Эксцентриковое захватное устройство

 

Использование: в робототехнике для манипулирования плоскими деталями, установленными вертикально. Сущность изобретения: устройство содержит скобу 1 с рабочей поверхностью 3 на выступе-упоре и эксцентрик 4, изготовленный из магнитопроводя щегоматериала, вращающийся на оси 5 относительно скобы . Деталь 6 помещается между рабочей поверхностью скобы и эксцентриком и удерживается силой трения, зависящей от коэффициента трения, массой детали и углом поворота эксцентрика на оси. На скобе установлена намагничивающая катушка . 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ . ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

IWOk

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4848994/.08 . (22) 10.07;90. (46) 30.03;93. Бюл.: f+ 12 (71) Харьковский политехнический институт им.В;И. Ленина (72) M,А. Любчик.и Г.Л; Гринберг (56) Сбалансированные манипуляторы/Под . рад.П,Н;. Белянйна.. М.: Машиностроение, 1988; с.244, (54) ЭКСЦЕНТРИКОВОЕ ЗАХВАТНОЕ YCTPQACTBO (57) Испольэование: в робототехнике для . манипулирования плоскйми деталями, уста=

4...532«, 1805034 А1 (я)5 В 25 J 15/06, 15/00 новленными вертйкально, Сущность изобретения: устройство содержит скобу 1 с рабочей поверхностью 3 на выступе-упоре и. эксцейтрик 4, изготовленный иэ магнитопроводя щего материала, вращающийся на оси 5:относительно скобы. Деталь 6 помещается между рабочей поверхностью скобы и эксцентриком и удерживается силой трения, эависящей от коэффициента трения, массой детали и углом поворота эксцентрика на.оси. На скобе установлена намагничивающая kaтушка, 1 ил.

1805034

Редактор

Составитель M.Ëюбчик

Техред М.Моргентал Корректор О.Густи

Заказ 921 Тираж Подписное

ВНИИХИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035; Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина; 101

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для манипулирования плоскими деталями, установленными вертикально, в том числе и более сложной формы при наличии у них плоских вертикальных стенок или ребер, расположенных выше центра масс изделия и достаточно близко от проходящей через него вертикали.

Целью настоящего изобретения является.повышенйе надежности захватного устройства без усложнения его подвески к руке робота.

На чертеже показано захватное устрой. ство с фиксируемой деталью.

Захватное устройство содержит скобу

1, установленную на руке робота 2 с рабочей поверхностью 3 на его выступе-упоре и эксцентрик 4, вращающийся на оси 5 относительно скобы 1, поджимаемый пружиной(на рисунке не показанной) к рабочей поверхности. Деталь 6 помещается между рабочей поверхностью 3 скобы 1. и эксцентриком 4, изготовленным из магнитопроводящего материала, и удерживается силой трения, значение которой определяется коэффициентом трения, массой детали и углом поворота эксцентрика 4 на оси 5, При этом на эксцентрик действует дополнительное уси лие прижатия от магнитного поля, созданного намагничивающей катушкой 7, установленной на скобе 1, Захватное устройство работает следующим образом. При захвате вертикальной расположенной плоской детали или более сложной детали, с плоской частью, расположенной выше центра масс изделия; рука робота 2 вводит деталь в полость между рабочей поверхностью и. эксцентриком, на который действует только сила собственно го веса и довольно слабой пружины. При этом эксцентрик легко поворачивается против часовой стрелки, пропуская деталь в зо5 ну рабочей поверхности 3 скобы 1. В этот момент вес эксцентрика и сила пружины создает момент. поворачивающий эксцентрик bio часовой стрелке, вызывая предварительное прижатие детали. Для

"0 заклинивания детали необходимо, чтобы угол с между реакцией N и линией СА был меньше p — угла трения (а «p). Затец включается намагничивающая катушка, магнитный поток созданный ею, проходит по скобе, эксцентрику и детали в зоне рабо; чей поверхности. При этом создается дополнительное поджатие, от электромагнитнощ силы в зоне касания эксцентрика и рабочей поверхности, к поверхности детали, в ре.

20 зультате чего происходит надежное заклинивание детали в захватном устройстве.

Снятие питания с катушки обеспечивает от. пуск детали на этапе ее освобождения от зажима, Положительный эффект изобретения заключается в упрощении конструкции и в повышении надежности устройства.

Формула изобретения

Эксцентриковое захватное устройство, 30 содержащее корпус, выполненный в виде скобы, на которой шарнирно установлен фиксирующий эксцентрик, подпружиненный к рабочей поверхности скобы, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, корпус и эксцентрик выполнены из магнитопроводного материала, кроме того, на корпусе дополнительно установлена намагничивающая катушка.