Устройство для автоматического управления роторнь[м экскаватором

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ бовз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства Л:

Заявлено 09.IV.1969 (№ 1324310/29-14) МП1(Е 021 3/26 с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 25Х.1971. Бюллетень ¹ 17

Дата опубликования описания 29Л 1.1971

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.879.48(088.8) Авторы изобретения СЕСОЮЗНА

ПАТЕНТНО-TEXHH×ÅÊ

БИБЛИОТЕКА

Л. В, Гулько и В. П. Сенчуров

Институт автоматики

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

POTOРНЬ1M 3КСКАBATOРОМ

Изобретение относится к средствам автоматизации производственнь1х процессов и может применяться при управлении процессом копания роторных экскаваторов.

Известно устройство для автоматического управления роторным экскаватором, включающее задатчик производительности, суммирующий элемент, датчики производительности и нагрузки привода ротора и механизм определения удельной энергоемкости.

С целью регулирования производительности в предлагаемом устройстве вход суммируюгцего элемента соединен с выходом установленного в устройстве делительного механизма, входы которого, в свою очередь, связаны с датчиком нагрузки привода ротора посредством фильтра и выходом механизма определения удельной энергоемкости.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства автоматического регулирования пропзвопительности роторного экскаватора; на фиг. 2 — то >ке, принципиальная схема блока делительного механизма и блока запаздывания; на фиг. 3 — схема установки элементов предлагаемого устройства на роторном экскаваторе.

Входы суммирующего элемента 1 соединены с задатчиком производительности 2, датчиком

3 производительности и суммирующим элементом 4. Выход суммирующего элемента связан со входом регулятора 5, выход которого соединен с объектом 6 регулирования, состоящего из электромеханических устройств приводов ротора и поворота экскаватора, вза5 имодействующих через экскавируемую породу, и части конвейерной линии до датчика 8 гроизводительности. Выходы объекта 6 регулирования соединены с датчиками 8 и 7 производительности и нагрузки привода ротора, 10 выходы которых связаны со входами механизма 8 определения удельной энергоемкости копания, а выход последнего — с одним из входов блока 9 делительного механизма. Другой вход блока 9 соединен через фильтр 10 с дат1S чиком нагрузки привода ротора и выход с одним из входов суммирующего элемента 4 непосредственно, а с другим — через блок 11 запаздывания.

Устройство автоматического регулирования

20 производительности роторного экскаватора работает следующим образом.

Для согласования сигналов в главной и дополнительной обратной связи в механизме 8 определения удельной энергоемкости копания

2S производится деление за определенньш промежуток времени усредненных значений энергоемкости процесса копания на производительность экскаватора, осуществляемое с временным сдвигом, соответствующим времени за30 паздывания в определениш текущей произ304333 водительности. Текущее значение нагрузки привода ротора делится в блоке 9 на рсзультаты вычисления в механизме 8. С выхода блока 9 подается на суммирующий элемент 4 один сигнал непосредственно, а другой — через блок 11 запаздывания. При этом указанные сигналы по величине равны результату деления в блоке 9 и противоположны по знаку. Таким образом, сигнал в контуре дополнительной обрат|юй связи формируется только при возникновении сигнала ошибки в T(с пи времени, равного времени транспортного запаздывания, вносимому в устройство об ьсктом 6 регулирования и действует до тех пор, пока не пояьится новый сигнал главной обратной связи от датчика 8 производительности. Тем самым дополнительная ооратная связь как бы предсказывает какой сигнал появится со временем на выходе датчика производительности.

Блок делительного механизма состоит из дифференциального магнитного усилителя

1МУ и конденсаторного электродвигателя Кц типа РД-09, кинематически связанного через редуктор P с двумя сельсинами С1 и С>.

Сигнал с выхода механизма 8 определения удельной энергоемкости через сельсин Ci поступает на обмотку управления 1МУ-2 и cpaiiнивается с постоянным сигналом в обмотке

1МУ-1.

Напряжение рассогласования отрабатывается конденсаторным электродвигателем 1х 1.

Прп этом сельспны С, и С поворачиваются до тех пор, пока пе сравниваются ампервитки в указанных об IQTKax. В результате поворота осуществляется деление сигнала с выхода фильтра 10 на сигнал, пропорциональный удельной энергоемкости породы копания, вычисленный механизм 8.

Фильтр 10 представляет собой интегриру|ощий магнитный усилитель с примененным напряжением на нагрузке, постоянная времени которого подбирается при наладке.

Блок 11 запаздывания выполнен iia запоминающих конденсаторах Сь С. C „.„, под5 ключенных к кольцевым коммутаторам шагового искателя ШИ, имеющего два скользящих контакта для записи и считывания. Время запаздывания, равное интервалу времени между моментами прохождения одних и тсх жс

10 ламелей щетками 12 и 18, определяется скоростью вращения щеток и углом между щетками. При считывании запоминающи конденсаторы поочередно подключаются в цепь обратной связи операционного усилителя парал15 лельпо конденсатору Со, емкость которого значительно меньше емкости запоминающего конденсатора, изменяя выходной сигнал усилителя.

В предлагаемом устройстве могут быть ис20 пользованы блоки запаздывания с применением магнитной записи.

Выходной сигнал блока 11 запаздывания подается на вход суммирующего элемента 4, выполненного, например, на магнитном усили25 1сле 2МУ.

Предмет изобретения

3 стройство для автоматического управл30 ния роторным экскаватором, включающее задатчик производительности, суммирующий элемент, да |ики производительности и нагрузки привода ротора и механизм определения удельной энергоемкости, отличиющеее»

35 тем, что, с целью регулирования производителыюсти, вход суммирующего элемента соединен с выходом установленного в устройстве дслптс lbnono меха, входы которого свя",àiiû с датчиком нагрузки привода ротора

4Q посредством фиды ра и выхо Юм механизма оi редслснпя уделыюй энергоемкостii.

304333

Фиг. 2

Ф гг,У

Составитель 3. Зеленина

Редактор В. Новоселова Тсхред А. А. Камышникова Корректор H. Рождественская

Заказ 1786/17 Изд. № 745 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2