Зубчатая планетарная передача

Изобретение относится к машиностроению, в частности к высокоточным зубчатым передачам. Зубчатая планетарная передача содержит эксцентриковое водило 1, два конических сателлита 2, два конических центральных колеса 3, выходной вал 4, связанный с дисками 5, 6, стяжки 7, ролики 8, подшипники эксцентрикового вала 9, 10, конических сателлитов 11 и выходного вала 12 и упругие элементы конических центральных колес 13, 14 и стяжек 15. Ролики 8 и диски 5, 6 выполнены с коническими поверхностями в местах их сопряжения, стяжки 7 установлены в одном из дисков 6 по скользящей посадке и снабжены упругими элементами 15 для поджатия диска 6 к роликам 8, а роликов 8 - к коническим сателлитам 2. Обеспечивается устранение люфта в зубчатой планетарной передаче. 3 ил.

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к высокоточным зубчатым передачам, и может быть использовано в робототехнике и других мехатронных системах.

Известна зубчатая планетарная передача, содержащая эксцентриковый вал; два сателлита; неподвижное центральное колесо; диски, жестко связанные между собой и с выходным валом; ролики, расположенные свободно в отверстиях сателлитов и дисков (пат. №2531430 РФ, МПК F16H 1/32. Планетарная передача / Плеханов Ф.И., Монаков А.В., Санников И.В. Опубл. 20.10.2014, Бюл. №29).

Недостатком ее является наличие люфта, обусловленного зазорами в зацеплениях колес и в сопряжениях роликов с сателлитами и дисками.

Известна зубчатая планетарная передача, содержащая эксцентриковый вал; два сателлита; неподвижное центральное колесо; диски, жестко связанные между собой и с выходным валом; ролики, расположенные свободно в отверстиях сателлитов и дисков, в которой эксцентриковый вал выполнен сборным, состоящим из цилиндрического вала с диаметрально противоположно расположенными лысками в местах установки подшипников сателлитов; сегментов с цилиндрической поверхностью, соответствующей поверхности внутреннего кольца подшипника сателлита; клиньев, расположенных на лысках вала, и регулировочных гаек (пат. №2493453 РФ, МПК F16H 1/32. Планетарная передача / Плеханов Ф.И., Овсянников А.В., Веретенников Н.Д., Максимов А.Н. Опубл. 20.09.2013, Бюл. №26).

Эта конструкция также не позволяет полностью избавиться от люфта, что связано с наличием зазоров в сопряжениях ролик-сателлит и ролик-диск.

Наиболее близким техническим решением к заявленному изобретению является зубчатая планетарная передача, содержащая эксцентриковый вал; два конических сателлита и два конических центральных колеса, установленных в корпусе на шариках и поджатых к сателлитам упругими элементами; диски, связанные между собой и с выходным валом стяжками, и ролики, расположенные в отверстиях сателлитов и дисков (пат. №2550598 РФ, МПК F16H 1/32. Планетарная передача / Плеханов Ф.И., Лопатин Б.А. Опубл. 10.05.2015, Бюл. №13).

Недостатком прототипа так же, как и рассмотренных выше конструкций планетарной передачи, является наличие люфта, связанного с наличием зазоров в сопряжениях ролик-сателлит и ролик-диск. Причем по мере износа этих деталей зазоры и люфт возрастают.

Задачей заявленного изобретения является устранение люфта зубчатой планетарной передачи.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в зубчатой планетарной передаче, содержащей эксцентриковый вал; два конических сателлита и два конических центральных колеса, установленные в корпусе на шариках и поджатые к сателлитам упругими элементами; диски, связанные между собой и с выходным валом стяжками, и ролики, расположенные в отверстиях сателлитов и дисков, ролики и диски выполнены с коническими поверхностями в местах их сопряжения, а стяжки установлены в одном из дисков по скользящей посадке и снабжены упругими элементами для поджатия диска к роликам, а роликов к сателлитам.

Устранение люфта в зубчатой планетарной передаче обеспечивается выполнением роликов и дисков с коническими поверхностями в местах их сопряжения и расположением на стяжках упругих элементов для поджатия диска к роликам, а роликов к сателлитам.

Суть изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показан общий вид зубчатой планетарной передачи в разрезе, на фиг. 2 - вид по А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - вид по Б-Б на фиг. 2.

Зубчатая планетарная передача содержит эксцентриковый вал 1, два конических сателлита 2, два конических центральных колеса 3, выходной вал 4, диски 5 и 6, стяжки 7, ролики 8, подшипники эксцентрикового вала 9 и 10, подшипники конических сателлитов 11, подшипники выходного вала 12, упругие элементы конических центральных колес 13 и 14, упругие элементы стяжек 15, шарики 16, стержни 17, корпус 18, крышку 19, упорное кольцо 20, гайки 21.

Диск 5 выполнен за одно целое с выходным валом 4. Ролики 8 и диски 5, 6 выполнены с коническими поверхностями в местах их сопряжения. Диаметры роликов 8 в местах их сопряжения с коническими сателлитами 2 и дисками 5, 6 меньше диаметров соответствующих им отверстий на величину межосевого расстояния передачи, а в местах свободного их расположения в конических сателлитах 2 меньше диаметра отверстий не менее чем на три межосевых расстояния. Диаметры стяжек 7 в местах их расположения в конических сателлитах 2 меньше диаметра соответствующих им отверстий не менее чем на два межосевых расстояния передачи. Конические центральные колеса 3 и корпус 19 выполнены с цилиндрическими пазами, радиус которых равен радиусу шариков 16, но несколько больше радиуса стержней 17.

Стяжки 7 запрессованы в диск 5 и установлены по скользящей посадке в диске 6. Конические центральные колеса 3 поджаты посредством их упругих элементов 13 и 14 к коническим сателлитам 2. Диск 6 поджат посредством упругих элементов стяжек 15 к роликам 8, а ролики 8 - к коническим сателлитам 2. Конические сателлиты 2 установлены посредством их подшипников 11 на эксцентриковом валу 1 и зацепляются с коническими центральными колесами 3, которые расположены в корпусе 18 на шариках 16, расположенных в свою очередь в пазах конического центрального колеса 3 и корпуса 18 без зазора. Между коническими сателлитами 2 установлено упорное кольцо 20. Ролики 8 расположены в отверстиях конических сателлитов 2 и дисков 5, 6 так, что половина их сопрягается с одним коническим сателлитом 2, половина - с другим.

Сборка зубчатой планетарной передачи осуществляется в следующей последовательности.

В корпусе 18 устанавливаются упругий элемент 14 и посредством шариков 16 левое коническое центральное колесо 3. В диск 5 запрессовываются стяжки 7, торцы их развальцовываются. На эксцентриковом валу 1 устанавливаются упорное кольцо 20, левый конический сателлит 2 с его подшипником 11 и затем подшипник эксцентрикового вала 9. В отверстиях левого конического сателлита 2 устанавливаются ролики 8. Собранный таким образом блок деталей соединяется с диском 5 так, что подшипник эксцентрикового вала 9 сажается в отверстие диска 5, стяжки 7 входят в отверстия конического сателлита 2, а ролики 8 сопрягаются с коническими поверхностями диска 5. После этого правый конический сателлит 2 сажается отверстиями на стяжки 7 и ролики 8, а его подшипник 11 устанавливается одновременно на эксцентриковый вал 1 и в посадочное отверстие правого конического сателлита 2. Диск 6 сажается на ролики 8 и стяжки 7, затем на стяжки 7 надеваются упругие элементы 15, и с помощью гаек 21 диск 6 поджимается к роликам 8. Полученная сборочная единица располагается в корпусе 18 так, что выходной вал 4 вставляется в его подшипники 12, а левый конический сателлит 2 входит в зацепление с левым коническим центральным колесом 3. Правое коническое центральное колесо 3 устанавливается в корпусе 18 посредством шариков 16 и вводится в зацепление с правым коническим сателлитом 2, после чего в корпус 18 вводится упругий элемент 13 и поджимается крышкой 19, которая сажается одновременно в корпус 18 и на эксцентриковый вал 1 через его подшипник 10.

Зубчатая планетарная передача работает следующим образом.

Вращательное движение передается от эксцентрикового вала 1 через сателлиты 2 и ролики 8 дискам 5, 6 и выходному валу 4. При этом правое коническое центральное колесо 3 под действием упругого элемента 13 смещается в осевом направлении на шариках 16, смещая в то же время конические сателлиты 2 и выбирая зазоры в зацеплениях, а диск 6 поджимается упругими элементами 15 к роликам 8, которые при этом поджимаются к сателлитам 2.

Люфт в предлагаемой зубчатой планетарной передаче близок к нулю, что достигается выбором зазоров как в ее зацеплениях, так и в сопряжениях роликов 8 с коническими сателлитами 2 и дисками 5, 6.

Источники информации

1. Пат. №2531430 РФ, МПК F16H 1/32. Планетарная передача / Плеханов Ф.И., Монаков А.В., Санников И.В. Опубл. 20.10.2014, Бюл. №29.

2. Пат. №2493453 РФ, МПК F16H 1/32. Планетарная передача / Плеханов Ф.И., Овсянников А.В., Веретенников Н.Д., Максимов А.Н. Опубл. 20.09.2013, Бюл. №26.

3. Пат. №2550598 РФ, МПК F16H 1/32. Планетарная передача / Плеханов Ф.И., Лопатин Б.А. Опубл. 10.05.2015, Бюл. №13 (прототип).

Зубчатая планетарная передача, содержащая эксцентриковый вал, два конических сателлита и два конических центральных колеса, установленные в корпусе на шариках и поджатые к сателлитам упругими элементами, диски, связанные между собой и с выходным валом стяжками, и ролики, расположенные в отверстиях сателлитов и дисков, отличающаяся тем, что ролики и диски выполнены с коническими поверхностями в местах их сопряжения, а стяжки установлены в одном из дисков по скользящей посадке и снабжены упругими элементами для поджатия диска к роликам, а роликов - к сателлитам.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в тяжелонагруженных механических приводах. Планетарная передача содержит эксцентриковое водило (1), два узких сателлита (2) и один широкий сателлит (3) с отверстиями и бочкообразными зубьями, установленные на сферические подшипники (4), (5) и расположенные симметрично относительно плоскости, перпендикулярной главной оси передачи, центральное колесо с внутренними зубьями (6), установленное в корпусе (7) на бочкообразных роликах (8) и резиновых цилиндрах (9), пустотелые цилиндры (10), (11), (12) с запрессованными в них резиновыми вкладышами (13), (14), (15), диски (16), (17), (18) с отверстиями, жестко связанные стяжными стержнями (19) друг с другом и с тихоходным валом (20).

Изобретение относится к системе коробки передач. Коробка передач (10) состоит из первой шестерни (20), имеющей наружный зубчатый венец, ряда ведущих шестерен (80), находящихся в зацеплении с наружным зубчатым венцом первой шестерни (20), второй шестерни (30), ряда третьих шестерен (40), где каждая из третьей шестерни (40) соосно соединена с четвертой шестерней (50), имеющей наружный зубчатый венец, и пятой шестерни (60).

Изобретение относится к реечным передачам, используемым в машиностроении. В реечной зубчатой передаче, содержащей зубчатую шестерню и подвижное зубчатое звено, зубчатое звено имеет возможность поворота вокруг собственной оси.

Изобретение относится к конструкциям блоков двунаправленного механического преобразования, применяемых, в частности, в ручных инструментах. Блок содержит главный стержень, приспособление привода, содержащее связанные друг с другом средство привода и средство изменения направления поворота, и средство поворота для ввода крутящего момента, имеющее ось поворота, коаксиальную с главным стержнем, и связанное с приспособлением привода.

Изобретение относится к области военной инженерной техники и может быть использовано в качестве механизированной аппарели понтонного моста. Механизированная аппарель содержит связанные с корпусом плавсредства секции, соединённые шарнирно и снабжённые механизмом подъёма.

Изобретение относится к планетарному механизму и способу производства такого планетарного механизма. Планетарный механизм (6) для летательного аппарата (1), способного к полету в неподвижной точке, содержит солнечную шестерню (7), которая поворачивается вокруг первой оси (A) и содержит множество первых зубьев (11); неподвижное коронное зубчатое колесо (8), содержащее множество вторых зубьев (12); и по меньшей мере две планетарные шестерни (9a, 9b, 9c, 9d, 9e), каждая из которых содержит множество третьих зубьев (13).

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к зубчатым передачам. Передача пружинно-зубчатая содержит бесступичное зубчатое колесо в виде обода с пружиной и шестерню, обод бесступичного зубчатого колеса представляет собой закольцованную трубу, вокруг которой навита пружина, а роль шестерни выполняют три резьбовых ролика, образующих в совокупности с закольцованной трубой и навитой пружиной роликовинтовой механизм.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к планетарным зубчатым передачам. Передача содержит заранее заданное количество планетарных шестерен и водило с двумя стенками, на которых установлены планетарные шестерни.

Привод исполнительного механизма управления полетом (100) содержит первый двигатель (10) для обеспечения первого вращательного входа, второй двигатель (12) для обеспечения второго вращательного входа и устройство суммирования скорости (20) для соединения первого и второго вращательных входов в один вращательный выход для управления исполнительным механизмом.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к высокоскоростным механическим приводам. Планетарная передача содержит эксцентриковый вал, два сателлита с внешними зубьями, входящие во внутреннее зацепление с неподвижным центральным колесом, диск, жестко соединенный с ведомым валом посредством стяжек, ролики со сферическими поверхностями, расположенные в отверстиях сателлитов и диска под углом к оси передачи, и два установленных неподвижно на эксцентриковом валу противовеса с центрами тяжести, смещенными в стороны, противоположные эксцентриситетам эксцентрикового вала.

Изобретение относится к приводам машин. Редуктор содержит разъемный корпус с установленным в нем выходным ступенчатым валом. На внутреннем торце максимальной диаметральной ступени выходного вала выполнено m полусферических углублений, расположенных концентрично по делительной окружности диаметром D1 с шагом t1, в которых установлены шарики диаметром d1. Ответной частью полусферы шарики входят в углубления, выполненные в количестве m+1 на внутренней ступени сателлитов, установленных на осях под углом α к оси водила. Cателлиты имеют коническую форму при значениях угла α менее 90°. Внешние ступени сателлитов имеют n углублений, расположенных концентрично по делительной окружности с шагом t2 по внешней радиальной поверхности, контактирующих с основанием корпуса, имеющим n ответных углублений, выполненных по окружности диаметром D2 внутреннего торца основания корпуса, посредством шариков диаметром d2. Водило имеет две полуторовые проточки с диаметрами торов d1 и d2, выполненные на торцевой поверхности основания водила концентрично продольной оси водила на расстояниях с диаметрами делительной окружности соответственно D1 и D2, контактирующие с установленными в углублениях неподвижного центрального колеса шариков соответственно диаметрами d1 и d2, образуя сдвоенный упорный подшипник в промежутках между сателлитами. Обеспечивается повышение нагрузочной способности и КПД редуктора. 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве приводов автоматики изделий авиационной и ракетной техники. Электропривод содержит корпус, неподвижно закрепленные на корпусе подшипниковый щит и плату с электродвигателем с шестерней на его валу, цилиндрический зубчатый редуктор, установленный на подшипниковом щите датчик положения выходного вала и герметизирующий кожух. Корпус выполнен сборным из двух состыкованных посредством фланцевого соединения частей. На первой части корпуса установлены подшипниковый щит и электрический соединитель датчика положения выходного вала. На второй части корпуса установлен электрический соединитель электродвигателя, а плата выполнена за одно целое со второй частью корпуса. Обеспечивается повышение надежности электропривода. 1 ил.

Изобретение относится к передаточным механизмам. Исполнительный передаточный механизм (1) включает в себя комплект расположенных коаксиально центральной оси (11a) полых колес (2, 3, 4) с цилиндрическими зубчатыми венцами (2a, 3a, 4a), два эксцентрических колеса (9, 10) с зубчатыми венцами (9a, 10a) типа Бевелойд, которые находятся в зубчатом зацеплении с цилиндрическими зубчатыми венцами (2a, 3a, 4a) полых колес (2, 3, 4), и эксцентрическими осями (9b, 10b), которые наклонены по отношению к центральной оси (11a), и приводимый в движение с помощью приводного вала (200) центральный вал (11), на котором установлены эксцентрические колеса (9, 10). Комплект полых колес (2, 3, 4) содержит среднее вращающееся колесо (3) и два соседствующих, неподвижно расположенных полых колеса (2, 4). Обеспечивается улучшенное распределение нагрузки исполнительным передаточным механизмом. 13 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к зубчатым передачам. Жесткое колесо волновой передачи дискретного движения состоит из двух пар зубчатых секторов. В зонах контакта секторов жесткого зубчатого колеса зубья секторов волновой муфты выполнены переменной высоты hi. Одинаковые зубчатые секторы расположены диаметрально противоположно, причем одна пара секторов при зацеплении с гибким колесом образует волновую зубчатую передачу, а другая - волновую зубчатую муфту. При этом в зонах сопряжения секторов зубья секторов волновой муфты имеют переменную высоту. Переменные значения высоты hi зубьев могут быть определены математическими формулами и зависимостями. Достигается повышение долговечности передачи. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к эксцентрическим винтовым передачам. Механизм преобразования и передачи крутящего момента включает винтовой тороид, проходящий через гайку преобразователя и взаимосвязанный с приводными роликами. Винтовой тороид выполнен из двух частей, разделенных вдоль, с плоско-выпуклым контуром в сечении каждая, обращенных плоскими сторонами друг к другу и взаимосвязанных между собой с возможностью независимого осевого вращения друг относительно друга. Выпуклая поверхность содержит радиальные канавки, а приводной ролик состоит из двух частей, независимых друг от друга в осевом вращении. При этом поверхность каждой части приводного ролика, сопряженная с винтовым тороидом, содержит ответные радиальные канавки. Канавки выполнены с возможностью взаимодействия с радиальными канавками соответствующей части винтового тороида. Достигается повышение КПД. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к зубчатым волновым передачам. Способ изготовления волновой передачи в герметичном и негерметичном ее исполнениях заключается в том, что предварительно деформируют гибкое звено с изменением его формы. В передачу вводят гибкую подкладную оболочку, конец гибкой оболочки и конец подкладной оболочки удлиняют сопряженными составными элементами, гибкую фиксируемую подкладную деформируют. Гибкое звено волновой передачи выполняют с глухим дном и выступающим наружу хвостовиком. Гибкое звено передачи сопрягают с дном посредством концентрично расположенных оболочек. Верхнюю опору входного вала выполняют из концентрично составленных оболочек, концы которых соединяют последовательно пластинами. Поясок с отверстиями на крайней внутренней оболочке фиксируют к крышке передачи. Пластину крайней наружной оболочки опоры прикрепляют к торцу пояска подкладной оболочки. Генератор принудительной деформации выполняют эллиптическим с гибкими подшипниками. Кулачки генераторов устанавливают на одиночном фланце. Достигается упрощение сборки. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механическим передачам. Зубчатая безводильная планетарная передача содержит центральное зубчатое колесо (1) с внутренними зубьями. В данной конструкции оно является неподвижным. Остальные зубчатые колеса (2, 3, 4, 5) - сателлиты. Они имеют внешние зубья, расположены внутри центрального зубчатого колеса (1) и совершают планетарное движение. Сателлиты (3, 4, 5), непосредственно взаимодействующие с колесом (1), составляют наружную группу сателлитов. Сателлит (2) представляет сателлиты центральной группы. Он взаимодействует только с сателлитами наружной группы. Сателлит (3), который является наибольшим сателлитом наружной группы, выполняет функцию ведомого звена. Он закреплен на валу (6) при помощи шпонки (7). Ведущим звеном передачи является сателлит (2). Сателлиты (4, 5) служат опорой для ведущего сателлита (2). Для предотвращения осевого перемещения подвижных частей передачи на остановленном центральном зубчатом колесе (1) закреплены реборды. Для подачи и снятия вращающего момента используются устройства, компенсирующие несоосность ведущего (2) и ведомого (3) звеньев по отношению к неподвижному центральному зубчатому колесу (1) с внутренними зубьями. Обеспечивается упрощение конструкции и повышение кпд планетарной передачи. 11 з.п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к механическим передачам и предназначено для передачи вращательного движения и энергии от входного выходному звену с широким диапазоном передаточных отношений. Планетарная передача с шариковыми промежуточными телами содержит два солнечных колеса, одно из которых связано с корпусом, водило, сателлит и две группы промежуточных тел-шариков, контактирующих с поверхностями зубьев, выполненных на обращенных друг к другу торцевых поверхностях солнечных колес и сателлита. Каждая группа промежуточных тел-шариков отдельно позиционируется и объединяется с помощью сепаратора, представляющего собой тонкостенный диск с отверстиями для шариков и установленного между двумя обращенными друг к другу торцевыми поверхностями солнечного колеса и сателлита. Для исключения нагрузки на сепараторе текущee множество точек полюсов зацепления в каждой паре зацеплений, составленной солнечным колесом, сателлитом и сепаратором с промежуточными телами-шариками, являющимся условным самоустанавливающимся «паразитным» колесом, совмещены, а сопряженными поверхностями зубьев на солнечных колесах и сателлите являются поверхности, соприкасающиеся с трубчатыми поверхностями, образованными сферическими поверхностями промежуточных тел-шариков в их заданных относительных движениях. Обеспечивается повышение надежности планетарной передачи. 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям зубчатых передач, применяемых в устройствах преобразования энергии, распределительных или делительных передачах. Коническая зубчатая передача содержит первый ротор и второй ротор. Оси вращения первого ротора и второго ротора отклонены от коллинеарности и пересекаются. Каждый ротор содержит по меньшей мере один выступ, имеющий первую сторону и вторую сторону. Первая сторона каждого выступа представляет собой изогнутую поверхность, образованную по меньшей мере одним сферическим эвольвентным профилем. Выступы первого ротора входят в зацепление с выступами второго ротора по периферии роторов. Один или более зубьев первого ротора контактируют с зубьями противолежащего для передачи крутящего момент от первого зубчатого ротора к противолежащему зубчатому ротору. Отдельные зубья первого ротора обеспечивают устранение люфта, при этом устранение люфта и передача крутящего момента не происходят на одном и том же зубе каждого ротора. Достигается возможность использования конической зубчатой передачи в устройствах преобразования энергии, распределительных и делительных передачах. 4 н. и 19 з.п. ф-лы, 33 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к планетарным передачам. Пятисателлитная планетарная передача содержит входное зубчатое колесо, пять сателлитов, первый трехпарный шатун, второй трехпарный шатун, третий трехпарный шатун, четвертый трехпарный шатун, двухпарный повод, водило и неподвижное зубчатое колесо. Первый и второй сателлиты передачи связаны между собой через шарниры первым трехпарным шатуном, шарнирно соединенным со вторым трехпарным шатуном, входящим в шарнир с третьим сателлитом и третьим трехпарным шатуном, который вторым своим шарниром соединяется с четвертым трехпарным шатуном, связанным в шарнире с четвертым и пятым сателлитами, а третьим шарниром - с водилом передачи. Обеспечивается равномерная передача крутящего момента от центрального колеса на все пять сателлитов. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к высокоточным зубчатым передачам. Зубчатая планетарная передача содержит эксцентриковое водило 1, два конических сателлита 2, два конических центральных колеса 3, выходной вал 4, связанный с дисками 5, 6, стяжки 7, ролики 8, подшипники эксцентрикового вала 9, 10, конических сателлитов 11 и выходного вала 12 и упругие элементы конических центральных колес 13, 14 и стяжек 15. Ролики 8 и диски 5, 6 выполнены с коническими поверхностями в местах их сопряжения, стяжки 7 установлены в одном из дисков 6 по скользящей посадке и снабжены упругими элементами 15 для поджатия диска 6 к роликам 8, а роликов 8 - к коническим сателлитам 2. Обеспечивается устранение люфта в зубчатой планетарной передаче. 3 ил.

Наверх