Интерполятор кривых второго порядка

 

!

1!1 48)023

Союз Советских

Соииалис-ииесиих

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 08.06.73 (2!) 1931326 18-24 (51) 1Ч. Кл. 6 05Ь 19118 с присоединением заявки Ле (Д2) I!р!юрптст

Оп>, Oë 11êîâ!1 !1!! 1 5.08.75. 1>к!л.! !. !! !»>, :> 30

Государственный комитет

Coeera Министров СССР (53),,11; 681,335,87.621. .9.5О3 088.8) 1тв дЕЛаМ ИЗООРЕтЕНИй

И а-KPblTE!H !,-1,ЕIТЯ ОП !тОЛ !! КОВЯ !! П !1 ОП!!С С1 !»111 !1: ).0 . > 0 (72) Авторы изобретения

М. П. Федоренко и Ю. И. Тормышсв (7! ) Заяв!!гель (54) ИН1 ЕРПОЛЯТОР КРИВЫХ O ÃOà 010 ПОРЯДКА

Изобретение относится к области вычислительной техники, связанной с числовым программным управлением, и может быть использовано для расчета траекторий, описываемых уравнением первого и второго порядка.

Известные интерполяторы, в которых расчет линейных, круговых и параболических траекторий осуществляется с использованием оценочной функции, содержат сумматор оце!ючной функции, к соответствующим входам которого подключены первая и вторая группы схем «И», и схему управления, с которой связаны входы прямого и обратного кодов первой и второй групп схем «И».

Известные устройства не позволяют рассчитывать эллиптические, гиперболические и про-!!звольные траектории, описываемые общим уравнением второго порядка, в том !ислс повернутые и смещенные относительно осей координат. Известные устройства не позволяют также рассчитывать траектории наиоолсс точно.

Целью изобретения является устра»снпс этих недостатков и одновременно с этим исключение предварительных расчетов дополнительных данных (начальных установок), вводимых в интерполятор перед началом расчета траектории.

Предлагаех!ы1! интсрполятор со,!сржит два сумматора, двя рсверсивн!1х -:ст»!ê0 ня:яль;юй установки и четыре группы схем «11», причем выходы первого и второго сумматоров связаны с первой и второй группами схем «И» соответственно, ко входу первого сумматора по;1ключсны третья и четвертая группы схем

«И», а ко входу второго сумматора — пятая и шестая группы схем «И», входы прямого и об)>я! 1>ОГО кодов кяж 10й гр1 ппы cû.">! «11» соед»!!сны i соответствующими выходами схемы у правления, к кО 1 Орым также подклlочепы IIhlxo;!ы двух реверсивных счетчиков пачаль»ой установки, выход знаковых разрядов первого и второго сумматоров связаны со схемой управления, соответствующие выходы которой

15 соединены с входами младших разрядов каж loI 0 сммв!вторя.

ЭтO позволяет расширить область применеI»IEI и повысить точность работы интерполя1 О Р 1! .

20 Иптерполятор построен на принципе в I>lIIcлс!шя оценочной функции в системе коордп1:я !, смещенг!01! ОтHocEITe.I>bIIO основной мы координат (системы координат ьоспроизвсдс ия траектории кривой) »а половину шя25 га квантования, что позволяет повысить точность расчета траекторий, а также упростить выражение оценочной функ цш и расширить его IIa весь класс кривых второго порядка, в

10 числе смещенных и повернутых относи30 i e.i 0 Осей коордн!1.1," () с () З

1;1 (3 C,:!!: >! 3! — 0(,53,, -L (;5

< ((ИCP;">);1 Иl-.r)ИС БО. > ) 1 З<; >,!» < "(>

После и (3 е О б )3, 1 3 о Б я н и Й Б ы р с) ?(< е и и е "(гl я:. I I!) c— деления зпаиепия оце:(o f loll й) .!Iкц!(!l и I с!ЕЯХ С. I CI) Спl I Ы Х (I r! I(О, 107>ИНМ Ш Я. !i K 3 H Г ГOr!;I—

)! i! (О СР 1 -((1<00- 7(;(1 ая гз л(. («

1-0, ;, (?). +Ь + С) — 0,25(, Г?+ Е) + 0,5(0,5, (!)

1 iC 0>5 о OUP:10»I!IHH <. )<7»! I!1<ция, СОСТЯ(3>7Я)0(Ц;(Я ЭТОГО ВЫС;1?К IIIIH (i)P.(CTÐ и 1()С

ЗПЯЧСII!(C ОЦСПО>I!IOi . <;:<1";(КЦ:П) В (! (КС < — 0,<)",. у= 0 5/1.

Бь(р я ?кеl!1:е (! Ол ?кп " <)с!! ОБ ОЙ,,.1>!

CTP00IIИЯ CTPVK ((!)Ио)! СХС))Ь(I!IP! CPI!OЛЯ (> ::1.

КОТОРЯЯ ПРЕДСтяЬ>7СИ(1 )(Я ЕРте?КС, 1Лпте)3полято!3 co Qc 3?K!IT c ) (м я тор Оцс:io.!нОЙ (1)УП)<ции, с0 1)хс, (ими P H:> .3!I. i o  к()ГO; 0;, 0

СО Е Д и! 1 С П Ы Ш 1 . П Ы 1< 0 Э ()) ф) И Е(; "I P! I Ò cl /, : C;3 C:> Г j! ",!:— пы схем «!Л» 2 прямого . . Обри (иог0 кс,,

ВЫХоды j)HHj)F), !ОБ С"М )fccKi Oj(rcl >, :Cj)C Гр,!:".:.

СХС\1 <<11>> с((IPSI,"(ОГО I! 0<)P! . Cl!ОГ : Ко.lr. дЫ ряЗ;3ядОВ C) 13)HTO! 5.

С»! >l»<(ЯТОР СЛ ) ?KИ ДЛ>I,)ЯC СTсl Зпc! I !)!. ;

ОЦЕИОс(НОЙ ф>>НКцпИ 0,0() Г 7>. ППЬ! C» CЗI и .4 сл ?!<Ят для IIcpp.;я(1;1 co,lc.".)?I Il j) I) (I!3) I If об;. и 1: !О::,I

1»ода Х. С1".с(:>) с)ТО 3 3 СЛу?К И !, (Г! >с(р я >:(. Tc! .! i: слсянсго лена *ряда по коор-.::пят<

13 !I< >! Нс:ХО,I(. Я HI! c! -!: FI?IC.

>1 .;: + 0 5 1/3 + В (C 3 + < ); с >м ()HToj) 5 сл», ?(

ДнтСЯ З:.(с1<(ЕН)<Е

С < ((ОI + (0> +

CC) ((3X0, (c(МИ (3 аз)3)1 (Г)В С) (МятО>!;i 3,(i "

НЫ Ц(ИИЬ(<0)Э<)7(()ИЦ(l,: i я I!;, -РЕЗ с ем «!Л» 0 f. .F()„017.r L об:,<, (о; . ко.гси! !

HhI 1<ОЭффиЦИС:iT," ., С; С J (7, ) lifi LI

If(3>(3(ОГО li 00 I T!1010 КС ..ОБ - L). I! I! I>r > >((7(!) 7(ЦИСНТс(В. CO 13ХОдЯ ((I(j)c.з .:и, IO1( сСОЕДИНЕ((Ы Шc(ÍЫ 1»озф<РИЦ (C>I "

ПЫ СХЕМ «(Л» 8 ПРЯМОГО r! ОО;:ПНОГO К(7;О.

О ?д).:. Ят ->Ocl!ji o.! -ВО,,Я(де!. ко:IБОЙ Il !) Ocl! л, (liII(I3j7r7(>)F(, 2. 3, ..., !i П 7 0 !< 7 II 31! IIO,I1)1! М I (С l С (!; 0 Б ", > \

С

< > и 1.. ;,;I \ (! >! "l 3 И О. с> !

>l>I ;0, !,I И(; ОЗЬ Х;>ЯЗРЯ (ОВ,-М)!с! 10!)<И> (!, — „;, ((!(.: Ы (;. >3.»>3.! r!! 1< С>»С3> Ь< > 1 . с(!3.

> мп гр l !.. хс(.:!, ), 5 9 и!)Их(о с:. 0I с

)н. (1: I:;(Г(. :.. :, (>! .I C !!i>! c)Ü -! "I(»!. ill с!.!>!11 .« ." :Clice (! О . !C l И" >с! 14, с: . :(> КОС >, !! !—

>. (< c i) IC l I«1lI: ВХОД<() И Е 3< С((!3:(!)Г<7, !3!È ТИ:X ".(T-Iil!

< cf.!P I)>i II (f.)i>I l-cI(I HCIbH I>i K КОС>) .(!-;Я;

:! Õ,) !.:i3I:! Х "., Ы c (!P!::ВЛС:i ((! I! П0,1:I!!.. с) I! !.<.».. ())О! I С; . > б<) . С I (.! c., у< (! Сора н . . . (> ,>;:;,,. (<,!Й, <Э: С! (;:сс (СЗ. Г! . С)<10()И(!

I J!. I; . . <н,ч -! — 0,5, . < ) —; — В () н..ч - - (.,5))!.

" < (3:! ((();( ((ач,О Е . а> (<1 н<ч — /н) )/, (: ., », cI1 (;! ., ) (Я IC!i.lI (ОI! 7> .I! Ц:I!I .,! (! I О r< (l на>("<на (- нач ° нач.

<)< И ) . )>

1 .;:7;l 1105I 3;I I!!111 ТС . !<1 ОЬ(! Г() 1 )1! (r IЬС:.:, I а ВХОДC

Г. <СМ!>(, IIP:;I!,iC:!!!ß > 3;) с )<СИ,:ОСЗ II OT ЗНH< СНИ!(. !! Г >(71! )>l i! с! )!),) ., 3 l! О РЬ!OHic (ЬП)ЯС. Ся

,I!Ii I!3 > .П(I,! !СI! I" )I!) 1! l,i, ПРЯL 1C!IИ".

1!О, () (Г< (..)! 1:1: (7 ) Я! О:> -+ ((Х вЂ”, 1. И 1 (И!!IиH. I !! i>l I i 0 !!, (! i>il 01!C j)1)!;,I! И C i 0?KP >(и I! )31>П! IiI !>:! iiЯ:, (i!> c!! Оj) ЯХ . О, . 31, (С! ?ККО!1:(а с !

3 > с у). со(5 хо и 10 "(г(я Бы пс IMP,Ь, О I!IF. ГЬ Я

) cc I (:IЯ,.0>КСI1 И Я .I,Ë ° 1 ° I!c! c! О

,i(1,:I 0(! !(! bl ii(, 1 .! P.: HH;0 9,)C!i 1-:и В. > О, Ы м l>l П <3 и В,)С; r 1!! 3 I IOC ) П(!)01 Зсl IC ?КЯ)3 13! IC . .I! (! Я,l!, C:>;." >Ч) (ОВ (П с! Х<)БЫ Х ))ЯЗ;..:и (О:3 С>) . 1 ) и. ( „,(ЫХС) и !IЯ КОБО О,) Яз 1, 1 (c"

1

)(;;-(! () Э . :,((10 1Ы. ЗИ Я.-.Е(:1(i .>1 и ЯК013.>;Х

;)! .>::!, Ст,l,lr!, CP)OK !! Ы )ЯОЯ. Ь(Бс С1 С(! .! I! .! J . : !! I(3I> !i(; !ili! iI !! )i П !) с . В .! С Н 14 и II C, !() !,, I i (» I...7;»; I! )à — (Х вЂ” — 1(, !(ОЯ>< 1 :). с . <) : !О! ): I!» с К) 0!». >! : И (1, ЛЬС >!3 (ИК.!

I:>I ., <; (), (Ято". сl По >!:)ЯС 1" и О С»; 110(),,: I !, (()О! Я !! I!c . .С, ПИТСЛЬ!!Ь)М О >(! Г И П ((f;»< : . II»!OC". II HC. C I c(I!СХО, ;(LIK !) "Тcl:: )! <;7>! !(и»: < (Я!<:Iы Х ! СЯ."> .03(И)(тс!?ПОЛЯ ТОРС В

, ) од((т и K)! b! c 0,25 Е+D) + (7, : "5 (<.- ;- - З-,-Z".!+0,5F, Б сумма горь . 3 и 5— !,< (< И(с О, 5, и j)PI)cj)cизныс c :(т<)иl

481/32 /

- !! с !

15-- зняче:!Пя коорд11нлт Х...,,, и У,,„,.-, в обратном «оде. 11:;,1 этом !спол) и! Сл,ный opI BII, управляемый иитерполятором, находится в то l«0 с коор;!ипатами Х=О, У ==О. При Ifoступлсп::п1, 1013bix импульсов начи!)лстся отработка ис годных данных сначала по одной координате, л зятем по другой дo появления

НЯ PbIXO.IÑ «11>КД/ОГО ИЗ РЕВСРСИЬНЫХ СЧЕТ !ИКОВ

14 и 15 имп;льсов псрсполнс/!ия, сВВ.IOTC!Iüству!Ощих о том, ITo () грлботкл исхозпых

1устяново

Б реЗультяте у«лая нных цикл()в !Il>IBlIc,зсн;151

IICIIO:1Н ИТС, i!>и!>1! ОР ГЯ Н,, П Р Я В(1 Я СЧ1>! И I! I! С,)1 .O. I53T0J)O>1 11 !3TO) lcf T11 СОКИ М(. ТЛ II ВЛ:i!!Л(Ii C и В то !ку с координатами .) ... Il /,...,, л !3 лмм!1торах 1, 3 и 5 илхо,!ятся уcT;iiio!30<.н!1;и: ны( для этой To«êi«После этого íàчиняется отрлботкя требуемого уча с гкл трясl(To!i!! I!

11 р С " C T 1! Я О 0 p (! Г (II !1 я

115!терпол51тор кривы.; второго порядкл, содср)кяи(ий с) >lb ЯTор о!!ено>!!ой функ;!и!., к с )0òВ/стсз в) /! П(и,i 13xo;i,:!,! «О ГO!)ol () О,! .,! IA !(. .I i I .cpвля и вторля группы схе.,i «И», и схег !!рл.,i(ii>ii.!. c )оторой

Г) и 0()J)H) ного кодов первой и второй групп (,с::11». о т л и и л 10 п(и и с я тем. ITo, с !

1(!i, 0 /, 1011!П рспп< Оо,lясти при:51снения il no-!

3!>!11IC!II!51 l O fi10CTII pB()OTbI интеpIIOляторл, со (ср>кит 11!В сумматора, .113;1 реверсив;)ых с:!с;>I:iêB:!B÷àëüíîé установки и четыре гр и-!!!>! Сх."! "11», Пр) 1 )С)! Вь)«A.(11 IIC".)НОГО !I ВТОj)0I О С) 31>! Л TOP 013 СВЯ Я !! Н1>1 (IICJ)BOII !1 !3TÎ POII

I j)) fII!I!XI:I CXCXI <<11» СООТВСТСТ13СННО, «О 1>\Одм пс:) !oiо с)ммлгорл подкгночсны третья и чст :3(!) f 1151 I,) >i и пы схс .>! <<11>>. я ко Вход>) BTopo! 0 су)!млтo);i- IIF);)B:I шестая группы схем «И», I3X0.!bi flj)5IAI0I и ОораТНОГО кодоВ клЖдои

Г;: I!fib; схс.>! «И» соединены с соответсгвуюff,è>ff1 вы. одами cx(.мы управления, к кото!)ым лк/кс подключены выходы двух ревсрсивных, :f(I Ч:f «0!3 НЯЧЯ lb!101! (CTBHOBI(EI, ВЫХОД BIIB«0В():3!>:X !) 3;!51;10!3 ПСРБО! 0 It Г>ТОРОГО С>5 ММЛ roj)013

c13ял;!Ifû со схемой управления, соответст))уюI I I . (. 13 bi X 0. 1 bI «() T O J) 0 1 t С 0 С Д И Н Е П Ь1 С В; О I B XI 11

\1, 1, t Ill fix j);!3 .)5f I(;i> f<. fæ,О! о cм)1 5)лтор!!.