Устройство для автоматического управления

 

Союз Советски;.

СОциблыстичс." кчх

Респубттмк

Зависимое от авт. свидетельства K

11. Кл. Е 02f 9/20

E 02f 3/26

Заявлено 23.Х11.1970 (в о 1499441/29-14) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Комитет по делам изобретений и отирытий ори Совете Миннетров

СССР

УД К 621.879.34.62-52

Опубликовано 19.1 1972, L.í ëëeòånb ¹ 4

Дата опубликования оппсгпшя 6.III.1972

Авторы изобретения

Г. К. Акутин, В. И. Попенко, К). М. Щербина, В. В. Яснопольский, Ь. Н. Тартаковский, О. Е. Дсрешеватый, Ф. Е. Кадигроб и Л. М. Солодовник

Институт автоматики и Институт reoxexнической механики

АН Украинской ССР

Заявители

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

POTOPHbIM ЭКСКАВАТОРОМ

Изобретение относится к области автоматизации управления производственными процессами на карьерах, а именно к устройствам для автоматического управления роторным экскаватором.

Известны устройства для автоматического управления роторным экскаватором, например, выполненные с управляющим блоком, соединенным с блоком ввода программируемых координат, следящими приводами поворота роторной стрелы и хода экскаватора и ключами. Однако эти устройства не обеспечивают автоматического выбора в процессе экскавации толщины стружки, обеспечивающей максимальную техническую производительность экскаватора.

С целью автоматического выбора толщины стружки в процессе экскавации к следящему приводу поворота роторной стрелы устройства для автоматического управления роторным экскаватором подключен блок измерения времени, выход которого соединен с подключенным к следящему приводу хода экскаватора делительным блоком, выход которого соединен с входом запоминающего блока, подключенного к управляющему блоку и блоку ввода программируемых координат, соединенного в свою очередь с выходом блока сравнения, вход которого соединен с запоминающим и делительным блоками.

Сущность изобретения поясняется чертежом.

Устройство для автоматического управления роторным экскаватором состоит из следящих приводов 1 поворота роторной стрелы и хода 2 экскаватора, блока 8 ввода программ, управляющего блока 4, ключей 5 — 9, блока 10 измерения времени, делительного блока 11, запоминающего блока 12, блока

10 сравнения И. Блок 3 ввода программ представляет собой внешнее запоминающее устройство, служащее для хранения ходов программируемых координат и выполнения операций приращения координаты перемещения т5 экскаватора.

Управляющий блок 4 производит извлечение из блока ввода программ кодов координат положений исполнительных механизмов и подачу их в следящие системы приводов в

20 соответствии с заданным алгоритмом управления. Управляющий блок может быть выполнен в виде распределителя операций релейного типа на шаговых искателях.

Блок 10 измерения времени отработки реза

25 выполнен в виде генератора импульсов, включаемого и отключаемого исполнительными реле следящего привода поворота.

Делптельный блок 11 преобразовывают величину перемещения экскаватора при перехо30 де к новому резу в напряжение.

326315

Запоминаемый блок служит для хранения информации о производительности, достигнутой прп отработке предыдущего реза.

Блок сравнения 18 предназначен для сравнения величины производительности в 5 двух смежных резах и определения по знаку их разности знака приращения координаты перемещения экскаватора.

Устройство работает следующим образом.

Перед включением устройства управления 10 экскаватором в блок 8 ввода заносятся координаты программируемых положений привода поворота роторной стрелы (начальное значсние SI наезда экскаватора на толщину стружки и величина приращений ЛЬ наезда). 15

После включения системы значения этих коордшгат па команде управляющего блока 4 ключи 5 и 6 подаются в следящие приводы 1 поворота роторной стрелы и хода 2 экскаватора. 20

B процессе выполнения реза после наезда экскавато1ра па толщину стружки SI это зна" чсппе со следящего привода 2 хода подается в делительный блок П. В это же устройство пз блока 10 измерения времени реза, соеди- 25 пенного со следящим приводом 1 поворота, поступает время отработки реза 3>. В блоке 11

S, определяется величина А1= —, пропорцио1, нальпая средней производительности в резс 30 (известно, что объем грунта в резе прямо пропорционален толщине стружки) . По команде управляющего блока 4, открывающего ключ 7, значение А подастся в запомиnrII0Ill,FIII OJIOK 12. 35

Сигнал выполнения этой операции с одного из выходов запоминающего блока 12 подается в управляющий блок 4 и совместно с сигналами выполнения операций поворота и хода, поступающих от приводов 1 и 2, перево- 40 дит устройство на выполнение очередной операции технологического цикла.

Одновременно сигнал подается на вход блока 8 ввода. Этим сигналом на выход устройства ввода подается очередное из заиро- 45 граммируемых положений механизма поворота и вводится приращение к величине SI. Поскольку после выполнения первого реза блок сравнения не включается, то знак приращения не определяется. Если (для удобства 50 дальнейшего изложения) принять это приращение положительным, то величина задания на толщину второй стружки Sz=SI+AS.

После отработки второго реза предложенным способом величины стружки Sq и времени ее отработки i> поступают в делительный блок 11, где определяется значение A> — — —. 2

Далее командой управляющего блока 4 открывающей ключ 7 значение подается в запоминающий блок 12. Одновременно командой управляющего блока 4 открываются ключи 8 и 9 и на вход блока сравнения 18 подаются значения AI и А, которые пропорциональны средней производительности экскаватора в соо тв етствую щ их р ез ах.

В блоке сравнения 18 величины А1 и А сравнивается и определяется знак очередного приращения +ЛЯ толщины стружки, Работа устройства при отработке последующих резов не отличается от описанной работы устройства при отработке второго реза.

При достижении в процессе отработки слоя значения толщины стружки, соответствующей максимальной технической производительности, толщина стружки в последующих резах колеблется на AS, что при выборе Л5 достаточно малой практически не сказывается на величине производительности.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления роторным экскаватором, включающее управляющий блок, соединенный с блоком ввода программируемых координат, следящие приводы поворота роторной стрелы и хода экскаватора и ключи, отличающееся тем, что, с целью автоматического выбора толщины стружки в процессе экскавации, к следящему приводу поворота роторной стрелы подключен блок измерения времени, выход которого соединен с подключенным к следящему приводу хода экскаватора делительным блоком, выход которого соединен с входом запоминающего блока, подключенного к управляющему блоку и блоку ввода программируемых координат, соединенного в свою очередь с выходом блока сравнения, вход которого соединен с запоминающим и делительным блоками.

326315

Составитель В. Лысенко

Текред 3. Тараненко

Редактор И. Квачадзе

Корректор Т. Миронова

Типография, пр. Сапунова, 2

Згказ 427!4 Изд. М !54 Тирани 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5