями преимущественно из ферромагнитных материалов.

Известно устройство, содержащее корпус с установленными на нем захватными рычагами из ферромагнитного материала, привод их перемещения и датчик размера детали, причем привод перемещения состоит из катушки индуктивности, установленной на корпусе между рычагами, и ферромагнитных сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов, Недостатком этого устройства являются ограниченные технологические возможности из-за отсутствия возможности захвата деталей в широком диапазоне изменения их типоразмеров, Это обусловлено тем, что датчик размера детали, состоящий из магнитоупругого трансформатора и двух винтовых пружин, находится в зазоре между ферромагнитными сердечниками внутри катушки индуктивности и является препятствием, ограничивающим ход сердечников и, следовательно, захватных рычагов в широком диапазоне. Это и приводит к тому, что известное захватное устройство обладает возможностями захвата, а следовательно, и измерения размеров лишь ограниченной номенклатуры деталей, размеры которых могут изменяться в узком диапазоне.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Это достигается тем, что в очувствленном захватном устройстве, содержащем корпус с установленными на нем захватными рычагами из ферромагнитного материала, привод их перемещения и датчик размера детали, причем привод перемещения состоит из катушки индуктивности, установленной на корпусе между рычагами, и ферромагнитных сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов, датчик размера детали выполнен в виде заполненной магнитным газом полости, образованной торцовыми поверхностями сердечников и внутренней поверхностью катушки индуктивности и связанной с датчиком давления, расположенным на корпусе.

На чертеже показано очувствленное захватное устройство.

Устройство состоит из немагнитного корпуса 1, в котором установлена катушка 2 индуктивности с размещенными в ней ферромагнитными сердечниками 3, шарнирно соединенными с захватными рычагами 4, выполненными в виде коромысел, имеющих губки 5 и установленных в корпусе 1 на осях

6, и датчика размера детали (не показана), выполненного в виде заполненной магнитным газом (например, кислородом) герметизированной полости 7, образованной торцовыми поверхностями сердечников 3 и внутренней поверхностью катушки 2 индуктивности и связанной посредством подводящей трубки 8 с датчиком 9 давления, расположенным на корпусе 1, Работа устройства осуществляется следующим образом, При подаче на катушку 2 индуктивности постоянного напряжения происходит втягивание сердечников 3, которые сжимают магнитный газ в полости 7, приводя его к взаимодействию через трубку 8 с чувствительным элементом датчика 9 давления и одновременно поворачивают коромысла 4, в результате чего губки 5 сближаются и захватывают деталь. С датчика 9 давления в систему управления (не показана) поступает сигнал, величина которого зависит от степени давления магнитного газа и характеризует разме р участка детали, взятого захватным устройством. При сближении губок 5 (вплоть до взаимного касания ферромагнитных сердечников 3) избыточный сжатый магнитный газ вытесняется из полости 7 и, если это позволяет конструкция датчика 9, скапливается в полости датчика давления (например, при использовании сильфонных датчиков). B противном случае подводящая трубка 8 должна иметь участок с элементом, позволяющим скапливать в себе избыточный сжатый магнитный газ. В качестве такого элемента могут быть применены различные камеры с упругими свойствами (например, сильфон или камера из уп ругого эластичного материала).

При отключении питающего напряжения сжатый магнитный газ возвращает сердечники 3 и губки 5 в исходное положение.

Для предотвращения нарастания остаточной намагниченности на магнитных элементах устройства при последующем включении катушки 2 индуктивности полярность включения меняют на противоположную, 3а счет заполнения герметизированного зазора (полости 7) между сердечниками 3 внутри катушки 2 индуктивности магнитным газом достигается снижение магнитного сопротивления на пути замыкания магнитного потока, в результате чего обеспечивается увеличение усилия зажима захвата

За счет установки датчика 9 давления, выходной сигнал которого характеризует размер захваченной детали, на корпусе 1 обеспечивается максимальный диапазон

1743857

Формула изобретения

25

35

Составитель Г.Хачатрян

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор М.Максимишинец

Редактор Л.Павлова

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 хода (перемещения) сердечников 3 внутри катушки 2 индуктивности, а следовательно, и зажимных губок 5. Это приводит к расширению технологических возможностей устройства за счет увеличения номенклатуры подлежащих захвату деталей по типоразмеру.

Предлагаемое изобретение позволяет автоматически в процессе захвата и транспортировки промышленным роботом детали получить информацию о ее размере.

Технологические возможности промышленного робота расширяются, и он может выполнить функцию рассортировки деталей по размеру в широком диапазоне их изменений, что исключает потребности в переналадке, а также в дополнительных захватных устройствах, работающих в разных узких диапазонах изменения размеров подлежащих захвату деталей, и снижает его стоимость.

Очувствленное захватное устройство, содержащее корпус с установленными на

5 нем захватными рычагами из ферромагнитного материала, привод их перемещения и датчик размера детали, причем привод перемещения состоит из катушки индуктивности, установленной на корпусе между

10 рычагами, и ферромагнитных сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, датчик размера детали вы15 полнен в виде заполненной магнитным газом полости, образованной торцовыми поверхностями сердечников и внутренней поверхностью катушки индуктивности и связанной с датчиком давления, располо20 женным на корпусе.