Захватное устройство для мягких деталей

 

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит полый магнитопроводящий корпус 2, упругую мембрану 5 с иглами 6 и привод перемещения мембраны 5. Привод перемещения выполнен в виде намагничивающей катушки 3 с сердечником 11 и магнитопроводящего упора 7. Сердечник 11 жестко закреплен в центре мембраны 5. В исходном положении мембрана 5 изогнута в сторону захватываемой детали. При взаимодействии с деталью мембрана за счет своей упругости прогибается до контакта с упором. Для сброса детали подается п итание на катушку 3. Сердечник 11 втягивается внутрь катушки и переводит мембрану в исходное состояние. 2 ил,

1811482

Изобретение относится к средствам автоматизации захвата и транспортирования мягких деталей и может быть использовано в системах робототехники легкой промышленности. 5

Целью изобретения является повыше-, ние экологических показателей и надежности устройства.

На фиг. 1 приведено устройство в рабочем положении захвата, общий вид; на фиг, 10

2- то же, в исходном положении.

Захватное устройство (фиг. 1 — 2) укреплено на руке робота или манипулятора 1 и состоит из полого корпуса 2 стаканообразной формы, выполненного из магнитопро- 15 водящего материала. С внутренней стороны фланца корпуса с отверстием на проход установлена намагничивающая катушка 3, У открытого конца корпуса 2, при помощи кренежного кольца 4, установлена упругая мем- 20 брана 5, например, стальная, конструктивно выполненная с возможностью занимать два крайних устойчивых положения, при которых укрепленные на ее поверхности или в теле связанной с мемб- 25 раной эластичной прокладки (не показана) установлена совокупность микроигл 6, расположенных вертикально вдоль оси корпуса в нижнем положении мембраны (фиг. 2) или под углом к оси корпуса в верхнем ее поло- 30 жении (фиг. 1) на этапе захвата детали 12.

Между торцом катушки 3 и мембраной

5 установлен упорный элемент 7, магнитопроводящая часть которого частично внедрена в катушку, а эластичная прокладка 8, 35 например, из технической резины, обращена к мембране 5; В центре мембраны крепежными элементами 9 зафиксирован направляющий немагнитный шток 10, связанный с ферромагнитным стержнем 11, 40 внедряющимся через отверстие в корпусе 2 во внутреннюю полость катушки 3. Микроиглы 6 обращены к стопе мягких деталей 12 (фиг; 2).

Захватное устройство работает следую- 45 щим образом.

В исходном положении (фиг. 2) мембрана 5 прогнута вниз до устойчивого положения, обеспечивающего через шток 10 соответствующее положение стержня 11 на 50 упоре 7. При этом иголки 6 обращены к захватываемой детали 12, располагаясь вертикально к ее поверхности. Под воздействием руки 1. робота корпус 2 с обесточенной катушкой 3 движется в направлении V к детали 12, иголки 6 внедряются в объем детали, поверхность которой механически воздействует на мембрану 5 и переводит ее через нейтральное положение до ее размещения на упоре 8, при этом иголки проворачиваются, захватывая деталь, которая совместно с мембраной фиксируется в этом положении (фиг, 1), В дальнейшем рука робота отделяет деталь 12 из столы и транспортирует ее в требуемом направлении, На месте сброса подается питание постоянного тока на катушку 3, Под воздействием магнитного поля стержень 11 перемещается до упора 7, перемещая при этом направляющий шток 10, который переводит мембрану 5 в исходное нижнее положение (фиг, 2). Иголки выпрямляются, деталь сбрасывается, и после снятия питания с катушки устройство готово к повторной работе, Именно применение электромагнитного управления, создающего магнитное поле, воздействующее через направляющий шток на мембрану, дает возможность повысить технико-экономические характеристики устройства.

Формула изобретения

Захватное устройство для мягких деталей, содержащее полый корпус, установленную íà его рабочем торце упругую мембрану с иглами и привод перемещения мембраны, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, корпус выполнен из магнитопроводящего материала, а привод перемещения мембраны выполнен в виде намагничивающей катушки с сердечником и магнитопроводящего упора, причем катушка расположена внутри корпуса, а ее продольная ось совпадает с продольной осью корпуса, при этом магнитопроводящий упор установлен на торце катушки со стороны рабочей поверхности корпуса, а сердечник жестко закреплен в центре мембраны и установлен с возможностью взаимодействия с упором, 1811482

1g

1Z

1Z

Составитель Ю.Костенко .Редактор Г.бельская Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор А.Козориэ

Заказ 1460 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская н аб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101