Промышленный робот

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1!.! 574319

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.06.76 (21) 2367443/08 с присоединением заявки М (23) Приоритет (43) Опубликована 30.09.77. Бюллетень ¹" 36 (45) Дата опубликования описания 13.10.77 (51) М. Кл.-" В 251 11/00

Государственный. комитет

Совета Мини."тров СССР оо делам иэооретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Лвтор!! изобретения

Л. К. Баскаев, С. Н. Шилкин и В. М. Красников (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к области машиностроения и касается промышленных роботов.

Известен индустриальный робот, содержащий основание, установленное на нем плечо, состоящее из нескольких шарнирно сочлененных звеньев, схват, укрепленный на конце плеча, и привод перемещения плеча в виде силовых цилиндров, связанных со звеньями посредством шарниров.

Целью изобретения является обеспечение 10 регулирования скорости в процессе манипулирования и повышение производительности.

Для этого в предлагаемом промышленном роботе по крайней мере одно звено снабжено направляющим элементом и дополнительным 15 силовым цилиндром, на штоке которого шарнирно закреплена ползушка, также шарнирно сочлененная со штоком силового цилиндра перемещения этого звена.

На фиг. 1 изображен предлагаемый промышленный робот; на фиг. 2 — шарнирное сочленение; на фиг. 3 — упрощенная гидросхема привода перемещения шарнира.

Промышленный робот содержит основание

1, на котором установлено плечо, состоящее из двух звеньев 2 и 3. На конце плеча укреплен схват 4. Звенья 2 и 3 снабжены силовыми цилиндрами 5 — 6 соответственно.

На звене 3 на направляющем элементе 7 установлена ползушка 8, соединяющая звено

3 с силовым цилиндром 6. Ползушка 8 шарнирно соединена с приводом перемещения, например с дополнительным силовым цилиндром 9. Цилиндр 6 снабжен управляющим золотиi:êî : 10. 1-1;! с.!!!вном трубопроводе 11 пили щра 6 установлен датчик расхода 12.

Дат !ик расхода 12 соединен с помощью кабеля 13 через усилитель 14 с золотником 15 цилиндра 9. Цилиндры снабжены гидромотора»i! 16 и баком для масла 17.

Промышленный робот работает следующим образом.

В процессе обучения рооота оператор за рукоятку, укрепленную на период обучения на схватс, перемещает схват по требуемой траектории. При этом силовые цилиндры 5 и

6, находяпн!еся в состоянии статического равновесия, перемещаются, записывая программу посредством датчиков линейного положения. В зависимости от скорости перемецсния схвата 4 расход жидкости пз полости цилиндра по сливному трубопроводу будет меняться. Датчик рас.;ода 12 дает электрически и сигнал, которы!! силива ется В силителс 14 и подается на обмотки электромагнита золотника 15, управляющего перемещением цилиндра 9. Система отрегулирована таким образом, что в состоянии покоя или мсдлен-! (Ого движения, когда расход жидкости из ци" линдра 6 небольшой, шток цилиндра 9 вы 574319 двинут до отказа, прп этом робот обладает наибольшей точностью.

Если при обучении перемещать схват со значительной скоростью, расход из полости цилиндра 6 увсличпвается. Сигнал 00 всличении расхода попадает на золотник 15 и дается команда на перемещение штока цилиндра 9 по направлению к осп поворота звена 3. При зтом возрастает скорость перемещения звена 3.

Формула изобретения

Промышленный робот, содсрхкащий ocHQпанис, установленное на Iles! плечо, состояIi1oс из нескольких шарнирно сочлсиенпы < звс11ьс13, схват, укрепленный на конце плеча, и привод перемещения звеньев в виде силогых цилиндров, связанных со звеньями посредством шарниров, отличающийся

;ем, что, с целью обеспечения регулирования сиopnc iI в процессе манипулирования и пони! LIIo 1п I пропзводител1И1остп, Ilo крайней мсрL o;1110:3!3pIIQ сиаохксно !1аправляюшим элсмснтом и дополнительным силовым цилиндром, на штоке которого шарнирно закреплеiI IIo. I3ú øI<ÿ, 1 ак кс ша11нирно сочлспснная .о шгоком с1лового цилиндра перемещения этого звсн».

574319

Риа. У

Составитель В. Ушаков

Корректор Л Брахнина схрсд И. Михайлова

Редактор О. 10ркова

Подписное

Заказ 2310/2

1 ппографпя, пр. Сапунова, 2

Изд.. " 842 Тираж 1130

11ПО Государственного когпптста Совета Министров СССР по делам пзобрстсш и и открытий

113035, Москва, )K-35, Раушская наб., д. 4/5